หนยนตดดตะกอนใตน าส าหรบถงพกน าขนาดใหญ

ขจรศกด จนทรแจม

วทยานพนธนเปนสวนหนงของการศกษาตามหลกสตรวศวกรรมศาสตรมหาบณฑต สาขาวชาวศวกรรมคอมพวเตอรและโทรคมนาคม คณะวศวกรรมศาสตร

มหาวทยาลยธรกจบณฑตย พ.ศ. 2557

DPU

Underwater Sediment Suction Robot for Large Water Tank

KAJORNSAK JANJAM

A Thesis Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering Program

Department of Computer and Telecommunication Engineering Faculty of Engineering, Dhurakij Pundit University

2014

DPU

ฆ

หวขอวทยานพนธ หนยนตดดตะกอนใตน าส าหรบถงพกน าขนาดใหญ ชอผเขยน ขจรศกด จนทรแจม อาจารยทปรกษา อาจารย ดร.ณรงคเดช กรตพรานนท สาขาวชา วศวกรรมคอมพวเตอรและโทรคมนาคม ปการศกษา 2556

บทคดยอ

โครงการวจยนมวตถประสงคหลก เพอออกแบบและพฒนาหนยนตส าหรบดดตะกอนในถงพกน าประปาขนาดใหญ โดยการท าความสะอาดถงพกน าขนาดใหญโดยปกตจะตองท าการสบน าในถงออก แลวสงเจาหนาทลงไปท าความสะอาด ซงการท าความสะอาดลกษณะนจะมความเสยงตอตวถงพกน าใตดนและเจาหนาทปฏบตงาน

หนยนตถกออกแบบและพฒนาขนเพอเพมประสทธภาพในการท าความสะอาดถงพกน าประปาขนาดใหญ อกทงยงสามารถลดความเสยงของบคลากรทลงไปท าความสะอาดและลดเวลาในการท างานของบคลากร โดยหนยนตดดตะกอนใตน าสามารถขบเคลอนได 4 ทศทาง สามารถสงสญญาณภาพขณะปฏบตงานใตน าภายในถงพกน าประปาใตดน เพอใหผบงคบหนยนตทอยดานบนมองเหนวสยทศนภายในถงพกน า สวนการก าจดตะกอนนนจะใชหลกการของการสบน าดานลางทมตะกอนสะสมเปนจ านวนมากอยขนมาทงยงดานบนของถงพกน า พรอมทงออกแบบอปกรณชวยเหลอในการน าหนยนตขนและลงจากถงพกน าใตดน และจากผลการทดสอบหนยนตสามารถปฏบตภารกจไดตามทออกแบบ โดยใชเวลาปฏบตงานลดลงจากเดมประมาณ 2 เทา

DPU

ง

Thesis Title Underwater Sediment Suction Robot for Large Water Tank Author Kajornsak Janjam Thesis Advisor Dr. Narongdech Keeratipranon Department Computer and Telecommunication Engineering Academic Year 2013

ABSTRACT

The main objective of this project, “Underwater Sediment Suction Robot for Large Water Tank”, is to design and develop a robot to support officers in cleaning sediment in a large water tank. This water tank normally was installed underground of a large building. The operating time of a traditional cleaning, using human, is approximate 6 – 8 hours which has many procedures. Furthermore, working underground with limited air is dangerous

This research is designed to increase efficiency, reduce risk of officers and reduce chance of tank collapse during the working process. This robot can move in 4 directions and transmits video signal from underwater to the officer at the ground station. The robot is designed to pump water and sediment at the tank bottom level and drop it outside the tank at the ground level. This project also include the development of pulley to take the robot up or down from the tank. In the experiment, the robot successfully finishes the operation using less than half of the traditional operating time.

DPU

จ

กตตกรรมประกาศ

งานวจยครงนส าเรจลลวงได ดวยความอนเคราะหจากทกฝายทเกยวของ ผวจ ยขอขอบพระคณการประปานครหลวงทไดอนมตทนวจย และสาขาวชาวศวกรรมคอมพวเตอรและโทรคมนาคม มหาวทยาลยธรกจบณฑตยทใหโอกาสและสนบสนนในการท าวจยครงน

ขอขอบพระคณดร.ณรงคเดช กรตพรานนท อาจารยทปรกษาวทยานพนธและคณะกรรมการพจารณาการวจยทกทาน ทไดกรณาใหค าปรกษาและขอแนะน าตางๆทเปนประโยชนอยางยง อกทงยงชวยแกปญหาตาง ๆ ทเกดขนระหวางการด าเนนงาน ท าใหงานวจยนมความสมบรณมากยงขน

ขอขอบคณทมงานหนวยปฏบตการนวตกรรมและหนยนตมหาวทยาลยธรกจบณฑตยรวมถงผทมสวนเกยวของในการท าวจยครงนทกทานทไดกรณาใหความชวยเหลอ สนบสนน และใหก าลงใจมาโดยตลอด

ผวจยหวงเปนอยางยงวางานวจยนจะเปนประโยชนแกบคลากรทางการศกษาและผสนใจทวไป ตลอดจนจะเปนประโยชนในการสรางองคความรทางดานวศวกรรมคอมพวเตอรและโทรคมนาคมตอไป

ขจรศกด จนทรแจม

DPU

ฉ

สารบญ

หนา บทคดยอภาษาไทย........................................................................................................................... บทคดยอภาษาองกฤษ.................................................................................................................... กตตกรรมประกาศ.......................................................................................................................... สารบญตาราง................................................................................................................................. สารบญภาพ.................................................................................................................................... บทท

1. บทน า................................................................................................................................. 1.1 ความส าคญและทมา.................................................................................................... 1.2 วตถประสงค.............................................................................................................. 1.3 ขอบเขตของการวจย................................................................................................ 1.4 ประโยชนทคาดวาจะไดรบ......................................................................................... 1.5 ภาพรวมของระบบ..................................................................................................... 1.6 สวนงานยอย............................................................................................................... 1.7 อปกรณทใช................................................................................................................ 1.8 โปรแกรมทใชในการพฒนา...................................................................................... 1.9 ภาษาคอมพวเตอรทใชในการพฒนา......................................................................... 1.10 แผนงาน................................................................................................................... 1.11 การทดสอบ..............................................................................................................

2. ทฤษฎทเกยวของ................................................................................................................ 2.1 หนยนตท าความสะอาด.............................................................................................. 2.2 หนยนตปฏบตการใตน า............................................................................................. 2.3 การท าความสะอาดถงเกบน า...................................................................................... 2.4 ตะกอนในน า..............................................................................................................3 2.5 ระบบโครงสราง.......................................................................................................... 2.6 การเลอกใชวสด.......................................................................................................... 2.7 ระบบกนน า.....................................................................................................................

ฆ

ง จ ฌ

ญ

1 1 2 2 3 4 5 6 6 6 7 8 9 9 12 17 18 19 22 23

DPU

ช

สารบญ (ตอ)

บทท หนา 2.8 ระบบสองสวางและถายภาพใตน า............................................................................ 2.9 ระบบปมน า............................................................................................................... 2.10 ระบบรอกและสลงลวด............................................................................................. 2.11 ระบบควบคมสงการ................................................................................................. 2.12 ระบบไมโครคอนโทรเลอร...................................................................................... 2.13 การเชอมตอแบบอนกรมโดยใชสาย RS232........................................................... 2.14 ภาษา C....................................................................................................................... 2.15 ภาษา C#................................................................................................................... 2.16 สรป..........................................................................................................................

