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Sistema de referencia de actitud y rumbo para una antena
auto-orientable
Autor: Ing. Alejandro PermingeatDirector: Ing. Juan Cecconi (UTN-FRBA)
Jurados:Mg. Ing. Diego Brengi (INTI, UNLAM)Ing. Gustavo Alessandrini (INTI)Bioing. Jerónimo Labruna (FIUBA)
Carrera de especialización en sistemas embebidosTrabajo final
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Motivación
Sistema de sensores que informen en todo momento
la orientacióndel plato parabólico para
una antena auto-apuntable
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Objetivos del proyecto
Desarrollar software para un dispositivo que formará parte de un producto comercial llamado VSATMotion.
Emplear ingeniería de software dirigida por modelos (MBSE) a todo el ciclo de desarrollo de software (desde los requerimientos hasta el testing)
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Ingeniería de software dirigida por modelos
● El desarrollo es sobre el modelo. Luego el software surge como algo “casi automático” a partir del modelo.
● Indispensable para el desarrollo de software certificable y de alta calidad
● La documentación surge el modelo
● Empleo de lenguaje de modelado unificado (UML)
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AHRS: Sistema de actitud y rumbo
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Alcance
Desarrollo de firmware con las siguientes características:
● Infraestructura básica del software.● Comunicación con los sensores. ● Calibración del magnetómetro. ● Fusión de datos de sensores básica.
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Hardware (placa VSATM-015)
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Modelado - Herramienta Enterprise Architect
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Modelado - Metodología COMET
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Requisitos alto nivel
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Modelo de requerimientos - Diagrama casos de uso
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Modelo de requerimientos
Se desarrolló la descripcipción de cada caso de uso, incluyendo
un diagrama de actividad del flujo principal y alternativo
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Modelo de análisis - Estático - Contexto del sistema
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Modelo de análisis - Estático - Entidades
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Modelo de análisis - Estático - Interfaces
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Modelo de análisis - Dinámico - Comunicación (1/2)
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Modelo de análisis - Dinámico - Comunicación (2/2)
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Modelo de diseño - Arquitectura
Patrón observador
Patrón capas
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Modelo de diseño - Componentes (1/3)
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Modelo de diseño - Componentes (1/3)
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Modelo de diseño - Componentes (3/3)
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Modelo de diseño - Biblioteca eCompass
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Configuración para pruebas
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Conclusiones
● Se han alcanzado los objetivos planteados originalmente
● Se implementaron requerimientos planteados para una etapa posterior (relacionados con el cálculo avanzado de la actitud)
● Se abordó el modelado del software en forma completa, es decir, desde la especificación de requerimientos hasta la implementación y pruebas
● Se puso en marcha varias herramientas para dar soporte al desarrollos que será capitalizado por la empresa (Jenkins, Testlink)
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Próximos Pasos
● Mejorar la conexión entre el driver RS-485 y el módulo
modbus
● Reemplazo del microcontrolador MKE02Z64VQH4 por
MKE04Z64VQH4, de la placa VSATM-015
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¿Preguntas?
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Muchas gracias!