Aplicacions de l'electropneumàtica
-
Upload
biblioteca-institut-montserrat -
Category
Documents
-
view
228 -
download
0
description
Transcript of Aplicacions de l'electropneumàtica
14-11-2014
Institut Montserrat de Barcelona | Iñaki Pujol Carmona
APLICACIONS DE L’ELECTROPNEUMÀTICA
Índex
0. Introducció i objectius. .......................................................................................................... 4
0.1. Motivació. ...................................................................................................................... 4
0.2. Objectius. ...................................................................................................................... 4
1. Pneumàtica i electropneumàtica .......................................................................................... 4
1.1. Orígens de la pneumàtica ............................................................................................. 4
1.2. L’aire comprimit ............................................................................................................ 7
1.3. Depuració de l’aire ........................................................................................................ 8
1.4. Distribuïdors .................................................................................................................. 9
1.5. Actuadors .................................................................................................................... 10
1.6. Vàlvules ....................................................................................................................... 11
1.7. Altres components ...................................................................................................... 14
1.7.1. Temporitzadors ................................................................................................... 14
1.7.2. Comptador .......................................................................................................... 15
1.7.3. El seqüenciador i la cèl·lula de memòria ............................................................. 16
1.8. Sensors ........................................................................................................................ 17
1.8.1. Sensor inductiu .................................................................................................... 17
1.8.2. Sensor capacitatiu ............................................................................................... 19
1.8.3. Sensor òptic ......................................................................................................... 19
1.8.4. Sensor magnètic .................................................................................................. 20
1.9. Representacions gràfiques del problema ................................................................... 21
2. Disseny i muntatge d’un sistema electropneumàtic ........................................................... 28
2.1. L’electropneumàtica aplicada a la industria ............................................................... 28
2.2. Plànol topogràfic ......................................................................................................... 29
2.3. Muntatge del sistema electropneumàtic .................................................................... 36
3. Conclusions ......................................................................................................................... 47
3.1. Diferents empreses ..................................................................................................... 48
3.2. Innovacions ................................................................................................................. 49
3.2.1. Energy Saving Vacuum Generation ..................................................................... 49
3.2.2. Sensor de proximitat CRSMT-8M ........................................................................ 50
3.2.3. Distribuïdor NEDU ............................................................................................... 51
3.2. Futur de l’electropneumàtica ...................................................................................... 52
4. Bibliografia .......................................................................................................................... 52
4
0. Introducció i objectius.
0.1. Motivació. Jo he escollit aquest treball perquè tant l’electrònica com la pneumàtica son temes
que m’interessen ja que els trobo interessants i és un dels àmbits en els quals tinc
interès en treballar en un futur.
Els meus coneixements sobre aquests temes són bàsicament de la matèria de
tecnologia de quart d’ESO.
0.2. Objectius.
Estudiar l’evolució de l’electropneumàtica i intentar pronosticar el futur d’aquesta.
Aprendre a utilitzar programes de simulació de circuits.
Muntar un sistema electropneumàtic que serveixi per a separar objectes segons si
són metalls o no metalls.
Agafar pràctica a l’hora de treballar físicament amb tot el material. Per tindre
noció, de com pot ser treballar en una industria i per experimentar aquest sector.
1. Pneumàtica i electropneumàtica La pneumàtica és la branca de la ciència que estudia els gasos comprimits
(normalment l’aire ) com a mitjà de transmissió de l’energia. L’avantatja que té, és que
gairebé no hi ha pèrdues en l’accionament dels mecanismes.
Aquesta ciència té uns símbols simplificats pera a poder representar circuits
pneumàtics amb dibuixos simples i entenedors.
L’electropneumàtica és l’aplicació de l’electrònica a la pneumàtica. S’usa per accionar
vàlvules que es controlen informàticament o que estan massa lluny d’on s’acciona el
comandament i no seria rentable perdre tant d’aire comprimit.
Hi ha vàlvules especials que permeten ser controlades mitjançant l’electrònica amb
electroimants. Aleshores els esquemes elèctrics no varien gairebé, només cal afegir-hi
el circuit elèctric corresponent i els enllaços de cada funció.
L’electrònica digital també s’utilitza per a processar informació que pot ser manipulada
a través de sistemes de control com pot ser un ordinador.
1.1. Orígens de la pneumàtica Una de les formes d'energia més antigues , utilitzades per l'home ha esta l'aire
comprimit, que és el fluid que utilitza la pneumàtica.
5
La primera utilització d’aquest fluid com a eina es remunta al Neolític amb la utilització
de manxes de ma per avivar el foc de les fogueres.
En la Imatge 1 es pot apreciar una manxa de ma que pot ser utilitzada de manera
casolana a casa per avivar el foc de la llar o, si és una mica més gran, també podria ser
utilitzada a les industries antigues. Doncs al Neolític ja van començar a utilitzar aparells
com aquest.
Posteriorment també es va usar la pneumàtica en la música i en algunes poques
industries (com s’ha esmentat anteriorment).
A l’època grega Ctesibi va construir un canó pneumàtic que consistia en comprimir aire
manualment en uns cilindres i al disparar l’aire es descomprimia i hi afegia força i abast
al projectil.
Imatge 1 Primera eina pneumatica
utilitzada a la prehistòria
Imatge 2 Reproducció del canó pneumàtic de
Ctesibi
6
Ja a partir del segle XVII, es comença l'estudi sistemàtic dels gasos i el
desenvolupament tecnològic de les diferents aplicacions de l'aire comprimit. D’aquesta
manera al segle XVIII Robert Boyle va inventar el primer compressor alternatiu d’aire
que va ser utilitzat al segle XIX, quan es va començar a generalitzar la utilització d’aire
comprimit en moltes industries, com a font energètica per a perforadores de
percussió, sistemes de correus, frens de trens, ascensors, etc.
Durant el segle XIX van anar apareixent invents que funcionaven amb aire comprimit
com va ser la perforadora d’aire comprimit que va permetre avançar un forat, 2m
diaris en contraposició dels 60cm que s’aconseguien de la manera tradicional o
martells pneumàtics entre altres nous aparells.
A finals del segle XIX es deixa de desenvolupar degut a la competència d'altres tipus
d'energia (màquines de vapor, motors i electricitat).
A finals de la Segona Guerra Mundial reapareix de nou la utilització a gran escala d'aire
comprimit com a font d'energia, sobre tot, per les noves exigències d'automatització i
racionalització del treball a les indústries.
Imatge 3 Primer compressor
alternatiu d’aire.
Imatge 4 Martell pneumàtic. (molt utilitzat en
construcció)
7
Durant el segle XX també van sorgir dues de les empreses més grans en aquest àmbit
com són Festo i Norgren.