3. การออกแบบและพฒนา................................................................................................... 3.1 ภาพรวมของงาน.......................................................................................................... 3.2 ระบบโครงสราง......................................................................................................... 3.3 ระบบชวยเหลอในการสงหนยนตไปปฏบตการใตน า................................................ 3.4 ระบบไฟฟาและอเลกทรอนกส.................................................................................... 3.5 การเชอมตอไมโครคอนโทรลเลอรควบคมมอเตอรไฟฟากระแสตรง 12 โวลล......... 3.6 การเชอมตอไมโครคอนโทรลเลอรควบคมอปกรณไฟฟากระแสสลบ 220 โวลล....... 3.7 การออกแบบการวางของอปกรณอเลกทรอนกสส าหรบชดควบคมและสงการ.......... 3.8 การออกแบบสวนตดตอผสานกราฟก............................................................................. 3.9 การออกแบบสวนของโปรแกรมควบคมหนยนต........................................................ 3.10 การออกแบบฐานขอมล (Database) เพอตดตอกบสวนประสานกราฟฟก (GUI)....... 3.11 การวางแผนในระบบการซอมบ ารง.............................................................................

4. การทดลอง....................................................................................................................... 4.1 การทดสอบประสทธภาพระบบกนน าของกลองจายกระแสไฟฟา.............................. 4.2 การทดสอบประสทธภาพหนยนต............................................................................... 4.3 ทดสอบการถายทอดสญญาณภาพ............................................................................... 4.4 ทดสอบการบนทกภาพถาย (Capture)......................................................................... 4.5 ทดสอบการบนทกวดโอ (Video Record)...................................................................

25 25 26 28 29 30 31 31 31 32 32 33 37 39 40 41 42 43 44 57 66 67 69 70 72 74 75

DPU

ซ

สารบญ (ตอ)

บทท หนา 4.6 การทดสอบประสทธภาพหนยนตในสถานททไดท าการจ าลอง.................................... 4.7 รปแบบการเคลอนทในการปฎบตงานของหนยนตดดตะกอนใตน า............................ 4.8 การทดสอบประสทธภาพหนยนตในการท าความสะอาดถงพกน าประปา................. 4.9 ผลการทดสอบทางดานเวลาทใชในการปฏบตงาน.....................................................

5. วเคราะห............................................................................................................................. 6. สรปผลการทดลอง...............................................................................................................

6.1 การบรรลวตถประสงค................................................................................................ 6.2 แนวทางการพฒนา....................................................................................................... 6.3 สรป...........................................................................................................................

บรรณานกรม....................................................................................................................................ภาคผนวก................................................................................................................................... ประวตผเขยน..................................................................................................................................

77 79 80 81 83 85 85 85 86 87 90 120

DPU

ฌ

สารบญตาราง ตารางท หนา

2.1 ตารางการรบรองมาตรฐานการปองกน........................................................................... 4.1 ตารางบนทกผลการทดลองครงท1.................................................................................. 4.2 ตารางบนทกผลการทดลองครงท2................................................................................... 4.3 ตารางบนทกผลการทดลองครงท 3...................................................................................

24 81 81 82

DPU

ญ

สารบญภาพ ภาพท หนา

1.1 ภาพรวมของระบบ......................................................................................................... 1.2 แผนงานในการพฒนา...................................................................................................... 2.1 หนยนตท าความสะอาดพนบานMint Robot Mob and Duster.................................... 2.2 หนยนตท าความสะอาดกระจกWindoro....................................................................... 2.3 หนยนตท าความสะอาดทอสงลมในระบบปรบอากาศ..................................................... 2.4 หนยนตปฏบตการส ารวจใตน า...................................................................................... 2.5 แสดงแบบหนยนต ROV 125 HP Work class............................................................... 2.6 หนยนตท าความสะอาด iRobot Verro Pool Cleaning Robot Model 300...................... 2.7 หนยนตท าความสะอาดอางเกบน าขนาดใหญ YT – 800............................................. 2.8 หนยนตท าความสะอาดถงเกบน าใตดน VR – 600...................................................... 2.9 การท าความสะอาดถงเกบน าใตดนของบคลากร............................................................ 2.10 แสดงรปแบบตะกอนแบบละเอยด............................................................................. 2.11 แสดงรปแบบตะกอนแบบจบตวฝงแนน....................................................................... 2.12 แสดงรปแบบตะกอนแบบจบตวเปนกอน................................................................. 2.13 จดC.Mหรอจด C.G ของวตถรปทรงเรขา.................................................................. 2.14 ตวอยางโมเมนตเนองจากแรงใดๆ................................................................................ 2.15 ตวอยางโมเมนตเนองจากแรงคควบ............................................................................ 2.16 ตวอยางโมเมนตเนองจากแรงคควบ............................................................................ 2.17 ซลกนน าชนดตางๆ...................................................................................................... 2.18 ไฟใตน าหลอดชนดฮาโลเจน........................................................................................ 2.19 แสดงรอกเดยวตายตว................................................................................................... 2.20 แสดงรอกเดยวเคลอนท................................................................................................. 2.21 ไมโครคอนโทรลเลอร AVR....................................................................................... 3.1 แสดงรายละเอยดการท างาน........................................................................................ 3.2 แสดงแบบจ าลองหนยนตดดตะกอนในแบบ 3 มต........................................................ 3.3 แสดงแบบจ าลองหนยนตดดตะกอนในแบบมมมองดานหนา......................................... 3.4 แสดงแบบจ าลองหนยนตดดตะกอนในแบบมมมองดานบน.........................................

4

7

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

18

19

21

22

22

22

24

25

27

27

29

32

33

34

34

DPU

ฎ

สารบญภาพ (ตอ) ภาพท หนา

3.5 แสดงแบบจ าลองหนยนตดดตะกอนในแบบมมมองดานขาง.......................................... 3.6 แสดงแบบจ าลองหนยนตดดตะกอนในแบบมมมองดานหลง....................................... 3.7 หนยนตดดตะกอนใตน าแบบสมบรณ Section Line.......................................................... 3.8 แสดงชนสวนอปกรณทถกตดตงในแบบจ าลองหนยนตดดตะกอน............................... 3.9 อปกรณชวยเหลอหนยนตดดตะกอนในการปฏบตงานในถงพกน าใตดน....................... 3.10 แสดงชนสวนอปกรณทถกตดตงในชดควบคมและสงการ............................................ 3.11 การเชอมตอไมโครคอนโทรลเลอรเพอควบคมมอเตอรไฟฟากระแสตรง 12 โวลล...... 3.12 การเชอมตอไมโครคอนโทรลเลอรควบคมอปกรณไฟฟากระแสสลบ 220 โวลล............. 3.13 การเชอมตอทางอเลกทรอนกสของอปกรณเขาสตวประมวลผล................................... 3.14 Use Case Diagram ของชดควบคมและสงการ.............................................................. 3.15 UML Sequence Diagram ของการท างานผาน Login.................................................... 3.16 UML Sequence Diagram ของการควบคมการท างานผานชดควบคม........................... 3.17 UML Sequence Diagram ของการควบคมผานสวนผสานกราฟก................................. 3.18 UML Sequence Diagram ของการแสดงภาพจากจอรบสญญาณ.................................. 3.19 UML Sequence Diagram ของการท างานสวนเปด-ปดสญญาณภาพ............................ 3.20 UML Sequence Diagram ของการควบคมการเลอกกลองรบสญญาณภาพ.................. 3.21 UML Sequence Diagram ของการควบคมการเลอกชองสญญาณการเชอมตอ............ 3.22 UML Sequence Diagram ของการควบคมการบนทกภาพถายและภาพวดโอ.............. 3.23 สวนของหนาตางของ Login เขาใชระบบ..................................................................... 3.24 รายละเอยดหนาตางการเพมและลบขอมลของผใช....................................................... 3.25 สถานการณท างานของหนาตารางการตรวจสอบการท างาน......................................... 3.26 สถานการณท างานของหนาขอมลภาพและวดโอ.......................................................... 3.27 หนาตางการใชงาน GUI................................................................................................ 3.28 ER-Diagramแสดงการท างานของฐานขอมล.................................................................... 3.29 UseCase Diagram การจดการขอมลผใชของ Admin...................................................... 3.30 UML Sequence Diagram การเขาระบบของ Admin..................................................... 3.31 UML Sequence Diagram การเพมขอมลผใช................................................................

