Báo Cáo Thí Ngiệm Bài 2

8/18/2019 Báo Cáo Thí Ngiệm Bài 2

1/18

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM BÀI 2ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG

Nhóm: 1.

Thành viên: Trươn Tr!n "n 1#1$$##

B%& Th&'n B() 1#1$1*2

N+ T&,n -ươn 1#1$1/


2/18

1. -0 3) 454 6,7 89( m+ h;n < B(n 1 3 B(n 2 =5nh &5 >& >? @54 A 7r)n 454

7rưn hD. Nhn @E7 Fn = 7h =5 Jn nK r.

M+ hnh =&9 6h&n 7?4 =P 7rQ =n 4ơ -C.

Với K = 100, a = 0.05, b = 1.5.

Bảng 1: Đầu vào hàm nấc (!"#$:

Th% nghi&m

Tiêu chu'n

Điu )hi*n v+n !c - = 00v/# Điu )hi*n v !% - = 1000 °

23ng )h4u -

K# = 0., Ki = 0

23ng )h4u -6

K# = 0., Ki = 1

23ng )h4u -

K# = 0.005, Ki = 0

23ng )h4u -6

K# = 0.005, Ki=

0.0001

Th7i gian 89c +# 0.;; 0..;>5

Th7i gian ên (?$ 0.10@> 0.05@ .0> .@>

ai ? 89c +#

(v/#$.1 0 0 0

N,9 =R9 3) h3m nS4:• Điu )hi*n !c DA, chE cF )h4u -: Gàm !uHn vIng hJ )hng cF )h4u !%ch #h4n.

K p=lims →0

K p( K a s2+bs+1 )= K . K p→ ess= 800

1+ K K p=38.095

Khi !Lng K p ?ai ? 89c +# giảm, !uH nhiên )hi !Lng !hM àm c9c cNc cOa h& !hng a 8a !Pc

!hNc Qo DF h& !hng càng Qao DAng và v! cao.• Điu )hi*n !c DA, )h4u -6: Gàm !uHn vIng hJ cF 1 )h4u !%ch #h4n.

K p=lims →0

( K p+

K i

s

)( K

a s2

+bs+1

)→ess=0


3/18

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.40

100

200

300

400

500

600

700

800

X: 0.225

Y: 788

Thoi gian (s)

D a p u n g n g o v a

o v a n g o r a

: .

: .

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.40

200

400

600

800

1000

1200

X: 0.218

Y: 1026

Thoi gian (s)

D a p u n g n g o

v a o v a

n g o

r a

: .

:

Thêm mA! )h4u !%ch #h4n và mA! R"o àm cho SĐ ?au hi&u chEnh D'H v bên #hải mU!

#hng #hWc )hiXn h& !hng )Ym Zn Dnh h[n. G& !hng cF ?ai ? 89c +# v 0 !uH nhiên nXu

K i ớn h& Q\ mấ! Zn Dnh h[n.

• Điu )hi*n v !%, )h4u -: Gàm !uHn vIng hJ cF 1 )h4u !%ch #h4n.

K p=lims →0

K P1

s ( K a s2+bs+1 )=∞→ ess=0 Gàm cF mA! )h4u !%ch #h4n nên ?ai ? 89c +# v 0.

• Điu )hi*n v !%, )h4u -6: Gàm !uHn vIng hJ cF )h4u !%ch #h4n.

C ( s) G ( s)=( K p+ K is )( K a s2+bs+1 )1

s → ess=0

ai ? 89c +# un gi] J 0, cải !hi&n D9# Wng ^u9 DA. ,7 A9n: _9c gi9 ! Do D`c #h3 h# với )X! ^uả D`c !%nh !o9n bng !huHX!

ĐR9 3) h3m nS4U =&9 6h&n 7?4 =:

-%n 6hV9 W:

-%n 6hV9 WI:


4/18

0 5 10 15 20 250

200

400

600

800

1000

1200 X: 6.6Y: 1111

:

:

Thoi gian (s)

D a p u n g

n g o v a o

v a n g o r a

h+n 8Y!:

d 23ng )h4u -: ĐA v! !hấ# (.