1.2. L’aire comprimit L’aire és un gas que, en estar comprimit, pot ser utilitzat per a transmetre energia
mecànica des d’un punt fins a un altre. S’usa l’aire perquè gairebé no ofereix
resistència al desplaçar-se, ofereix pressió a totes les parets del recipient que el conté i
ocupa tot l’espai de què disposa.Per a poder utilitzar l’aire per a funcions mecàniques,
s’ha de comprimir i això s’aconsegueix amb el compressor d’aire, normalment elèctric.
El compressor succiona aire atmosfèric i el comprimeix, però hi ha un problema: el
vapor d’aigua no es pot comprimir; també pot haver-hi partícules sòlides que poden
fer malbé tot el sistema pneumàtic, i que la temperatura del gas augmenta
proporcionalment. Els problemes es poden solucionar gairebé tot amb filtres.
Hi ha diferents tipus de compressors: els de pistó, que són semblants als motors dels
cotxes, però només tenen la fase de compressió; els altres són els de paletes, que són
similars a turbines però que el conducte es va fent més estret a mida que s’apropa el
final i això provoca que la mateixa quantitat d’aire tingui menys volum.
Quan l’aire ja està comprimit, s’ha de distribuir. Aquest s’emmagatzema en un dipòsit
anomenat acumulador (Imatge 8), després de ser refrigerat al refrigerador (Imatge 7).
Imatge 8 Acumulador Imatge 9 Símbol de l’acumulador
Imatge 6 Símbol
del compressor
Imatge 7 Refrigerador
Imatge 5 Compressor
8
La xarxa està composada per tubs del diàmetre adequat per a la pressió establerta.
Normalment els materials emprats són els següents: coure, plàstic, acer o llautó.
També s’usen les de goma o plàstic flexible en les derivacions finals.
1.3. Depuració de l’aire Abans de que entri l’aire comprimit a la màquina, s’ha de condicionar a la unitat de
manteniment, composada per:
-Assecador: extreu tota l’aigua en suspensió possible per a evitar oxidacions i danys a
la instal·lació.
-Filtre: per a partícules sòlides i aigua amb el seu dipòsit de drenatge i purgador.
-Regulador de pressió: regula la pressió.
Imatge 10 Símbol
del refrigerador
Imatge 14
Assecador
Imatge 13 Símbol
de l’assecador
Imatge 11 Filtre Imatge 12 Símbol
del filtre
9
-Lubricador: lubrica els components pneumàtics.
Normalment a les unitats de manteniments s’ha d’acoblar un mòdul de seccionament
amb comandament manual. Aquest és l’encarregat d’obrir o tancar el circuit d’aire
comprimit.
Perl bon funcionament de la màquina, s’ha de purgar el filtre un cop a la setmana o
quan aquest estigui ple.
1.4. Distribuïdors Són les vàlvules que alimenten y manen sobre els cilindres.
Per designar un distribuïdor, primer s’ha d’indicar el número de posicions. El
distribuïdor de la Imatge 20 s’anomena com un distribuïdor 5/2, 5 vies i 2 posicions. Les
vies 2 i 4 són les que porten l’aire al cilindre.
El comandament pot ser pneumàtic, elèctric o manual.
Imatge 16 Símbol del
regulador de pressió
Imatge 18
Regulador de
pressió
Imatge 15 Lubricador Imatge 17 Símbol
del lubricador
Imatge 19 Vàlvula 5/2
Imatge 20 Símbol de
vàlvula 5/2
10
1.5. Actuadors Els actuadors pneumàtics són els cilindres o motors que produeixen el treball útil.
Un cilindre pneumàtic és un actuador lineal, on l’energia de l’aire comprimit es
transforma en treball mecànic, realitzant un moviment d’avanç i retrocés.
Com es pot apreciar , té diverses parts:
-Camisa del cilindre: és el cos del cilindre. Normalment és d’acer, de forma cilíndrica i
al seu interior està el pistó. Porta un o dos orificis per a la entrada i la sortida de l’aire
comprimit.
-Pistó: realitza la força en funció del seu diàmetre. Normalment és d’acer i la tija està
acoblada a ell.
-Tija: realitza el treball al sortir (normalment) o entrar. El material de que està feta
depèn del treball que hagi de realitzar, però normalment és d’acer.
-Culates: són els tancaments dels dos extrems de la camisa, un d’ells porta l’orifici de la
tija.
Cilindres de simple efecte: els cilindres de simple efecte només treballen en un sentit.
L’entrada de pressió es realitza per un sol orifici d’alimentació que fa que el pistó es
desplaci en un sol sentit, que pot ser el de sortida (normal) o el de entrada. El seu
retorn s’efectua sota l’acció d’un moll. Aquests cilindres normalment s’utilitzen per a
recorreguts de tiges de poca longitud.
Cilindres de doble efecte: els cilindres de doble efecte poden tenir els dos sentits de
treball, el de sortida (lògic) o el d’entrada de la tija. En el sentit de sortida, l’esforç que
Imatge 22 Cilindre o actuador Imatge 21 Símbol del
cilindre pneumàtic
Imatge 23 Símbol del cilindre de simple efecte
11
venç és superior a l’esforç que venç en el sentit d’entrada , ja que la superfície
d’empenta de sortida és superior a la d’entrada.
Motors pneumàtics: són actuadors amb moviment circular. Aquest moviment pot ser
en un o dos sentits.
1.6. Vàlvules Les vàlvules són elements que ens proporcionen diferents tipus de comandament i
regulació. Es classifiquen en:
-Vàlvules de comandament.
-Vàlvules de regulació.
Vàlvules de comandament: s’utilitzen per enviar els circuits pneumàtics segons les
seves necessitats. Podem fer la següent classificació:
-Vàlvula de pilotatge de circuit: és la que posa en funcionament el circuit pneumàtic.
En realitat aquesta vàlvula és un distribuïdor de 3 vies i 2 posicions. Pot ser
normalment oberta i posa en funcionament el circuit quan es prem o s’enclava.
També existeix la que normalment està tancada. Aquesta vàlvula desconnecta el circuit
impedint el pas de l’aire.
Imatge 26 Símbol del cilindre de doble efecte
Imatge 25 Motor pneumàtic
Imatge 24 Símbol del motor pneumàtic
Imatge 30 Símbol
de vàlvula 3/2 amb
accionament per
polsador i retorn
per molla
Imatge 29 Símbol de
vàlvula 3/2 amb
accionament per
polsador enclavat i
retorn per molla
Imatge 28 Símbol de
vàlvula 3/2 amb
accionament per
pedal i retorn per
molla
Imatge 27 Símbol de
vàlvula 3/2 amb
accionament i retorn
per palanca
12
Vàlvules detectores de posició: entre les vàlvules de comandament trobem les que es
destinen com a final de cursa. La seva missió és detectar la posició de la tija. El
funcionament és similar a la vàlvula de pilotatge però canvia el seu aspecte extern,
segons la funció que hagi de realitzar.