35 35 36 36 38 39 40 41 42 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 54 55 56 56 58 59 60 61 58 5

DPU

ฏ

สารบญภาพ (ตอ) ภาพท หนา

3.32 UML Sequence Diagram การลบขอมลผใช................................................................. 3.33 UML Sequence Diagram การเกบขอมลการท างานของผใช......................................... 3.34 UML Sequence Diagram การบนทกภาพการท างานของหนยนต................................ 3.35 UML Sequence Diagram การบนทกวดโอการท างานของหนยนต.............................. 4.1 การทดสอบประสทธภาพ................................................................................................. 4.2 การหาจดรวซมและหาจดทน าซมเขาภายในกลองเพอทดสอบและแกไขระบบกนน า..00. 4.3 การทดสอบประสทธภาพหนยนตดดตะกอนใตน าทมความลก 0.8 เมตร........................ 4.4 การทดสอบประสทธภาพหนยนตในการเคลอนททมสภาพพนผวมนและหยาบ........... 4.5 การทดสอบประสทธภาพในการเคลอนทภายในแองน าทมความลกไมเกน 2 เมตร.......... 4.6 การทดสอบประสทธภาพไฟสองสวางของตวหนยนตดดตะกอนใตน า........................... 4.7 แสดงถงความแตกตางของภาพขณะทอนฟาเรทท างานกบใชไฟสองสวาง..................... 4.8 ภาพของกลองเมอโดนตดสญญาณ (มองเหนเปนภาพสด ามด)......................................... 4.9 สถานทมแสงสวางมากเกนไปกบมตะกอนเยอะและน าขน............................................ 4.10 ฟงกชนในการตงคาของกลอง.......................................................................................... 4.11 แสดงทอยของไฟลรปภาพC:\NewFolder\Picture\day\test robot.jpg.............................. 4.12 ไฟลรปภาพทไดจากการบนทกจะมคอมเมนใตรปในไฟลภาพ...................................... 4.13 แสดงทอยของไฟลวดโอ C:\NewFolder\Video\???? (ชอผใช)....................................... 4.14 ไฟลวดโอทไดจากการบนทกหรอ Record.................................................................. 4.15 การทดสอบประสทธภาพหนยนตดดตะกอนใตน าในสถานทจ าลอง........................... 4.16 การด าเนนงานและปฏบตการส ารวจและดดตะกอนใตน า........................................... 4.17 แสดงรปแบบการเคลอนทในการปฎบตงานของหนยนตดดตะกอนใตน า................... 4.18 การทดสอบประสทธภาพหนยนตในการท าความสะอาดถงพกน าประปาขนาดใหญ.. 4.19 ตะกอนทออกทอน าทงจากการท าความสะอาดถงพกน าของหนยนตดดตะกอน........... 5.1 แผนภมเปรยบเทยบประสทธภาพการท างานของหนยนต...............................................

62 63 64 65 67 69 70 70 71 71 7272 73 73 74 75 76 76 77 78 79 80 80 84

DPU

บทท 1 บทน า

1.1 ความส าคญและทมา

ระบบการผลตน าของประเทศไทยเปนทยอมรบในมาตรฐานระดบนานาชาต โดยไดรบมาตรฐาน ISO 9002 ดานการผลตน าประปา จากสถาบนรบรองมาตรฐานไอเอสโอ และมระดบคณภาพน าสอดคลองตามคามาตรฐานตามค าแนะน าขององคการอนามยโลกป 2006 วามความปลอดภยและสามารถดมได

น าประปาทผลตไดเหลานจ าเปนทจะตองถกสงผานทอขนาดใหญ ไปสสถานเพมแรงดนน าตามจดตางๆ กอนทจะถกสงผานไปตามระบบทอ กอนถงกอกน าตามบานเรอนหรอในกรณทเปนหนวยงานขนาดใหญจ าเปนตองน าน าไปสถงพกน ากอนจะจายน าไปตามชนตางๆ จะเหนไดวาน าประปาเหลานตองถกสงผานหลายขนตอน แมวาขนตอนการผลตจะไดมาตรฐานแตผบรโภคมกจะมค าถามกบระบบการจดสงน า ระบบพกน า และระบบประปาภายในบานวามความสะอาดไดมาตรฐานหรอไม

การประปานครหลวงไดมโครงการเสรม โดยการใหบรการท าความสะอาดถงเกบน าใตดนกบประชาชน เพอใหระบบพกน ามความสะอาดมากขนแตเนองจากบคลากรทจะมาท าหนาทตองเปนผทมประสบการณสงในการลางถงพกน า อกทงยงมความเสยงในการท างาน และยงสนเปลองทรพยากรน าในการปฏบตงานซงความตองการลางท าความสะอาดถงเกบน าใตดนขนาดใหญมมากขน จงท าใหการประปานครหลวงไมสามารถใหบรการไดทวถงดงนนการประปาจงมนโยบายโดยการน านวตกรรมใหมๆ เขามาชวยเพมประสทธภาพการท างาน ใหสามารถรองรบความตองการของผพกอาศยทมเพมมากขน

การท าสะอาดถงพกน าแบบเดมเปนเรองทยงยากและตองใชเวลามากในการปฏบตงาน โดยการสบน าออกจากถงพกน าท าการวางจดค ายนรอบๆเพอปองกนไมใหถงเกบน าใตดนเกดการทรดตวเนองจากปรมาตรของน าทอยในถงพกน าไดหายไปการสงบคลากรลงไปท าความสะอาด ซงตองเปนบคลากรทมประสบการณ โดยตองท างานในสภาพแวดลอมทมความเสยงสง และเนองจากบคลากรทมประสบการณในการท าความสะอาดถงพกน ามจ านวนนอย จงไมสามารถรองรบการใหบรการไดทวถง

DPU

2

งานวจยนตองการเพมความมนใจใหกบผบรโภคในสวนของระบบพกน า โดยการออกแบบระบบทสามารถท าใหการลางถงพกน าท าไดสะดวก รวดเรวมากขนและมประสทธภาพในการท างานมากทสด โดยการใชหนยนตมาใชในงานลางถงพกน า เพอลดความเสยงจากอนตรายในการทพนกงานจะตองลงไปลางในถงพกน าขนาดใหญ ลดระยะเวลาการปฏบตงาน ลดจ านวนพนกงานผปฏบตงาน รวมท งสามารถเพมประสทธภาพในการใหบรการผใชน า รวมทงไมจ าเปนตองสบน าออกจากถงพกน าจนเกอบหมด ระบบทจะพฒนาน จะใชการสงหนยนตลงไปในถงพกน า ดดสงสกปรกออกจากใตถงพกน ามาทงดานนอก โดยใชเครองบงคบทศทางแบบใชสายในการสงการใหหนยนตปฏบตงาน ซงอาจท าใหสามารถปฏบตงานในวนปกตไดโดยไมรบกวนกบการใชน า สามารถเพมจ านวนการใหบรการ ซงจะเปนการจงใจใหผใชน าใหความส าคญในบรการลางถงพกมากยงขน 1.2 วตถประสงค

1. ออกแบบ โครงสรางของหนยนตดดตะกอนใตน า กบระบบการขบเคลอนใตน า และสวนควบคมตางๆ ส าหรบหนยนตดดตะกอนใตน า

2. ออกแบบและสราง วงจรไฟฟากบอเลกทรอนกสทใชในสวนตางๆ ของหนยนตดดตะกอนใตน า

3. ออกแบบและตดตงอปกรณส าหรบท าความสะอาดตางๆ 4. พฒนาหนยนตทสามารถดดตะกอนใตน าและถายทอดภาพมายงจดควบคมได 5. สรางสวนตอประสานกราฟก (GUI) กบผปฏบตงานเพอความสะดวกในการใชงานและตง

คาตางๆ ของหนยนต 6. ระบบการน าหนยนตขน-ลงจากถงเกบน าใตดน

1.3 ขอบเขตของการวจย

1. สามารถลงไปดดตะกอนในน า ทมความลกไมเกน 5 เมตร 2. ท าการขบเคลอนระยะไกลแบบใชสาย โดยสามารถขบเคลอนได 4 ทศทาง ไดแกเดนหนา

