BR – Lego: Braço Robotizado
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Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN
Centro de Tecnologia
Departamento de Engenharia Elétrica – DEE
PET – Engenharia Elétrica
O Kit NXTO Kit NXT
O NXT é um kit produzido pela LEGO
MINDSTORMS, que permite a montagem de um robô de forma prática, através das pequenas peças tradicionais de um Lego, acrescidas de motores e sensores (de toque, intensidade luminosa, de som e ultra-som), controlados por um processador programável: o módulo RCX (Robot Command Explorer).
Por que escolhemos o NXT?Por que escolhemos o NXT?
Possibilidade de criação e implementação de diversos projetos, nos mais variados níveis de complexidade;
Linguagem de programação adequada aos nossos conhecimentos (NXC, RBT e RobotC);
Conectividade ampla compatível a muitos ambientes.
Conhecendo a tecnologia NXTConhecendo a tecnologia NXT
Bloco inteligente NXT;Sensores (luz, toque, ultra-sônico, som,
temperatura, acelerômetro, rotação);Servo-motores;Programação simples;Comunicação Bluetooth.
Bloco inteligente NXTBloco inteligente NXT
Sensor de LuzSensor de Luz
Sensor de ToqueSensor de Toque
Sensor Ultra-sônicoSensor Ultra-sônico
Sensor SonoroSensor Sonoro
Estrutura MecânicaEstrutura Mecânica
Sensor de luz– Identifica a posição inicial (padrão)
Servo-Motores– Movimento de rotação do braço – Movimento de subida e descida– Abertura e fechamento da garra
Dispositivo NXT Equipamento complementar: Celular
– Controle do braço através de comunicação via Bluetooth
ProgramaçãoProgramação
RBT (Software padrão de configuração) – Funções:
– Movimento dos motores– Reconhecimento da posição inicial através
do sensor de toque
ProgramaçãoProgramação
Ambientes de programação usuais:– C++ (RobotC, NQC, NXC);– Java (LeJos).
DificuldadesDificuldades
Processo de retorno à uma posição inicial padrão
– Solução: Uso do sensor de toque para detectar o limite de giro
Alcance limitado pelo tamanho do braço, visto que este permanece fixo– Solução: Medição e fixação dos obstáculos
Imagens do braço:Imagens do braço:
Aprimoramentos futurosAprimoramentos futuros
Automatização total do braço;Reconhecimento do ambiente captando
imagens;Servo-motores adicionais fornecendo
mais articulações.
PET – Engenharia Elétrica UFRNPET – Engenharia Elétrica UFRN
Petianos:Alan Cássio
Alessandro Vinícius
Boanerges Víctor
Carlos Mendes
Diego Bezerra
Diego Vinícius
Érika Spencer
Jackson Luan
José Batista de Sales
José LenivalMarcos CoppaNayanne MariaRhenan BezerraSammuel RubensSérgio RicardoVinicius FerrarisYanna Cruz
Tutor– David Simonetti Barbalho
Professores Colaboradores– Allan de Medeiros Martins– José Alberto Nicolau de Oliveira
PET – Engenharia Elétrica UFRNPET – Engenharia Elétrica UFRN
OBRIGADO!OBRIGADO!