-Vàlvules de regulació: aquestes vàlvules són les encarregades de regular l’aire que
circula pel circuit.
-Vàlvula reguladora de cabal (velocitat): regula el cabal de sortida de l’aire dels
cilindres, regulant d’aquesta forma la velocitat de la tija. Sempre es regula l’aire de
sortida i no el d’entrada, evitant que es formin depressions i la tija realitzi la seva cursa
a estrebades. Si regulem l’entrada, al ser compressible l’aire i trobar-se amb un esforç
a vèncer, aquest esforç pot originar una compressió de l’aire a dins del cilindre,
augmentant el volum d’aquest i creant una depressió a l’interior de la camisa. Als
cilindres de simple efecte tan sols es pot regular l’aire d’entrada, per tant, la vàlvula
reguladora del cabal aniria al reves.
-Vàlvules antiretorn: deixa passar l’aire en una direcció, evitant el seu pas en l’altre
direcció. Es pot utilitzar com a vàlvula de seguretat si la posem al principi del circuit de
la màquina, de tal forma que si cau la pressió del circuit principal, el circuit de la
màquina no pateixi una depressió. Normalment es posa juntament amb la vàlvula
reguladora del cabal, deixant passar l’aire lliurament en el sentir d’entrada de
Imatge 32 Símbol de
vàlvula 3/2 amb
accionament per rodet
i retorn per molla
Imatge 31 Símbol
de vàlvula 3/2 amb
accionament per
palpador i retorn
per molla
Imatge 33 Símbol de
vàlvula 3/2 amb
accionament per
rodet abatible i
retorn per molla
Imatge 35 Símbol de vàlvula
regulador de cabal
unidireccional
Imatge 34 Símbol
de vàlvula
antiretorn
Imatge 36 Símbol de vàlvula
reguladora de cabal
13
l’actuador i no deixant passar l’aire en el sentit de sortida. Aquest ha de sortir per la
vàlvula reguladora del cabal, i per tant, podem regular la seva velocitat.
-Cèl·lula OR: és una vàlvula que quan s’activa des de qualsevol de les seves dues
entrades, dona pas a l’aire de comandament. L’equació és la següent:
-Cèl·lula AND: al activar les seves entrades simultàniament, dona pas a l’aire de
comandament, i si no és així , l’aire de comandament no obté el pas. L’equació és la
següent:
-Cèl·lula NOT: canvia la senyal que li arriba de la següent manera:
NOT
Arriba Surt
1 0
0 1 Taula 1 Representació
binaria de la funció
NOT
Imatge 38 Símbol de
la vàlvula AND
Imatge 39 Símbol
de la vàlvula OR Imatge 40 Representació del funcionament d’una
cèl·lula OR
Imatge 37 Representació
del funcionament d’una
cèl·lula AND
Imatge 41 Representació del funcionament d’una cèl·lula NOT
14
1.7. Altres components
1.7.1. Temporitzadors
Són un tipus d’aparell que permeten retardar qualsevol acció que es pugui fer amb un
circuit pneumàtic. Hi ha dos tipus de temporitzadors:
Temporització a la connexió: l’aparell no emet senyal, aleshores, quan li arriba
una senyal d’entrada, al cap d’un temps predeterminat emet una senyal de
sortida.
Temporització a la desconnexió: l’aparell està permanentment emetent senyal
fins que li arriba una senyal d’entrada i, al cap de cert temps prèviament
regulat, deixa d’emetre senyal durant un instant.
Aquest tipus d’aparells es poden utilitzar en sistemes en que sigui necessari esperar un
temps determinat abans de prosseguir el procés que hi ha previst. Un exemple pot ser
en una industria que pinta objectes, és possible que les peces estiguin en un lloc
esperant a que es sequi la pintura com poden ser uns estants on entren i surten, les
peces, amb sistemes automàtics i cada cop que una peça arriba al seu lloc, s’activa un
compte enrere, que és el temps necessari per a que la pintura es sequi. Al finalitzar el
temps, l’objecte surt sol cap a una altra part de la industria.
Aquest podria ser un exemple entre tants altres.
A la Imatge 43 es pot apreciar com és una vàlvula temporizadora per dins. Quan li arriba
Imatge 44 Temporitzador
Imatge 42 Símbol d’un
temporitzador
Imatge 43 Representació del
funcionament d’un temporitzador
15
senyal al temporitzador entra pel lateral esquerre (per la entrada 1 hi ha un
subministrament d’aire continu), l’aire passa lentament per l’estrangulament
unidireccional i va omplint el dipòsit que hi ha a continuació i que impedeix que l’aire
faci suficient pressió per a vèncer la molla de retrocés de la vàlvula 3/2.
Quan el dipòsit és suficientment ple i permet que en el tram hi hagi suficient pressió
per activar la vàlvula ja ha passat un temps. Aquest temps de retard és la causa de
l’aparell en qüestió i el qual es pot regular.
Ara es representaran algunes característiques d’un temporitzador:
Característica Dades Característica Dades
Pressió de desconnexió (bar) <1 Pressió de connexió (bar) 2…6
Cabal nominal normal (l/min) 50 Precisió de la regulació (s) ±3
Temperatura (ºC) -10…60 Pes (g) 45 Taula 2 Característiques en que pot treballar un temporitzador
1.7.2. Comptador
És un aparell que permet comptar el nombre de vegades que és accionat un actuador
per mitjà d’un display1 on hi van apareixent els números. En alguns casos quan aquest
comptador arriba a un numero determinat, envia un impuls de sortida. Si no és el cas,
s’ha de fer manualment.
Hi ha dos tipus de comptadors:
Sense preselecció: només compten i guarden el nombre de senyals que li
arriben.
Amb preselecció: aquest tipus de comptador a més de comptar els senyals que
li arriben, també emet un senyal quan arriba a un valor concret.
També es poden adquirir, dintre de l’últim grup (de preselecció), dels següents tipus:
Progressius: fan un compte ascendent començant pel zero.
Regressius: fan un compte descendent acabant al zero.
1 Visualitzador
Imatge 46 Comptador
Imatge 45 Símbol del comptador
16
Aquest tipus d’aparell pot ser utilitzat, per exemple, en una industria d’embalatge que
empaqueta productes en grups de determinat nombre determinat de manufactures.
Per exemple pot ser que en una capsa hi càpiguen n productes i, abans de caure a dins
de l’embolcall, accioni un rodet. Aleshores quan ha arribat al número n, comenci el
procés de tancar l’embolcall.
Característica Dades Característica Dades
Display (dígits) 6 Pressió desconnexió actuador (bar)
0,2±0,1
Pressió desconnexió reposició (bar)
0,15±0,1 Pressió resposta actuador (bar) 0,6±0,2
Pressió resposta actuador (bar) 0,6±0,2 Pressió funcionament (bar) 2…8
Temperatura (ºC) -10…60 Pes (g) 155 Taula 3 Característiques en que pot treballar un comptador
1.7.3. El seqüenciador i la cèl·lula de memòria
És un aparell que permet simplificar molt els circuit completament pneumàtics
sobretot quan hi ha molts actuadors que actuen en un mateix cicle. També ajuda a
disminuir considerablement l’espai que ocupa el circuit.