ถอยหลงทางซายและทางขวา 3. สามารถปฏบตการในทมดไดเนองจากมระบบไฟสองสวางใตน า 4. สามารถตดตงอปกรณเพมเตมทมน าหนกไมเกน 4 กโลกรมได 5. สามารถเคลอนทดวยความเรวสงสด 0.5 เมตร/วนาท

DPU

3

6. การปฏบตงานสามารถดดตะกอนใตน าในพนทขนาดไมเกนกวาง 10 เมตร ยาว 10 เมตร และสงไมเกน 5 เมตร

7. สามารถสงสญญาณภาพขณะปฏบตงานใตน าได 8. อตราในการท าความสะอาดประมาณ 1 เมตร/นาท (ขนกบปรมาณตะกอน) ทงนไมรวม

เวลาการตดตงและส ารวจ 9. สามารถดดตะกอนเฉพาะทไมจบตวแขงเปนกอน 10. มระบบเกบขอมลของผปฏบตงานและหนยนต (Database)

1.4 ประโยชนทคาดวาจะไดรบ

1. พฒนาระบบการขบเคลอนของหนยนตในสภาวะใตน าใหเคลอนทและปฏบตงานได 2. เพอเพมประสทธภาพในการท างานของหนวยปฏบตการดดตะกอนของการประปา 3. เพอลดความเสยงตอบคลากรของการประปาจากกรณทอาจเกดขนไดตาง ๆ 4. เพอตอบสนองความตองการของผใชบรการทมมากขน 5. ประหยดทรพยากรน าเพราะไมตองสบน าสวนบนของถงทง

DPU

4

1.5 ภาพรวมของระบบ

ภาพท 1.1 ภาพรวมของระบบ

การท างานของหนยนตดดตะกอนใตน ามสวนประกอบตางๆในการท างาน และมหนาททแตกตางกนออกไป ซงระบบการท างานของหนยนตดดตะกอนใตน าดงแสดงในภาพท 1.1 ซงประกอบไปดวย

คอมพวเตอรโนตบค มหนาทควบคมการท างานทงหมดของหนยนต โดยแสดงภาพขณะปฏบตงานของหนยนตดดตะกอนใตน า และเกบและบนทกขอมลตางๆขณะปฏบตงาน

ระบบแหลงจายไฟฟา และระบบควบคมการท างานของหนยนต เปนชดอเลกทรอนกสมการรอรบค าสงมาจากการควบคมผานคอมพวเตอรโนตบคเสมอนเปนสอกลางการเชอมตอ

DPU

5

ระหวางคอมพวเตอรโนตบคกบหนยนตดดตะกอนใตน า หรอจะควบคมการท างานกบหนยนตดดตะกอนไดโดยตรงโดยใชกลองสวตชควบคม

หนยนตดดตะกอนใตน ามหนาทรอรบสญญาณทมาจากระบบควบคมและสงสญญาณภาพไปยงคอมพวเตอรโนตบคเพอแสดงภาพขณะปฏบตงานหนยนตดดตะกอนใตน า มสวนประกอบตางๆ ระบบขบเคลอน ระบบปมทมหนาทดดตะกอน ระบบแปรงท าความสะอาดพนผวของถงเกบน า ระบบกลองและไฟสองสวาง

การท างานของหนยนตดดตะกอนใตน า จะถกสงการท างานมาจากคอมพวเตอรโนตบคหรอกลองสวตซควบคม โดยสามารถควบคมการเคลอนทของหนยนตดดตะกอนใตน า ควบคมการเปด-ปดของปมดดตะกอน ควบคมการเคลอนทของกลองขณะบนทกภาพใตน า ควบคมการเปด-ปดแปรงท าความสะอาดพนของถงเกบน า สญญาณจะถกสงไปยงไมโครคอนโทรเลอร และวงจรอเลกทรอนกสของระบบควบคมการท างานของหนยนต และจะสงผานไปยงหนยนตดดตะกอนใตน า โดยผานสายเคเบล ซงในสายเคเบลนน จะประกอบไปดวยสายสญญาณตางๆหลายๆเสนรวมกน และ หนยนตดดตะกอนใตน าจะสงสญญาณภาพโดยผานสายเคเบลมายงจดควบคม 1.6 สวนงานยอย

ในการออกแบบและพฒนาหนยนตดดตะกอนใตน านน จะมการแบงงานเปน 2 สวนหลกๆ โดยแบงอกกเปนดงตอไปน

1. สวนงานดานโครงสรางและระบบชวยเหลอหนยนต สวนงานในดานโครงสรางน นจะเปนการออกแบบโครงสรางดวยโปรแกรม

คอมพวเตอร จ าลองโครงสรางของหนยนตและท าการวเคราะหเลอกใชวสดตางๆในดานโครงสรางและจดหาออกแบบอปกรณตางๆทสามารถน ามาประยกตใชกบหนยนตในสวนตางๆ รวมถงกระบวนการผลตชนสวนตางๆของหนยนตดดตะกอนใตน า โดยจะมแบงทมงานรบผดชอบในการประกอบโครงสรางตางๆของหนยนต และท าการทดสอบประสทธภาพทางดานโครงสรางดวย

2. สวนงานดานอเลกทรอนกสและโปรแกรม สวนงานทางดานอเลกทรอนกสและโปรแกรม จะเปนการออกแบบระบบไฟฟาและ

ควบคมตางๆของหนยนตโดยจะตองออกแบบระบบใหสามารถท างานควบคกบโครงสรางได โดยจะเปนการออกแบบอปกรณอเลกทรอนกสทใชควบคม ประยกตใชอปกรณไฟฟาใหสามารถท างานไดตามทตองการ มการทดลองดานกลองกนน าของอปกรณไฟฟาทตดตงอยบรเวณดานหลงหนยนต และพฒนาโปรแกรมควบคมหนยนตใหสามารถท างานได และพฒนาการถายทอดสญญาณภาพในขณะทปฎบตงาน พรอมดวย พฒนาการเกบขอมลตางๆในการบนทกขอมลตางๆ

DPU

6

ไมวาจะเปนขอมลของผใชงาน ขอมลสถานทปฏบตงาน เวลาในการปฏบตงาน สามารถบนทกภาพถายและวดโอ เปนตน เพอทจะเปนขอมลทส าคญในการพจารณาในดานตางๆ ของการปฏบตงานในครงตอๆ ไปดวย 1.7 อปกรณทใช

1. JKH Horizontal Submersible Pump 400 2. Drill DC Motor 12V 3. ET-BASE AVR ATmega64 4. Switching power supply COSEL, 13.8V, 125A 5. CCTV Submersible Camera 550 TVL 6. Driver Motor Circuit 30 A 7. Joy StickF710 Wireless Gamepad - Logitech 8. ชดรอกสลงCOME-UP HEAVY DUTY WINCH 1200 Lbs. 9. Laptop หรอ Notebook 10. Video Converter Easycap 11. แปรงท าความสะอาด

1.8 โปรแกรมทใชในการพฒนา

1. Microsoft Visual Studio 2. AVR Studio 3. Serial Terminal 4. Honestech VHS to DVD 2.0 SE

1.9 ภาษาคอมพวเตอรทใชในการพฒนา

1. ภาษา C 2. ภาษา C#

DPU

7

1.10 แผนงาน

ภาพท 1.2 แผนงานในการพฒนา

ระยะเวลาด าเนนการของโครงการ 6 เดอน ดงแสดงในภาพท 1.2 ซงไดจดท าเปนแผนการปฏบตงานในแตละกจกรรม ซงสอดคลองกบแนวทางและวธการศกษา ซงจะสามารถน ามาใชก ากบและควบคมการด าเนนงานใหเปนไปอยางมประสทธภาพ และสอดคลองกบระยะเวลาของโครงการ ดงน

ระยะทหนง เกยวกบการออกแบบ การด าเนนงานการออกแบบระบบ โครงสรางอเลกทรอนกส โปรแกรม ฐานขอมล และจดหาอปกรณตางๆ

ระยะทสอง เกยวกบโครงสราง ท าการตดตง ระบบขบเคลอน ระบบปม ระบบท าความสะอาด ระบบกลองและไฟสองสวางระบบรอกสลง รวมถงการพฒนาโปรแกรมควบคมระบบตางๆของหนยนตดวย