5/18

0 20 40 60 80 100 120 1400

200

400

600

800

1000

1200

X: 6.68

Y: 1158

Thoi gian (s)

D a p u n g n g o

v a o v a n g o r a

: .

:

-%n 6hV9 WI:

h+n 8Y!:

d 23ng )h4u -: Th7i gian 89c +# nhanh (10.1 ?$

d 23ng )h4u -6: Th7i gian 89c +# )h9 4u (>.;>5 ?$

N'n F%n 6hV9 W = =&9 6h&n 7rQ: _ả )h4u Du cF !h7i gian ên, DA v! và ?ai ? 89c

+# gần bng nhau, nh`ng )hi Q3ng )h4u - !h7i gian Di 89c +# ?f mau h[n, !9nh !n !h7i gianch[ Di, Diu )hi*n h& !hng D`c nhanh chFng, !hấH )X! ^uả Diu )hi*n ?ớm và ch%nh 89c h[n.

Bảng : Đầu vào hàm Qc (am#$:


6/180 10 20 30 40 50 60 700

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

Thoi gian (s)

D a p u n g n g o v a o v a n g o r a

Th% nghi&m

Tiêu chu'n

Điu )hi*n v+n !c

- = 0 00 v/# !ong 10?

Điu )hi*n v !%

- = 0 1000 ° !ong 0?

23ng )h4u -

K# = 0.5, Ki = 0

23ng )h4u -6

K# = 0.5, Ki = 0.5

23ng )h4u -

K# = 0.01, Ki = 0

23ng )h4u -6

K# = 0.01, Ki =

0.001ai ? 89c +#

(v/#$∞ 1.; 50.1 0

N,9 =R9 3) h3m F?4• Điu )hi*n !c DA, )h4u -: Gàm !uHn vIng hJ )hng cF )h4u !%ch #h4n.

K v=lims→ 0

sK p( K a s2+bs+1 )=0→ ess=∞ g a )hng b9m !h"o D`c !%n hi&u DU!.

• Điu )hi*n !c DA, )h4u -6: Gàm !uHn vIng hJ cF 1 )h4u !%ch #h4n.

K v= lims→0

s ( K p+ K is )( K a s2+bs+1 )= K K i →e ss=80

K K i=1.6

ai ? càng nhe )hi K i !Lng, K i !Lng ớn !hM h& càng Zn Dnh.

• Điu )hi*n v !%, )h4u -: Gàm !uHn vIng hJ cF 1 )h4u !%ch #h4n.

K v=lims→ 0

s K p( K a s2+bs+1 )(1

s )= K K p→ ess= 50 K K p=50

ai ? giảm )hi !Lng K p .

• Điu )hi*n v !%, )h4u -6: Gàm !uHn vIng hJ cF )h4u !%ch #h4n.

K v=lims→ 0

s ( K p+ K is )( K a s2+bs+1 )(1

s )=∞ → ess=0 ai ? 89c +# un gi] J 0, cải !hi&n D9# Wng ^u9 DA.

ĐR9 3) h3m F?4U =&9 6h&n 7?4 =:

-%n 6hV9 W:


7/18

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.50

50

100

150

200

250

300

350

400

Thoi gian (s)


-%n 6hV9 WI:


8/18

0 2 4 6 8 10 12 140

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

: .

: .

: .

: .

Thoi gian (s)

D a p

u n g n g o

v a o

v a

n g o

r a

0 5 10 15 200

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

1800

Thoi gian (s)

D a p

u n g

n g o

v a o

v a

n g o

r a

N'n F%n 6hV9 WI = =&9 6h&n 7?4 = Y& =R9 3) A3 h3m F?4: Kh4u - )hng !n !ji gi9

! 89c +#, !h7i gian Diu )hi*n càng 4u ?ai ? 89c +# càng ớn, g4H h` heng cho h& !hng.

Kh4u -6 !n !ji gi9 ! 89c +# và gi9 ! nàH cF !h* chEnh !hấ# ji nXu !Lng K i cOa bA Diu

)hi*n, Diu nàH gik# Diu )hi*n h& !hng D`c Q\ Qàng, ?ai ? !hấ#.