El seqüenciador porta incorporades portes lògiques AND (explicades anteriorment a
l’apartat 1.6) i cèl·lules de memòria que s’explicaran a continuació.
Cèl·lula de memòria
Aquest és un aparell que actua de la següent manera:
Imatge 47 Representació del
funcionament de la cèl·lula de memòria
17
La vàlvula interior està sempre alimentada per aire comprimit i depèn de si li arriben
senyals per la dreta o l’esquerra, la vàlvula donarà senyal o no.
Funcionament del seqüenciador
La cèl·lula de memòria que es veu representada al començament està desactivada fins
que li donem la primera senyal a partir del tub “INICI” que posa en funcionament el
cicle per X1. Aquest pas és molt important ja que és la base de l’automatització
d’aquest sistema. El conducte que es veu a simple vista és el número 1 de la imatge
que permet accionar l’actuador. Els tubs que es ramifiquen (2 i 3) controlen l’ordre i la
seqüencia establerta, el número 2 representa la primera condició per a que permet
que l’energia arribi fins al següent tub, l’altra és el final de carrera. El número 3 és la
confirmació de que s’ha completat l’acció i torna a desactivar la cèl·lula de memòria
per X0.
1.8. Sensors
1.8.1. Sensor inductiu
Imatge 48 Símbol de la
cèl·lula de memòria
Imatge 49 Representació del funcionament del seqüenciador
18
Aquest tipus de sensor està destinat a detectar metalls ferrosos. En la industria és tant
freqüent trobar-lo per assegurar que hi ha ferro com per garantir de que no hi ha.
El sensor inductiu bàsicament és una bobina per on hi passa corrent elèctrica cosa que
provoca un camp magnètic. I quan un metall s’hi acosta, aquest és detectat.
Això passa perquè quan el metall s’apropa al camp magnètic, aquest crea un altre
camp que interfereix en el primer. Aquesta interferència és el que detecta l’aparell per
saber si hi ha algun objecte de dit material i també és possible detectar la distància
més o menys precisa segons cada detector.
De la mateixa manera que els electrons al circular per un material creen un camp
magnètic, quan un camp magnètic travessa un material conductor de corrent elèctrica
(electrons), fa la funció inversa, crea corrent en el material. Això provoca que es creï a
l’hora un altre camp magnètic.
Característica Dades Característica Dades
Distància detecció nominal (mm) 15 Temperatura (ºC) -25…85
Intensitat mínima de càrrega (mA) 5 Pes (g) 190
Intensitat màxima de sortida (mA) 300 Caiguda de tensió (V) <8
Marge tensió AC (V) 20…265 Marge tensió CC (V) 20…320 Taula 4 Característiques en que pot treballar un sensor inductiu
Imatge 51 Sensor inductiu Imatge 50 Símbol del sensor
inductiu
Imatge 52 Representació de la bobina i el metall al
costat
19
1.8.2. Sensor capacitatiu
Els sensors capacitius són uns aparells que, apart de detectar metalls fèrrics com els
inductius, també poden detectar aïllants i metalls no ferrosos. Aquest tipus de sensors
són molt utilitzats en el sector de la seguretat.
La idea d’aquest detector és molt semblant a la de l’anterior: detecta canvis en els
camps electrostàtics que generen els materials que s’hi aproximen.
En aquest cas el que genera el camp és un oscil·lador, que permet canviar el corrent
elèctric de continu a altern. Això provoca unes oscil·lacions que creen el camp. Quan el
cos s’apropa les oscil·lacions varien i això vol dir que l’ha detectat.
Característica Dades Característica Dades
Intensitat màxima de sortida (mA) 100 Temperatura (ºC) -40…85
Tensió servei (V) 24 Marge tensió CC (V) 7…30 Taula 5 Característiques en que pot treballar un sensor capacitiu
1.8.3. Sensor òptic
Aquest tipus de sensor detecten la reflexió de la llum solar o artificials sobre els
objectes i que va a parar sobre els fotoreceptors.
Imatge 53 Sensor capacitiu
Imatge 54 Símbol del
sensor capacitiu
Imatge 56 Sensor òptic
Imatge 55 Símbol
del sensor òptic
20
Aquests sensors el que fan és mesurar l’atenuació-transmissió espectral de la llum.
Això vol dir que mesura quan la llum s’atenua i interpreta que hi ha o ha passat alguna
cosa per davant seu.
Característica Dades Característica Dades
Temperatura (ºC) 0…60 Abast (mm) 20…80
Intensitat màxima sortida (mA) 100 Caiguda tensió (V) <2,4
Marge funcionament CC (V) 15…30 Intensitat repòs (mA) 25
Pes (g) 37 Longitud cable (m) 2 Taula 6 Característiques en que pot treballar un sensor òptic
1.8.4. Sensor magnètic
Aquest sensor el que detecta és si hi ha algun imant en les immediacions d’on el
col·loquem.
El funcionament del sensor magnètic és bàsicament un cilindre de vidre on a les seves
puntes hi ha unes vares de metall conductor. Aquestes varetes es prolonguen a dintre
del cilindre de vidre, però no es toquen encara que estan superposades perquè estan
separades de la següent manera:
De manera que si no hi ha cap imant al voltant no hi ha contacte, però si s’apropa un
imant les dues puntes fan contacte.
Les vares estan connectades a un circuit elèctric que quan es tanca vol dir que s’ha
detectat un imant.
Característica Dades Característica Dades
Marge tensió funcionament AC (V) 5…30 Longitud cable (m) 0,2…10
Imatge 57 Sensor magnètic
Imatge 58 Símbol
del sensor magnètic
Imatge 59 Interior del cilindre de vidre
21
Marge tensió funcionament CC (V) 5…30 Temperatura (ºC) -50…70 Taula 7 Característiques en que pot treballar un sensor magnètic
1.9. Representacions gràfiques del problema Organigrama
L’Organigrama és una manera de representar gràficament un problema, analitzar-lo i
solucionar-lo. Això es pot aconseguir mitjançant símbols, els quals, representen les
operacions i tot el que passa en el sistema. Cada símbol té un significat que només cal
complementar-lo amb les paraules que escrivim dintre de cada seqüencia.
Símbol Significat Símbol Significat
Procés
Decisió
Entrada i sortida d’informació
Sortida de dades per impressora
Entrada de dades per teclat
Sortida de dades per pantalla
Començament, final o parada intermèdia del procés
Subprograma
Emmagatzematge de dades
Entrada / sortida de disc
Connector fora de pàgina
Connector dintre de pàgina
Base de dades
Operació manual
Representa el camí que uneix les diferents etapes
22
Exemple 1: una màquina que fa forats a unes peces que s’han de col·locar en un punt i
que un pistó la fa entrar a la cambra foradadora. Quan ja s’ha fet el forat només cal
que surti per a que la peça sigui recollida.