ระยะทสาม เกยวกบการทดสอบและพฒนา จะท าการทดสอบการท างานในทตางๆ ทงสภาพแวดลอมแบบจ าลองและสภาพแวดลอมจรง

DPU

8

1.11 การทดสอบ การทดสอบการท างานของหนยนตดดตะกอนใตน าจะท าการทดสอบแบงเปน3 ระยะ

ดงน ระยะแรก ท าการทดสอบระบบขบเคลอนและสงสญญาณภาพ สถานทท าการทดสอบ

จะมลกษณะน าใสเพอสามารถมองเหนหนยนตในการท างานได เชน สระวายน ามหาวทยาลยธรกจบณฑตย

ระยะทสอง ท าการทดสอบระบบขบเคลอน ระบบปม ระบบไฟ ระบบสญญาณภาพ ระบบรอกสลง สถานทท าการทดสอบจะมลกษณะทมความมดใกลเคยงกบบอพกน าและมตะกอนเลกนอย เชนบอพกน า อาคาร 6 มหาวทยาลยธรกจบณฑตย หรอ บอเลยงปลา

ระยะทสาม จะท าการทดสอบในสถานทท าการลางถงพกน าประปาขนาดใหญจรง DPU

บทท 2

ทฤษฎทเกยวของ

บทนจะกลาวถงงานวจยและทฤษฎทเกยวของส าหรบใชในการออกแบบและพฒนาของระบบหนยนตดดตะกอนใตน า โดยเนอหาจะครอบคลมตงแตการใชงานหนยนตในการท าความสะอาด หนยนตปฏบตการใตน า การท าความสะอาดถงเกบน า ชนดของตะกอนใตน า รวมทงการออกแบบระบบโครงสราง ระบบไฟฟาอเลกทรอนกส และระบบควบคมดวยคอมพวเตอร 2.1 หนยนตท าความสะอาด

ในปจจบนมการพฒนาหนยนตเพอใชในภารกจตางๆ ทงดานการทหาร การส ารวจสภาพภมประเทศ การแพทย หรอแมกระทงการเพมความสะดวกสบายในการใชชวตประจ าวน หนยนตท าความสะอาดนบเปนหนยนตประเภทหนงทไดรบการพฒนามาในหลายๆรปแบบเชน หนยนตท าความสะอาดพน หนยนตท าความสะอาดกระจก หนยนตท าความสะอาดทอหนยนตท าความสะอาดหลงคา หนยนตท าความสะอาดเครองปรบอากาศหนยนตท าความสะอาดโรงงานเปนตน

2.1.1 หนยนตท าความสะอาดพนบาน Mint Robot Mob and Duster

ภาพท 2.1 หนยนตท าความสะอาดพนบาน Mint Robot Mob and Duster

DPU

10

บรษท Evolution Robotics เปนผผลตหนยนตท าความสะอาดพนบานในระบบอตโนมต ชอวา Mint Robot Mob and Duster ซงสามารถท าความสะอาดเขาถงทกจดของบานไดอยางอตโนมตดงแสดงในภาพท 2.1

หลกการท าความสะอาดของMint Robot Mob and Duster คอ จะมผาท าความสะอาดดดสงสกปรกทตดอยตรงสวนหนาของตวเครอง จากนน Mint Robot Mob and Duster กจะเคลอนทไปขางหนาดวยระบบSensor ทสามารถตรวจจบวตถและสงกดขวางและท าการหกหลบสงกดขวางไดดวยตวเอง หรอสามารถตงโปรแกรมให Mint Robot Mob and Dusterท าความสะอาดในพนททเราก าหนดกได

2.1.2 หนยนตท าความสะอาดกระจก Windoro

ภาพท 2.2 หนยนตท าความสะอาดกระจกWindoro

นกวจยท Pohang Institute of Intelligent Robotics (PIRO) ในเกาหลใตไดพฒนา หนยนตชวยท าความสะอาดผนงหอง หรอหนาตางทเปนกระจก ทชอวา windoro ดงแสดงในภาพท 2.2

หลกการท างานทท าให Windoro สามารถยดตดผนงกระจกไดคอการใชหนยนต 2 ตวอยคนละดานของกระจก โดยทงสองตวจะดงดดซงกนและกนดวยแมเหลก neodymium ซงการใชระบบแมเหลกจะมประสทธภาพมากกวาการใชระบบสญญากาศ และหนยนตมเซนเซอรตรวจจบ

DPU

11

ระยะ การปรบต าแหนง และการตรวจจบสงกดขวางในขณะเคลอนทไปบนกระจกดวย ในระหวางการเคลอนทแผนท าความสะอาดทอยตรงกลางจะหมน เพอท าความสะอาดกระจกไปดวยพรอมกน ส าหรบผทพกอาศยบนอาคารสงๆ การท าความสะอาดหนาตางกระจกเปนเรองทซบซอน โดยเฉพาะในกรณทจะตองถอดกระจกออกมาลางกอนทจะใสกลบเขาไปใหม

2.1.3 หนยนตท าความสะอาดทอสงลมในระบบปรบอากาศ

ภาพท 2.3 หนยนตท าความสะอาดทอสงลมในระบบปรบอากาศ

สถาบนวทยาการหนยนตภาคสนามมหาวทยาลยเทคโนโลยพระจอมเกลาธนบรไดพฒนาหนยนตท าความสะอาดทอสงลมในระบบปรบอากาศ ดงแสดงในภาพท 2.3ซงมการเคลอนทแบบอาศยลอในการเคลอนท ประกอบไปดวยสวนชดขบเคลอน โดยใช มอเตอรไฟฟากระแสตรง 24 โวลต เปนตวสงก าลงไปยงหองเฟอง เพอใหสามารถทดก าลงสงตอไปขบลอได นอกจากนยงประกอบไปดวยสวนกลไกแขนแปรงเพอใชในการท าความสะอาดตามความกวางของทอชดแปรงท าการออกแบบใหมการถอดเปลยนไดงายในลกษณะ Ball spring plunger lock ซงชดแปรงถกออกแบบใหสามารถขยายขนาดตามดานกวางของทอได ซงอาศยชวงความยาวของแขนแปรงเปนรศมวงกลมโดยจดหมนอยทจดศนยกลางของมอเตอรขบแขนแปรง เมอหนยนตขยายขนาดตามความกวางของทอ จะท าการหมนแขนแปรง ซงท าใหแปรงมการเคลอนทตามแนวเสนรอบวงสงผลใหแปรงสามารถเพมระยะยนออกไปดานขางได โดยมอเตอรขบแขนแปรง ใชมอเตอรไฟฟา

DPU

12

กระแสตรง 12 โวลตเปนตวขบและไดท าการยดตดไวกบแผนยดชนบน เพอทท าใหหนยนตสามารถท าความสะอาดในบรเวณทอทมขนาดสงขน จงออกแบบใหสามารถขยายตวไดในแนวดง โดยแผนยดชนบนจะตดกบแกน Ball screw ในสวนของดานหนาไดท าการตดตงกลอง CCD Infraredเพอใชในการมองและส ารวจเสนทาง 2.2 หนยนตปฏบตการใตน า

ภาพท 2.4 หนยนตปฏบตการส ารวจใตน า

ในปจจบนหนยนตตางๆเขามามผลกบชวตประจ าวนมากมายรวมถงหนยนตทใชในงานเฉพาะทาง เชน หนยนตกระเบด หนยนตประกอบเครองจกรกล หนยนตส ารวจ เปนตนซงหนยนตแตละแบบนนจะมรปแบบ และคณสมบตแตกตางกนไปซงขนอยกบวางานทตองการนนเปนงานประเภทไหน สภาพแวดลอมเปนอยางไร หรอ ตองการใหมการท างานอยางไร