ĐR9 3) h3m F?4U =&9 6h&n 7rQ:

-%n 6hV9 W:

-%n 6hV9 WI:


9/18

-%n 6hV9 WI 7?7 hơn = =&9 6h&n 7rQ Y& =R9 3) h3m F?4: ^ 6hV9 WI 4ó >& >? @54A _`n $U =&9 6h&n hX 7h?n >a Fb F3n 3 4hQnh @54 hơn.

2. -0 3) 454 6,7 89( 7hQ nh&Xm < B(n / 3 B(n # =5nh &5 >& >? @54 A 7r)n454 7rưn hD. Nhn @E7 Fn = 7h =5 Jn nK r. c) >5nh Y& hRn m+ h;n

< B(n 1 3 B(n 2.

Bảng : Đầu vào hàm nấc (!"#$.

Th% nghi&m

Tiêu chu'n

Điu )hi*n v+n !c - = 00v/# Điu )hi*n v !% - = 1000 °

23ng )h4u -

K# = 0., Ki = 0

23ng )h4u -6

K# = 0., Ki = 0.5

23ng )h4u -

K# = 0.0, Ki = 0

23ng )h4u -6

K# = 0.0, Ki =0.005

Th7i gian 89c +# 0.> 1.115 1.; 1.@;

Th7i gian ên (?$ 0.1; 0.5 0.@@ 0.

ĐA v! (C$ .5 .0@ ; .1

ai ? 89c +#

(v/#$


10/18

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500

100

200

300

400

500

600

700

800

X: 339

Y: 785.8

Thoi gian (s)

D a p

u n g n g o v a o v a

n g o r a

:

: .

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500

200

400

600

800

1000

1200

X: 485

Y: 1025

:

: .

Thoi gian (s)


0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500

500

1000

1500

X: 594

Y: 1408

Thoi gian (s)

D a p u n g

n g o v a o v a

n g o r a

:

:

-%n 6hV9 W:

-9n 6hV9 WI:

h+n 8Y!:

d 23ng )h4u -: ĐA v! !hấ# (.5C$, ?ai ? 89c +# nhe (


11/18

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

0

500

1000

1500

X: 598

Y: 1472

Thoi gian (s)

D a p

u n g n g o

v a o

v a

n g o

r a

-%n 6hV9 WI:

h+n 8Y!:

d 23ng )h4u -: Th7i gian 89c +# nhanh (1.; ?$

d 23ng )h4u -6: Th7i gian 89c +# 4u h[n ( 1.@;?$

N'n F9n 6hV9 W = =&9 6h&n 7rQ: _ả )h4u Du cF !h7i gian ên, DA v! và ?ai ? 89c

+# gần bng nhau, nh`ng )hi Q3ng )h4u - !h7i gian Di 89c +# ?f mau h[n, !9nh !n !h7i gianch7 Di, Diu )hi*n h& !hng D`c nhanh chFng, !hấH )X! ^uả Diu )hi*n ?ớm và ch%nh 89c h[n.

Bảng


12/18

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000

100

200

300

400

500

600

700

800

Thoi gian (s)

D a p u n g n g o v a o

v a

n g o

r a

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000

100

200

300

400

500

600

700

800

Thoi gian (ms)

D a p u n g

n g o v a o

v a n g o

r a

(v/#$

ĐR9 3) h3m F?4U =&9 6h&n 7?4 =:

-%n 6hV9 W:

-%n 6hV9 WI:

N'n F%n 6hV9 WI = =&9 6h&n 7?4 = Y& =R9 3) A3 h3m F?4: Kh4u - )hng !n !ji gi9

! 89c +#, !h7i gian Diu )hi*n càng 4u ?ai ? 89c +# càng ớn, Q\ g4H h` heng cho h& !hng.

Kh4u -6 !n !ji gi9 ! 89c +# và gi9 ! nàH cF !h* chEnh !hấ# ji nXu !Lng K i cOa bA Diu

)hi*n, Diu nàH gik# Diu )hi*n h& !hng D`c Q\ Qàng, ?ai ? !hấ#.


13/18

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 70000

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

:

: .