Imatge 60 Organigrama de l’Exemple 1
23
Exemple 2: una màquina que talla tela i que cal posar i enretirar la tela manualment.
Imatge 62 Sistema pneumàtic de l’Exemple 1
Imatge 61 Organigrama de l’Exemple 2
24
Grafcet
El Grafcet és una manera de representar les seqüencies i que ajuden després a
dissenyar els circuits.
Per a poder entendre bé el Grafcet és necessari saber que és una etapa. Una etapa és
una acció visible que passa en el circuit a l’hora. Per aclarir-ho, podem posar un
exemple: una etapa seria quan es pot veure o apreciar que un o més actuadors obren.
El Grafcet és un gràfic de comandament de les etapes i de les transicions. Cada acció és
una etapa causada per una ordre i una transició.
Les etapes es representen mitjançant quadres numerats; el número de quadres
equival al número de mòduls necessaris per a muntar el nostre seqüenciador.
Entre etapes es col·loquen les transicions que les activen.
Per passar d’una etapa n fins a n+1 cal que s’activi la transició amb les seves
respectives condicions. Una etapa activa la següent i desactiva l’anterior.
Imatge 63 Sistema pneumàtic de l’Exemple 2
25
La següent taula mostra els principals símbols d’un esquema Grafcet:
Símbol Nom Símbol Nom
Etapa inicial
Direccionalment
Etapa
Procés simultani
Unió
Accions associades
Transició
Taula 8 Principals símbols que confeccionen un Grafcet
A l’hora de fer un Grafcet s’ha de tenir en compte que la primera etapa sempre és el
símbol que s’anomena “Etapa inicial”, entre les etapes sempre és necessari tenir una
transició i que el Grafcet és un esquema que sempre es fa en vertical, mai en
horitzontal.
26
Imatge 64 Grafcet d’un
cicle de dos actuadors
(A i B) en que primer
surt A, després surt B,
seguidament retorna A i
per finalitzar torna B
A continuació hi ha dos Grafcet senzills de dos cilindres:
El Grafcet representa la següent seqüencia:
Quan polsem el posador 1.3 el pistó 1.0 o A surt si esta activat el detector 1.4.
Quan a activa el detector 2.2 surt el pistó 2.0 o B.
Quan 2.0 activa 1.5 es retrau el pistó 1.0.
Imatge 65 Circuit pneumàtic del Grafcet anterior.
27
Quan el cilindre activa 2.3 es retrau 2.0 i el cicle no torna començar fins que no es tornen
a doner les condicions inicials.
Aquest Grafcet pot ser la representació de
Imatge 66 Grafcet d’un cicle de dos actuadors
(A i B) en que primer surt A, després surt B,
seguidament retorna B i per finalitzar torna A
28
El Grafcet presenta la següent seqüencia:
Quan polsem el posador 1.3 el pistó 1.0 o A surt si esta activat el detector 1.4.
Quan a activa el detector 2.2 surt el pistó 2.0 o B.
Quan 2.0 activa 2.3 es retrau el pistó 2.0.
Quan el cilindre activa 1.5 es retrau 1.0 i el cicle no torna començar fins que no es tornen
a doner les condicions inicials
2. Disseny i muntatge d’un sistema electropneumàtic
2.1. L’electropneumàtica aplicada a la industria Ara es parlarà per sobre diferents aplicacions que pot tenir l’electropneumàtica a la
industria.
Per a la producció d’energies tant pot ser utilitzada en les entrades d’aire de ventilació de
les calderes com de l’entrada i sortida de les barres de control i tancament de comportes de
les centrals nuclears com controlar els nivells d’aigua en centrals hidroelèctriques o en
depuradores.
En un reactor nuclear pot haver un sistema electropneumàtic, controlat per ordinador
ja que tot el sistema va d’aquesta manera actualment, que pots fer sortir i entrar les
barres de control segons les necessitats de cada moment clicant els botons necessaris.
Imatge 67 Circuit pneumàtic del Grafcet anterior.
29
A la industria química pot ser utilitzada en controlar que els recipients on s’han de fer
proves es tanquin a l’hora que s’han de tancar, per dosificar amb precisió, mesclar,
elevar carregues o també balances.
L’electropneumàtica pot ser utilitzada com a balança: s’omple un pistó amb aire
comprimit i s’hi col·loca un manòmetre per mesurar la pressió que hi ha al cilindre.
Aleshores, quan algun objecte o substància sigui dipositada sobre el pistó, aquest
farà que l’aire que té dintre es comprimeixi i que el manòmetre canviï la seva
mesura de la pressió i aquesta serà interpretada per un ordinador.
També és freqüent trobar-la a la industria del plàstic per a la producció com en el
modelatge i fabricació de les peces, al transport i distribució del material líquid i en
vàlvules o en la segona etapa de la industria, controla els corrons, les fulles que han de
tallar amb precisió les peces i embotir i en la seguretat de tal producció.
Els corrons de transport de les peces pot ser accionat amb un motor pneumàtic.
També en la industria metal·lúrgica per a dispositius auxiliars en les laminadores, per
separar els materials, dispositius auxiliars en forns de fusió, per subjectar i accionar
cisalles i serres i per a transportar i emmagatzemar.
Pot haver-hi un sistema que separi metalls fèrrics, metalls no fèrrics i altres
materials.
En la industria del paper és útil a l’hora de separar i apilar el paper, també per a
transportar, subjectar, tallar, etc., premsar i empaquetar i grapar.
Pot haver-hi un fulla que vagi tallant el paper segons convingui.
I en la construcció pot comandar les mescles de productes, modelar blocs sintètics,
transport des dels forns i materials prefabricats i pintar a pistola.
Un motor pneumàtic pot ajudar a fer les mescles de productes que a ma pot
costar degut a les altes densitats d’aquests productes en la construcció
2.2. Plànol topogràfic
Plantejament del problema
L’aparell ha de ser un medi de transport lineal, que bé podria ser una cita
transportadora controlada per un motor petit, on hi hagés diferents objectes amb
diferents característiques determinades i que amb una sèrie de detectors i actuadors
lineals pogués anar separant de la cinta transportadora.
El cicle comença amb un interruptor que permet posar en funcionament el sistema
que no pararà de funcionar fins que es desactivi l’interruptor.
30
Abans de començar a muntar el sistema electropneumàtic, s’ha de fer una fase prèvia
que consisteix en fer uns esquemes de com vols que sigui la màquina o sistema i
comprovar que, en el marc teòric com a mínim, funcioni correctament i poder
comprovar si es disposa del material necessari per a poder dur a terme el projecte.