หนยนตปฏบตการใตน า (Remotely operated underwater Vehicle) หรอ ROV เปนหนยนตทใชในงานเฉพาะทางโดยเฉพาะดานการทหาร ซงมเรอด าน าทงขนาดเลกและขนาดใหญ เมอเขาศตวรรษท 19 หนยนตปฏบตการใตน าจงเกดขนในงานปฏบตการทางทหารของประเทศสหรฐอเมรกาเพอใชในงานเกบกทนระเบดใตน า หลงจากนนหนยนตปฏบตการใตน ากเรมมการถกน ามาใชงานตางๆมากขน โดยปฏบตการทถกกลาวถงมากทสด คอ การสงหนยนต ROV ดงแสดงในภาพท 2.4 ลงไปอดรอยรวของแทนขดเจาะน ามนในทองทะเล ทอาวเมกซโก ประเทศ

DPU

13

สหรฐอเมรกา ซงท าไดเปนผลส าเรจ หลงจากนนกเรมมผรจกและสนใจหนยนตปฏบตการใตน ามากขน

ขอแตกตางทท าใหการสรางหนยนตยนตใตน าตางจากการสรางหนยนตบนบก คอ ในใตน านน มปจจยทตางจากบนบกหลายอยาง เชน อณหภม ทศนะวสย แรงดน สภาพพนน า หรอ อปสรรคอนๆ ซงตวแปรเหลานจะตองถกน าเขามาเปนปจจยในการสรางหนยนตดวย รวมทงระบบการกนน าเขาในจดตางๆทางอเลกทรอนกสอกดวย

2.2.1 หนยนตท าความสะอาดส าหรบเรอ

ภาพท 2.5 แบบหนยนต ROV 125 HP Work class

ส าหรบเรอเดนทะเลหรอเรอรบขนาดใหญนน จ าเปนตองมการบ ารงรกษาและการท าความสะอาดอยางสม าเสมอ ทงในจดทเขาถงยากแกการเขาถงเชนใตทองเรอ หางเสอ ใบพด ในอดตจะตองสงนกประดาน าลงไปส ารวจวา มเศษหรอ สงตางๆเขาไปตดขด หรอ อาจท าใหเกดความเสยหายหรอไม ซงการสงนกประดาน าเขาส ารวจไมสามารถท างานไดเปนระยะเวลานาน ซงในปจจบน ไดมการประยกตน าเอาหนยนตปฏบตการใตน า (ROV) มาตดตงอปกรณเสรมตางๆเพอใชในการตรวจสอบดแลสวนตางๆทตองซอมบ ารง ตวอยางเชนหนยนต ROV 125 HP Work classดงแสดงในภาพท 2.5ซงหากตองการใหหนยนตสามารถท างานอนๆไดกจะตองตดตงอปกรณเสรมเขาไปยงตวหนยนตเชน มอจบ ทอฉดแรงดนน าส าหรบก าจดเพรยง เปนตน

DPU

14

2.2.2 หนยนตท าความสะอาดสระวายน า

ภาพท 2.6 หนยนตท าความสะอาด iRobot Verro Pool Cleaning Robot Model 300

สระวายน าจะมกระบวนการบ าบดและหมนเวยนน าแตระบบนนไมสามารถกรองสงตางๆทมขนาดใหญไดซงการเกบสงตางๆ เชนใบไม หรอ แผนพลาสตกทอยใตน านนโดยมากจะใชคนลงไปเกบ แตในปจจบนไดมการประยกตน าเอาหนยนตมาใชในงานน ซงจะมขนาดตางๆ ตามก าลงการใชงาน หรอสมรรถนะ ตวอยางเชนiRobot Verro Pool Cleaning Robot Model 300 ดงแสดงในภาพท 2.6

การท างานของเครองนจะท าการดดสงตางๆเชนใบไม เขาทางดานหนาเครองโดยทจะดดน าเขาไปดวยแต ใบไมนนจะถกเกบไวในถงพกขยะซงจะถกเกบไวในตวหนยนตอกทโดยท น าทถกดดเขาไปนนกจะชวยเรองของการสงแรงเคลอนทไปดานหนาอกดวย แตส าหรบ Model 300 น จะเคลอนทอยางอสระโดยไมสามารถบงคบได ซงในปจจบน ไดมการพฒนารนใหมๆ ออกมาอกมากมายและหลายยหอ ซงกจะมเทคนค แตกตางกนออกไป และในปจจบนกมรนทสามารถบงคบทศทางผานสายเคเบลไดแลวเพยงแตวายงเปนหนยนตท าความสะอาดสระน าทมราคาสงมาก

DPU

15

2.2.3 หนยนตท าความสะอาดอางเกบน าขนาดใหญ YT – 800

ภาพท 2.7 หนยนตท าความสะอาดอางเกบน าขนาดใหญ YT - 800

บรษท Weda Pool cleaner ไดพฒนาหนยนตท าความสะอาดอางเกบน าขนาดใหญ YT – 800 ดงแสดงในภาพท 2.7 โดยใชในอตสาหกรรมการท าความสะอาดอางเกบน า ตวหนยนตมขนาด (กวาง x ยาว x สง) 120 x 115 x 90 เซนตเมตร

หนยนต Weda YT - 800 ควบคมดวยระบบไฟฟาระยะไกลใตน าและควบคมกลองใตน า ใชปมน าทมก าลงสบน า 100 ลกบาศกเมตรตอชวโมง ซงมประสทธภาพสงในการท าความสะอาดพนท ทมขนาดกวางใหญ ตะกอนจะถกสบผานทอไปยงจดทปลอยน าทง ระบบขบเคลอนจะใชระบบสายพานล าเลยงโดยเคลอนทได 0.5 - 10 เมตรตอนาท ในการปฏบตงานใชบคลากรเพยงคนเดยวในการควบคม YT - 800 เปนการควบคมระยะไกลโดยใช กลองควบคมหนยนตพรอมกบควบคมกลองใตน า

DPU

16

2.2.4 หนยนตท าความสะอาดถงเกบน าใตดน VR – 600

ภาพท 2.8 หนยนตท าความสะอาดถงเกบน าใตดน VR – 600

บรษท Weda Pool cleaner ไดพฒนาหนยนตท าความสะอาดอางเกบน าใตดนรน VR-600ดงแสดงในภาพท 2.8 มขนาด (กวาง x ยาว x สง) 59.5 x 73.5 x 40 เซนตเมตรส าหรบการท าความสะอาดน าอางเกบน าในอาคาร

การท างานหนยนตท าความสะอาดถงเกบน าใตดน VR - 600 ควบคมดวยระบบไฟฟาระยะไกลใตน าและควบคมกลองใตน า ใชปมน าทมก าลงสบ 70 ลกบาศกเมตรตอชวโมง ซงมประสทธภาพสงในการท าความสะอาดพรอมแปรงทหมนโดยไมเพมความขนของตะกอนทอยใตน า สวนตะกอนจะถกสบผานทอไปยงจดทปลอยน าทง โดยใชระบบสายพานล าเลยงในการขบเคลอนได 0.5 - 10 เมตรตอนาทขนอยกบความลกของตะกอน ในการปฏบตงานใชบคลากรเพยงคนเดยวในการควบคม VR - 600 เปนการควบคมระยะไกลโดยใช กลองควบคมหนยนตพรอมกบควบคมกลองใตน า

DPU

17

2.3 การท าความสะอาดถงเกบน า

ภาพท 2.9 การท าความสะอาดถงเกบน าใตดนของบคลากร

การท าความสะอาดถงเกบน าใตดน โดยปกตจะใชบคลากรทมประสบการณลงไปท าความสะอาดดงแสดงในภาพท 2.9 ซงมขนตอนเพอการท างานและความปลอดภยดงน

1. ตรวจสอบโครงสรางอาคารมรอยราวทอาจกอใหเกดอนตรายหรอไม 2. สบน าออกจากถงพกน าใตอาคารแลวสงคนลงไปวางจดค ายนตามจดตางๆ 3. สงคนลงไปตรวจสอบสภาพของถงเกบน าวาผกรอนไปมากนอยแคไหน 4. เรมใหบคลากรท าความสะอาด 5. ปลอยน าเขาไปบางสวนเพอใชในการสบออกพรอมตะกอน 6. เมอลางเสรจแลวใสน าใหมเขาไป 7. ถอดจดค ายนออกทละจด 8. ปลอยการจายน าปกต