Thoi gian (ms)

D a p

u n g n g o

v a o

v a

n g o r a

:

: .

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

Thoi gian (ms)

D a p u n g n g o

v a o v a

n g o

r a

ĐR9 3) h3m F?4U =&9 6h&n 7rQ:

-%n 6hV9 W:

-%n 6hV9 WI:

-%n 6hV9 WI 7?7 hơn = =&9 6h&n 7rQ Y& =R9 3) h3m F?4: ^ 6hV9 WI 4ó >& >? @54

A _`n $U =&9 6h&n hX 7h?n >a Fb F3n 3 4hQnh @54 hơn.

/. -0 3) 454 6,7 89( 7hQ nh&Xm < B(n d 3 B(n e =5nh &5 >& >? @54 A 7r)n 454

7rưn hD. Nhn @E7 Fn = 7h =5 Jn nK r. c) >5nh Y& hRn m+ h;n < B(n 1

3 B(n 2.

Bảng 5: Đầu vào hàm nấc (!"#$.

Th% nghi&m Điu )hi*n v+n !c - = 00v/# Điu )hi*n v !% - = 1000 °


14/18

0 1 2 3 4 5 6 70

100

200

300

400

500

600

700

800

Thoi gian (s)

D

a p u n g n g o v a o v a

n g o r a

Tiêu chu'n

23ng )h4u -

# = 5)

23ng )h4u -6

# = 5)

i = ), _i = 10u

23ng )h4u -

# = 0)

23ng )h4u -6

# = 0)

i = 0), _i = 10u

Th7i gian 89c +# 0.; 0.5; 1.> .;@<

Th7i gian ên (?$ 0.5 0. 0.@1 0.;

ĐA v! (C$ 5


15/18

0

200

400

600

800

1000

1200

1400

i i

0 1 2 3 4 5 6 70

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

Thoi gian (s)

D a p

u n g

n g o v a o v a n g o

r a

T%n hi&u a b nhi\u, Qao DAng ^uanh gi9 ! 00 nên e xl ≈0 .

ĐR9 3) h3m nS4U =&9 6h&n 7rQ:

-%n 6hV9 W:

Tn !ji ?ai ? 89c +# ( e xl=55 $, )h9c với c9c gi9 ! D`c chWng minh bng !huHX!

J bảng 1.

-%n 6hV9 WI:


16/18

0 1 2 3 4 5 6 70

100

200

300

400

500

600

700

800

Thoi gian (s)


li9 ! 89c +# !iXn v 0, ging với bảng 1.Bảng ;: Đầu vào hàm Qc (am#$.

Th% nghi&m

Tiêu chu'n

Điu )hi*n v+n !c

- = 0 00 v/# !ong 10?

Điu )hi*n v !%

- = 0 1000 ° !ong 0?

23ng )h4u -

# = 5)

23ng )h4u -6

# = 5)

i = ), _i = 10u

23ng )h4u -

# = 10)

23ng )h4u -6

# =10)

i = 0), _i = 10uai ? 89c +#

(v/#$∞ 0 10 0

ĐR9 3) h3m F?4U =&9 6h&n 7?4 =

-%n 6hV9 W:


17/18

0 1 2 3 4 5 6 7-100

0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

Thoi gian (s)

D a p

u n g n g o

v a o

v a

n g o

r a

0 2 4 6 8 10 12 14-200

0

200

400

600

800

1000

Thoi gian (s)


Khng !n !ji gi9 ! 89c +#, e xl=∞ .

-%n 6hV9 WI:

Đ9# Wng ng a b nhi\u, Qao DAng ^uanh gi9 ! e xl=20 .

ĐR9 3) h3m F?4U =&9 6h&n 7rQ.

-%n 6hV9 W:

ai ? 89c +# e xl=10 .


18/18

0 2 4 6 8 10 12 14-200

0

200

400

600

800

1000

1200

Thoi gian (s)

D a p

u n g

n g o

v a o v a

n g o r a

-%n 6hV9 WI:

ai ? 89c +# e xl=0 .

Báo Cáo Thí Ngiệm Bài 2

Documents

Transcript of Báo Cáo Thí Ngiệm Bài 2