En primer lloc he pensat de manera gràfica com podria ser aquest sistema. Les
següents imatges representen aquesta fase: Imatge 72, Imatge 69, Imatge 68 i Imatge 70.
Imatge 69 Primer model de plànol de situació Imatge 68 Primer model de plànol de situació
31
Imatge 70 Primer model de plànol de situació
32
Imatge 71 Grafcet del sistema
Imatge 72 Primer model de plànol de situació
33
Organigrama i Grafcet: representació gràfica del problema amb les diferents
etapes a seguir
Aquest pas s’aconsegueix fent Organigrama i Grafcet que estan representats en les
imatges Imatge 73 i Imatge 71. L’Organigrama ja està explicat a l’apartat 0 i el Grafcet ja
està explicat a l’apartat Error! No s'ha trobat l'origen de la referència..
Imatge 73 Organigrama del sistema
34
Imatge 74 Esquema
electropneumàtic del sistema
35
Taula 9 Components del sistema electropneumàtic
Esquema electropneumàtic i explicació del funcionament
Aquest circuit està dissenyat per a fer la següent funció:
1. Per començar, s’ha d’activar la vàlvula 2/2 NT amb obturador i retorn per molla
0.1 de l’esquema pneumàtic per a que pugui passar l’aire fins ambdós vàlvules.
Aleshores després d’activar el motor i que comenci a fer passar les peces que
s’han de separar.
2. Quan una peça activa el detector inductiu S1, vol dir que és de metall i que ha
de sortir el cilindre de doble efecte A, activa el relé K1 i aquest activa el
solenoide Y1 de la vàlvula 5/2 amb accionament elèctric i retorn per molla 1.1.
3. Aquesta deixa passar l’aire fins al cilindre A. Quan arriba al final de cursa, activa
el final de cursa A1. Aquest activa el solenoide K2 que talla la corrent de K1 i
Y1, cosa que fa que retorni el la vàlvula 1.1 i el cilindre A.
4. Quan una peça activa el detector inductiu S2, vol dir que és de metall i que ha
de sortir el cilindre de doble efecte B, activa el relé K3 i aquest activa el
solenoide Y2 de la vàlvula 5/2 amb accionament elèctric i retorn per molla 2.1.
5. Aquesta, deixa passar l’aire fins al cilindre B. Quan arriba al final de cursa,
activa el final de cursa B1. Aquest activa el solenoide K4 que talla la corrent de
K3 i Y2, cosa que fa que retorni el la vàlvula 2.1 i el cilindre B.
Això és l’explicació del funcionament del sistema dissenyat.
Marca Denominació del component Nombre de peces
Vàlvula estranguladora 2
Font de tensió (24V) 1
Font de tensió (0V) 1
Font d’alimentació 1
0.1 Vàlvula 2/2 1
1.0 A
Cilindre de doble efecte 1
1.1 Vàlvula 5/2 1
1.1 Solenoide de vàlvula 1
2.0 B
Cilindre de doble efecte 1
2.1 Vàlvula 5/2 1
2.1 Solenoide de vàlvula 1
A1 Obturador 1
B1 Obturador 1
K1 Relé 1
K1 Obturador 3
K2 Relé 1
K2 Franquejador 1
S1 Interruptor d’alimentació inductiva 1
S2 Interruptor d’alimentació capacitiva 1
36
2.3. Muntatge del sistema electropneumàtic Ara ja només queda interpretar l’esquema de la Imatge 74 i distribuir-ho físicament en
l’espai que hi ha disponible. Primer he col·locat els cilindres i connectat tot l’entramat
de conductes d’aire.
Després ha tocat el més difícil de tot: passar de l’esquema representat al paper fins a la
realitat.
Primer s’ha de connectar tants positius com negatiu hi ha a l’esquema en el
distribuïdor. I a partir d’aquí, anar connectant els diferents components com indica
l’esquema. S’ha de tenir en compte de connectar de manera correcta els sistemes
electrònics com els detectors: col·locar la polaritat i la sortida de la senyal on toca.
Imatge 75 Sistema electropneumàtic
37
Imatge 76 Sistema electropneumàtic
Imatge 77 Sistema electropneumàtic
38
Imatge 78 Sistema electropneumàtic
Imatge 79 Sistema electropneumàtic
39
Per a fer el sistema de transport lineal he agut d’aprofitar materials que tenia per casa
i pensar una manera de poder muntar un sistema amb aquests materials.
Primer de tot he agafar un llistó de fusta i l’he tallat en quatre trossos, que seran els
quatre suports d’aquesta part de la màquina.
Imatge 80 Sistema electropneumàtic
Imatge 81 Suports
40
Despès, amb l’esquelet d’un rotllo de paper de cuina, he creat els corrons que
controlaran la cinta transportadora.
Seguidament he tallat quatre cercles de fusta contraxapada que serveixen com a tapes
d’aquests corrons i per on s’hi passen els eixos de rotació. També hi he col·locat uns
Imatge 82 Esquelet de paper de
cuina tallat
Imatge 83 Corrons amb tapa i reblons
41
reblons per a disminuir el fregament.
Als suports també els hi fet uns forats i els hi he col·locat reblons per a que els corrons
no freguin amb els suports.
Després també he fet una planxa on aniran col·locats els corrons amb els seus suports.
En dos dels suports, els he fet unes osques per a poder posar-hi una fusta al costat
amb el motor encastat en ella.
Imatge 84 Corró amb els
seus suports a la planxa
Imatge 85 Corró amb els seus
suports a la planxa i el suport
amb l’osca
42
Seguidament he mesurat la mida que ha de tenir l’eix i l’he tallat.
Despès he fixat tots dos corrons amb els seus respectius suports a la planxa inferior per
a comprovar que està ben tallada.
Després he tallat un altre tros de fusta una mica més baix que els corrons per a poder
instal·lar-hi el motor.
Amb l’ajuda d’uns serra elèctrica he fet un forat de la mida del motor i l’he col·locat
allà.
Per assegurar-me de que no es mou li he fet uns petits talls a la carcassa del motor per
a poder posar-hi uns cargols.
I seguidament he comprovat que el motor seguia funcionant correctament.
Imatge 86 Corrons fixats
43
Imatge 88 Motor col·locat en la posició correcta
Imatge 87 Motor fixat amb els cargols
44
Després he buscat un sistema de transmissió de moviment que, en aquest cas, ha estat
una corda elàstica.
Per a ajuntar els extrems: amb agulla i fil he aconseguit que tots dos extrems
romanguin en contacte però sense augmentar massa el volum i, evitant així, que pugi
sortir de la via marcada en l’eix del motor.
I en el cilindre també hi he fet una osca al llarg de tota la superfície de contacte de la
corda amb una llima.
Imatge 89 Sistema de politges
45
Seguidament he agafat un cinturó de cotxe, he enganxat tots dos trossos i he format la
cinta.