DPU

18

2.4 ตะกอนในน า ตะกอน คอ อนทรยวตถ หรอ อนนทรยวตถทมขนาดเลกเชน กรวด หน ดนทราย ทเกด

จากกระบวนการสลายตามธรรมชาต ถกพดพาปะปนกบกระแสน า และทบถมกนบรเวณดานลางทกระแสน าไหลผาน ตะกอนมหลายชนดขนอยก บสงปะปนในกระแสน านนๆเชน ดน หน ทราย หรอตะกอนทเปนสารอนทรยทยอยสลาย ลกษณะเปนสคล า มความหยน เรยกวา โคลน อกความหมายหนงคอ อนภาคทแยกตวออกมาจากสารละลาย เมอทงไวระยะเวลาหนง

ตะกอนในน านนมหลากหลายรปแบบขนกบปรมาณและระยะเวลาทตกตะกอน โดยแบงเปนประเภทหลกคอ ตะกอนแบบละเอยดตะกอนแบบจบตวฝงแนน และตะกอนแบบจบตวเปนกอน ซงแตละแบบนนจะตองมรปแบบการท าความสะอาดทแตกตางกนออกไปดงแสดงในภาพท 2.10 ภาพท 2.11 และภาพท 2.12

ภาพท 2.10 รปแบบตะกอนแบบละเอยด

ภาพท 2.11 รปแบบตะกอนแบบจบตวฝงแนน

DPU

19

ภาพท 2.12 รปแบบตะกอนแบบจบตวเปนกอน 2.5 ระบบโครงสราง

โครงสรางเปนสวนประกอบหลกส าคญของหนยนต ท าหนาทยดจบอปกรณตางๆในตวหนยนตและยงปองกนอปกรณตางๆไมใหไดรบอนตรายจากภายนอก โครงสรางของหนยนตเปรยบไดกบโครงกระดกของมนษยซงจะมลกษณะแตกตางกนไปตามหนาทการท างานและวตถประสงคของหนยนตนนๆเชนหนยนตถกสรางขนมาเพอเลยนแบบการท างานหรอการเคลอนทของสงมชวต โครงสรางนนจะถกออกแบบมาใหมลกษณะคลายกบสงมชวตนนๆ วสดทนยมน ามาสรางเปนโครงสรางของหนยนต ไดแก อลมเนยม เหลก พลาสตก ฯลฯ ซงการจะเลอกใชวสดนนขนอยกบลกษณะการน าไปใชงาน หนยนตดดตะกอนใตน า ใชวสดในการท าโครงสรางทไมเปนสนม คอ อลมเนยม กบ สแตนเลส

อลมเนยม เปนโลหะทไดรบการนยมในการใชงานมากทสด ในกลมโลหะทมน าหนกเบา เพราะ อลมเนยมมคณสมบต ทโดดเดนหลายประการมความหนาแนนนอย น าหนกเบา และมก าลงวสดตอน าหนกสง จงนยมใชท าเครองใชตางๆ ตลอดจนชนสวนบางอยาง ในเครองบน จรวด และอปกรณในรถยนต เพอลดน าหนกของรถใหนอยลง ท าใหประหยดเชอเพลง ตลอดจนชนสวนอากาศยานคณสมบตของอลมเนยมมความเหนยวมาก สามารถขนรปดวยกรรมวธตางๆ ไดงาย และรนแรง โดยไมเสยงตอการแตกหก มจดหลอมเหลวต า หลอหลอมงาย และมอตราการไหลตวสง เปนโลหะทไมมพษตอรางกาย และไมมคาการน าความรอนสง ใชท าภาชนะหงตมอาหาร และหอรองรบอาหาร ทนทานตอการเกดเปนสนม และการผกรอน ในบรรยากาศทใชงานโดยทวไปไดดมาก

DPU

20

สแตนเลสหรอเหลกกลาไรสนม เปนเหลกทมปรมาณคารบอนนอยกวา 25% ของน าหนกมสวนผสมของโครเมยม อยางนอย 10.5% ก าเนดขนในป ค.ศ.1903 เมอนกโลหะวทยาพบวาการเตมนเกล โมบดนน ไททาเนยม หรอโลหะอนทแตกตางกนไปตามชนดของคณสมบตเชงกล และการใชลงไปในเหลกธรรมดา ท าใหเหลกมความตานทานการเกดสนมไดและคณสมบตเชงกลของสแตนเลสมสวนผสมของเหลกประมาณ 70-80% จงมคณสมบตในความแขงแกรง ความเหนยว สแตนเลสสามารถทนการกดกรอนไดดกวาวสดอนๆโลหะโดยทวไปจะท าปฏกรยากบออกซเจนในอากาศ เกดเปนฟลมออกไซดบนผวโลหะ ออกไซดทเกดบนผวโลหะทวไป จะท าปฏกรยาออกซไดซและท าใหพนผวโลหะผกรอนทเราเรยกวา สนม แตสแตนเลสมโครเมยมผสมอย10.5%จงท าใหคณสมบตของฟลมออกไซดบนผวเปลยนเปนฟลมปองกนหรอพาสซฟเลเยอร

ในการออกแบบโครงสรางตองค านงถงงานทงหมดใหอยในหนวยงานเดยวกนเปนกลมกอนหรอมความสมพนธกนทงหมดของงานนนๆจงใชหลกทฤษฎตางๆเขามาค านวณและออกแบบ

2.5.1 จดศนยกลางมวล (C.M) และจดศนยถวง (C.G)

_ _ _ _

1 2 3 41 2 3 4

1 2 3 4

x A + x A + x A + x Ax

A +A +A +A

สมการท 2.1

จดศนยกลางมวลของวตถ (C.M) คอ ต าแหนงทมวลรวมของวตถอยซงจดนอาจจะอย

ในหรอนอกวตถกไดโดยทวไป ถาวตถมความสงไมมากนกจด C.G และจด C.M จะอยทต าแหนงเดยวกน และถาวตถมความสงมากๆ จด C.M และจด C.G จะอยคนละจด โดย C.G จะอยต าแหนงต ากวาจด C.M เสมอ เชน จด C.M และจด C.G ของภเขา

DPU

21

ภาพท 2.13 จด C.M หรอ จด C.G ของวตถรปทรงเรขา

2.5.2 โมเมนต(Moment) โมเมนต คอ ผลหมนของวตถมขนาดเทากบ ผลคณของแรงกบการกระจดจากจดหมน

ตงฉากกบแนวแรง เปนปรมาณเวกเตอรมทงขนาดและทศทางหนวยของโมเมนต คอ นวตนตอตารางเมตร (N/m2) ทศทางของโมเมนตไดแกทศการเคลอนทของตะปเกลยวนนเองการหาโมเมนต

2.5.2.1 โมเมนตเนองจากแรงใดๆ โดยทวไปการหาโมเมนตเนองจากแรงใดๆ เรามกจะแตกแรงใหตงฉากกบแนวคานท

กระท า ดงตวอยางในรป ตองการหาโมเมนตรอบจด O อนเนองจากแรง Pกระท ากบประแจเลอน

DPU

22

ภาพท 2.14 ตวอยางโมเมนตเนองจากแรงใดๆ

2.5.2.2 โมเมนตเนองจากแรงคควบ โมเมนตเนองจากแรงคควบมคาเทากบผลคณของแรงกบการขจด ตงฉากระหวางแนว

แรงทงสองก าหนดใหคาน AB ยาว l ถกกระท าดวยแรงคควบ P ตองการหาโมเมนตเนองจากแรงคควบ

ภาพท 2.15 ตวอยางโมเมนตเนองจากแรงคควบ

ภาพท 2.16 ตวอยางโมเมนตเนองจากแรงคควบ 2.6 การเลอกใชวสด

การเลอกใชวสดใหเหมาะสมกบงานนนจ าเปนจะตองศกษาหรอพจารณาจากสมบตของวสดนนใหตรงกบงานทออกแบบหรอทตองการท าจากวสดตางๆ ซงมอยมากมายและสามารถสง