Imatge 91 Sistema de politges i osca en el corró
Imatge 90 Sistema de transport lineal finalitzat
46
Problemes en el muntatge
Una de les coses que més m’ha costat de decidir és la disposició dels components ja
que també he agut de pensar on col·locar la cinta transportadora.
També estava el problema dels tubs per a l’aire ja que alguns eren bastant curts i he
agut de disposar els cilindres i les vàlvules de manera que els tubs dels que disposava
arribessin a totes bandes.
Per últim, la part electrònica: al veure-ho dibuixat en el paper, és molt fàcil de veure,
però a l’hora de connectar els cables ja no és tant fàcil ja que es barregen tots els
cables i et confons. A part també m’ha costat de fer arribar a tots llocs les connexions.
Ha sigut difícil idear aquesta màquina m amb materials que hi havia disponibles i,
sobretot, aconseguir que el cordó transmissor del moviment no sortís de la guia en
arribar a la politja del motor.
Imatge 92 Sistema de transport lineal finalitzat
47
3. Conclusions Per finalitzar, es parlarà sobre la realitat (present) i el futur de la pneumàtica i
l’electropneumàtica.
La majoria d’empreses que treballen en el sector de la pneumàtica també ho fan en el
de la hidràulica. Això és degut a que la pneumàtica i la hidràulica són gairebé la
mateixa ciència, la diferencia més notable entre aquestes dues branques de la
tecnologia és únicament el fluid que circula per dintre dels tubs amb que es busca
transferir l’energia per a fer accions similars.
Pneumàtica Hidràulica
Velocitat elevada de resposta Velocitat menor de resposta
Velocitat elevada d’operació Velocitat menor d’operació
Econòmic Car
Molt versàtil Menys versàtil
Poc contaminant Contaminació més elevada
S’utilitza en automatització de processos productius
S’utilitza menys en processos d’automatització productiva
Poca força Molta força
Poca precisió Alta precisió
No necessita sistemes de refredament Necessita sistemes de refredament
Menys voluminós Més voluminós
Treballa a menys pressió Treballa a més pressió
Aleshores cada especialitat té els seus avantatges i els seus inconvenients respecte a
l’altra. Per exemple l’aire es pot aconseguir més fàcilment que l’aigua, l’aigua és capaç
de fer més força i pressió que l’aire o que l’aire es pot deixar escapar en l’ambient però
l’aigua s’ha de mantenir en circulació en el mateix circuit.
Per a poder aconseguir fer les conclusions s’han de mirar empreses que estiguin en
actiu en aquests moments com poden ser les següents:
Festo
Àrea Dades
Any fundació 1925
Volum ventes (106 €) 2.280
Nombre d’empleats 16.700
Percentatge I+D 7%
Societats 61 països
48
Emerson
Àrea Dades
Empleats 140.00
Seus
Estats Units
Ferguson
Missouri
Diferencia (3/11/14) +0,45%
Volum de vendes (106 €) 4,04
Norgren
Àrea Dades
Plantes de fabricació al món 22
Servei de ventes a la xarxa 75 països
Diferencia (3/11/14) -0,71%
Any de fundació 1927
Segons les dades que hi ha en aquestes taules de dades: l’empresa que més capital
assumeix és Festo seguida d’Emerson.
Entre moltes altres empreses que no he esmentat en aquest apartat.
3.1. Diferents empreses En aquest apartat està pensat per a comparar de manera objectiva diferents productes
i poder així extreure’n conclusions.
Cilindres Empresa Festo SMC
Carrera (mm) 500 300
Diàmetre de la tija (mm) 9 10
Diàmetre de l’èmbol (mm) 25 25
Màxima pressió (bar) 10 10
Mínima pressió (bar) 1 0,5
Màxima força d’avanç (N) 490,87 490,87
Màxima força de retrocés (N) 427,26 412,33
Velocitat del pistó (mm/s) 370 a 1400 50 a 750 Taula 10 Comparació de cilindres entre les empreses de Festo i SMC
Acoblaments dels tubs Empresa Festo SMC
Diàmetre de l’acoblament (mm) 6 6
Diàmetre exterior del tub (mm) 9,75 12,8
Pes de l’acoblament (g) 2,7 12 Taula 11 Comparació d’acoblaments dels tubs entre les empreses de Festo i SMC
49
En aquestes taules es veuen dos articles similars de dues empreses que es troben en el
mercat actualment i que els seus productes estan en venda. Aquests dos articles estan
comparats numèricament en les seves característiques principals.
En el símil dels cilindres es pot apreciar que amb un mateix diàmetre de l’èmbol, Festo
ha aconseguit fer viable una tija més prima que permet fer més força en el moviment
de retrocés i a més velocitat.
El la comparació dels acoblaments dels tubs, Festo ha reduït el diàmetre exterior de
l’acoblament per a un mateix diàmetre (exterior) del tub flexible que es vol unir.
Jo crec que Festo està un pas per davant de l’empresa amb que l’he comparat,
anomenada SMC, i també crec que és una potencia mundial en el camp de la
enginyeria pneumàtica en tots els sentits.
3.2. Innovacions Ara es parlarà de diferents innovacions que han estat, i estan, fent les empreses
relacionades amb la pneumàtica.
3.2.1. Energy Saving Vacuum Generation
Vacumm Generation significa: Generador de buit.
Un generador de buit es pot usar per a fer servir ventoses de manera molt eficient.
Aquestes es troben sobretot en aplicacions de robots industrials i línies d’alimentació
en la industria de l’automòbil.
Aquest generador es basa en el principi de Venturi. Aquest es basa en les diferencies
de pressió i velocitat en un conducte tancat.
Quan l’aire comprimit entra pel conducte A fins a la cambra B. Com en la cambra C hi
ha molt espai, es produeix una depressió que provoca que l’aire del conducte A agafi
Imatge 93 Funcionament de l’ejector
50
molta velocitat. Quan això passa es produeix una pressió negativa i, aquesta, absorbeix
l’aire del conducte D.
Es podria agafar la similitud de les pel·lícules de l’espai, quan es trenca un vidre o s’hi
fa un forat, l’aire surt cap al buit i aspira tot el que hi ha a la cambra afectada.
Aquesta novetat creada per SMC permet estalviar energia en la generació del buit.
Aquest aparell es pot utilitzar per separat o juntament amb altres aparells.
És possible reduir fins a un 90% d’aire consumit per la innovació i és fàcil de canviar el
filtre.
Característica Dades Característica Dades
Pes (g) 81 Volum (cm3) 88
Pressió subministrament (bar) 3,5 Consum d’energia (kW) 0,19
Flux de succió (l/min) 61 Freqüència operació (cicle/h) 450 Taula 12 Producte innovat
Característica Dades Característica Dades
Pes (g) 198 Volum (cm3) 122
Pressió subministrament (bar) 3,5 Consum d’energia (kW) 0,27
Flux de succió (l/min) 44 Freqüència operació (cicle/h) 450 Taula 13 Producte antic
3.2.2. Sensor de proximitat CRSMT-8M
Aquest sensor permet treballar en entorns durs, resisteix els lubricants refrigerants, els
Imatge 94 Energy Saving Vacuum Generation
Imatge 95 Sensor de proximitat CRSMT-8M
51
àcids i les bases.
En resum, és perfecte per a la industria alimentaria.
Característica Dades Característica Dades
Principal mesurament Magnètic-resistent Temperatura (ºC) -20…70
Protecció inv. polaritat Totes con. Elect. Max. Capa. Com. CC (W) 3
Rang voltatge operatiu (V CC) 10…30 Màx. corrent sort. (mA) 100 Taula 14 Producte innovat
Característica Dades Característica Dades
Principal mesurament Magnètic-resistent Temperatura (ºC) -40…85
Protecció inv. polaritat Totes con. Elect. Max. Capa. Com. CC (W) 2,8
Rang voltatge operatiu (V) 5…30 Màx. corrent sort. (mA) 100 Taula 15 Producte antic
En aquestes taules comparatives podem observar que en dades de funcionament
poder és un mica pitjor en alguns sentits, però la millora d’aquest producte deriva de
la resistència contra la presencia de productes químics.
D’aquesta manera no és necessari haver de tenir tant de manteniment i permet
treballar amb productes més forts que abans poder no es feien servir perquè la
valoració entre els beneficis i el manteniment dels sensors sortia negatiu. Però això pot
canviar amb aquests nous CRSMT-8M
3.2.3. Distribuïdor NEDU
Aquest aparell permet la localització d’errors en el sistema i és una construcció
compacta.
Permet una ràpida assignació i localitza ràpidament els errors que hi pugui haver amb
un diagnòstic senzill a través de LED.
Això pot permetre un millor rendiment ja que ràpidament es podria comprovar si hi ha
problemes en el sistema elèctric de l’electropneumàtica sense tenir la por d’espatllar
cap sistema electrònic.
Imatge 96 Distribuïdor NEDU
52
Característica Dades Característica Dades
Carrega cada endoll (A) 10 Temperatura (ºC) -20…80
Rang voltatge operatiu (V) 10…30 Pes (g) 58 Taula 16 Característiques del producte
3.2. Futur de l’electropneumàtica Segons el meu pare, l’electropneumàtica té un futur encara llarg i que cada cop pot ser
usat en més indústries ja que les empreses que treballen en el sector cada cop estan
innovant més per a millorar els productes; ja sigui en l’apartat de rendiment, consum
d’aire i/o electricitat, etc. o en l’apartat de en la resistència física ja sigui a la
temperatura, als productes químics, etc.
Gràcies a això, les indústries poden interessar-se cada cop més, gracies a la seguretat
que proporciona el no haver de treballar directament sobre el producte amb
electricitat entre d’altres coses, i provocar que les empreses inverteixin més en
investigacions per millorar els productes.
També és possible que l’electropneumàtica o la pneumàtica arribin al consum
domèstic ja que podria ser útil en alguns apartats com pot ser la culinària.
4. Bibliografia
http://ca.wikipedia.org/wiki/Electropneum%C3%A0tica Article de la Viquipèdia que ens dóna la definició d’electropneumàtica.
http://ca.wikipedia.org/wiki/Pneum%C3%A0tica Article de la Viquipèdia que ens proporciona part de la teoria de la pneumàtica.
http://ioc.xtec.cat/materials/FP/Materials/0801_IEA/IEA_0801_M01/web/html/WebContent/u6/a1/continguts.html Pàgina on s’ha trobat la informació sobre els comptadors.
http://oleo.udc.es/pdf/secuenciador.pdf Pàgina on s’ha trobat la informació sobre els seqüenciadors.
http://main-sl.com/ref/p1050bES[1].pdf Pàgina on s’ha trobat la informació sobre les cèl·lules memòria.
http://es.wikipedia.org/wiki/GRAFCET Pàgina on s’ha trobat la informació sobre els Grafcet.
http://departamentos.uca.es/C120/ficheros/ponencias/ponenciaportugal.pdf PDF on he pogut trobar informació interessant i general sobre l’electropneumàtica.
http://www.portaleso.com/portaleso/trabajos/tecnologia/neuma.ehidra/unidad_didactica_neumatica_4_v1_c.pdf Pàgina on s’ha trobat la informació sobre la història.
http://www.festo.com/cat/es_es/products Pàgina oficial de l’empresa Festo en castellà.
http://www.numatics.com/ Pàgina oficial de l’empresa Emerson.
53
http://www.smcusa.com/top-navigation/smc-news/product-innovations.aspx Les innovacions de la pàgina oficial de l’empresa SMC.
http://content2.smcetech.com/pdf/CM2_Z.pdf Pàgina oficial de l’empresa SMC on he trobat les característiques del cilindre comparat.
http://www.festo.com/cat/es_es/data/doc_es/PDF/ES/CR-DRIVES_ES.PDF Pàgina oficial de l’empresa Festo on he trobat les característiques del cilindre comparat.
http://www.smcusa.com/smc.aspx Pàgina oficial de l’empresa SMC.
http://industrial-automatica.blogspot.com/2010/09/temporizador-neumatico.html Pàgina on s’ha trobat la informació sobre els temporitzadors.
http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_inductivo Article de la Viquipèdia on s’ha trobat la informació sobre els sensors inductius.
http://www.antirrobo.net/sensores/sensores-capacitivos.html Pàgina on s’ha trobat la informació sobre els sensors capacitius.
http://pendientedemigracion.ucm.es/info/otri/complutecno/fichas/tec_ebernabeu2.htm Pàgina on s’ha trobat la informació sobre els sensors òptics.
Roldán Viloria, JOSÉ. Tecnología y circuitos de aplicación de neumática, hidráulica y electricidad. Madrid: Paraninfo, 2012
Villar Moyo, SALVADOR. Automatización electroneumàtica. Tres Cantos: Akal, 1999
Lladonosa Giró, VICENTE. Circuitos básicos de electroneumática. Barcelona:
Marcombo Boixareu, 1997
Millán Teja, SALVADOR. Automatización neumática y electroneumática. Barcelona:
Marcombo Boixareu, 1995
Joseph, JOAN; Hoyos, ROGER; Garravé, JAUME; Garófano, FRANCESC; Vila,
FRANCESC. Tecnologia industrial 1 · Batxillerat. Xina: McGraw-Hill, 2012.
Joseph, JOAN; Hoyos, ROGER; Garravé, JAUME; Garófano, FRANCESC; Vila,
FRANCESC. Tecnologia industrial 2 · Batxillerat. Xina: McGraw-Hill, 2012.