DPU

23

ตวอยางไปวเคราะหสมบตองคประกอบไดจากศนยเครองมอหรอศนยทดสอบซงมอยหลายแหงดวยกน เพอประหยดเวลาและการลงทน

2.6.1 สมบตทางเคม(Chemical properties) เปนสมบตทส าคญของวสดซงจะบอกลกษณะเฉพาะตวทเกยวกบโครงสรางและองคประกอบของธาตตางๆ ทเปนวสดนนตามปกตสมบตนจะทราบไดจากการทดลองในหองปฏบตการเทานนโดยใชวธการวเคราะหแบบท าลายหรอไมท าลายตวอยาง

2.6.2 สมบตทางกายภาพ(Physical properties)เปนสมบตเฉพาะของวสดทเกยวกบการเกดปฎกรยาของวสดนนกบพลงงานในรปตางๆกนเชน ลกษณะของส ความหนาแนน การหลอมเหลวปรากฏการทเกดเกยวกบสนามแมเหลกหรอสนามไฟฟา เปนตนการทดสอบสมบตนจะไมมการท าใหวสดนนเกดการเปลยนแปลงทางเคมหรอถกท าลาย

2.6.3 สมบตเชงกล (Mechanical properties) เปนสมบตเฉพาะตวของวสดทถกกระท าดวยแรงโดยทวไปจะเกยวกบการยดและหดตวของวสด (elastic and inelastic properties) ความแขง ความสามารถในการรบน าหนก ความสกหรอ และการดดกลนพลงงานเปนตน

2.6.4 สมบตเชงมต (ขนาด) (Dimensional properties) เปนสมบตทส าคญอกอยางหนงทจะตองพจารณาในการเลอกใชวสดเชน ขนาด รปราง ความคงทน ตลอดจนลกษณะของผววาหยาบ ละเอยด หรอเรยบ เปนตนซงสมบตเหลานจะไมมก าหนดไวในหนงสอคมอหรอในมาตรฐานแตกเปนปจจยหนงทจะใชเปนขอมลในการตดสนใจไดดวย

ในการเลอกใชวสดตางเราจะค านงถงน าหนกเปนสวนมาก เพราะเราตองการใหหนยนตมน าหนกเบาทสดเพอทจะไดขามสงขดขวางตางๆไดงาย เพราะในการท างานของหนยนตจะเขาไปในพนทมความอนตราย เชนซากตกทพงทลายจากการเกดแผนดนไหว ตกถลม 2.7 ระบบกนน า

การอดตามรอยตางๆเพอกนน า หรอทเรยกวาการ ซล นนตองดสภาพแวดลอมทหนตวนนจะตองลงไปดวยโดยแตละพนทจะใชวสดในการซลทแตงแตกกน ซงขนอยกบการออกแบบในการปองกนอปกรณไฟฟาและอเลกทรอนกสทเหมาะสมกบการซลชนดใดซลกนน ามหลายชนด เชน การซลโคนอดรอยรวตางๆ การซลกนน าแบบยางโอรงการซลกนน า 2 ชน การซลกนน าแบบน ามน ดงแสดงในภาพท 2.17

ซลกนน ามนคอสวนประกอบของเครองจกรทส าคญ มหนาทกนของเหลวทใชเปนสารหลอลนในสวนทมการเคลอนตวและเสยดเสยดของเครองจกร เพอทท าใหเครองจกรท างานไดอยางมประสทธภาพมอายการใชงานยาวนาน ซลกนน ามนยงสามารถกนรวของน า สารเคม หรอ

DPU

24

แมแตปองกนไมใหฝ นเขาไปในเครองจกรไดอกดวยซงขนอยกบงานนนๆ ตางกน และตองมการดแลตรวจสภาพอายการใชงานอยสม าเสมอ

ภาพท 2.17 ซลกนน าชนดตางๆ

มอเตอรมการออกแบบระบบซลกนน าเพมเตมท าขนจากวสดทเปนอลมเนยมทผานกระบวนการ CNC แลวมซลกนน าไมใหน าผานเขาไปยงมอเตอร ซงจะอยในมาตรฐานอปกรณกนน าเทากบไอพ68 ตามมาตรฐานการกนน าของ IEC ตามตารางท 1 ตารางท 2.1 ตารางการรบรองมาตรฐานการปองกน

IP60 ไมปองกนอะไรเลย IP61 สามารถปองกนน าหยดใสได เชน หยดน าทเกดจากความชน IP62 สามารถปองกนละอองน าทเขามาในมมไมเกน 15 องศาจากแนวตง IP63 สามารถปองกนละอองน าทเขามาในมมไมเกน 60 องศาจากแนวตง IP64 สามารถปองกนละอองน าไดจากทกทศทาง IP65 สามารถปองกนน าไดในระดบหนง IP66 สามารถเปยกน าไดแตไมนาน เชน โดนฝน IP67 สามารถจมน าไดทความลกตงแต 15 เซนตเมตร ถง 1 เมตร IP68 สามารถใชงานใตน าได

DPU

25

2.8 ระบบสองสวางและถายภาพใตน า การใชระบบไฟสองสวางใตน า ซงระบบไฟฟาสองสวางใตน าจะมการออกแบบให

สามารถท างานใตน าไดตลอดเวลา ซงนยมใชกบสระวายน าหรอตามน าพ และมขนาดหลายชนด และ มระดบการสองสวางแตกตางกนออกไป ขนอยกบก าลงของไฟฟา และขนาดของหลอดไฟหลอดไฟทใชกบไฟใตน านยมใชหลอดทงสเตนฮาโลเจนชนดทใชงานกบแรงดนต า ซงจะใหแสงเปนประกาย หลอดแบบนเหมาะส าหรบงานสองสวางเปนจดๆ ใหความสวางเหมอน สปอตไลทดงแสดงในภาพท 2.18

ภาพท 2.18 ไฟใตน าหลอดชนดฮาโลเจน

หลอดฮาโลเจน จะมขดลวดทงสเตนภายในครอบแกวควอตซ ซงบรรจกาซฮาโลเจน

หลอดฮาโลเจนจะใหแสงสวางมาก มล าแสงยาวและเปนแสงขาวซงท าใหเหนสและภาพตางๆ ไดตางความเปนจรง ไอระเหยของแรทงสเตนจากขดลวดจะไมไปสะสมและเกาะทบรเวณครอบแกวดานในของหลอดไฟ แตจะปะปนอยกบกาซฮาโลเจนภายในหลอด และจะสะสมกลบไปทขดลวดอกครง ซงชวยใหมอายการใชงานไดนานขน และยงท าใหโอกาสทแสงจะลดความสวางลงนนนอยลงเหลอเพยง 10% เทานน 2.9 ระบบปมน า

ปมน าเปนอปกรณส าหรบเพมแรงดนของน า ซงมทงแบบทใช มอเตอร (ไฟฟา) และ แบบทใช เครองยนต (น ามน) ท าหนาทหมนสงก าลงใหปมน าท างาน เพอเพมแรงดน และสงน าไปตามทอ

ปมน าทใชในบานสวนใหญ จะเปนแบบไฟฟา ซงแบงออกเปน 2 กลมใหญๆคอ ปมน าแบบใบพด ท างานดวยการหมนของใบพด ท าใหเกดแรงดนจายไปตามทอน า ขอด คอ มขนาดเลก

DPU

26

หลกการท างานงาย ชนสวนไมมาก จายน าไดในปรมาณมาก สรางแรงดนน าไดมากพอควร ถาหากตองการแรงดนสงสามารถน าปมน ามาตอกนแบบมลตสเตทได ปจจบนนยมใชกนมาก ปมน าแบบใบพด มชอเรยก แตกตางกนออกไปตามรปรางลกษณะของปม เชน ปมอตโนมต ปมหอยโขง ปมไดโว

ปมน าแบบลกสบ ท างานดวย การชกลกสบ เลอนไป-มา และมวาลวเปด-ปดน าเขาออกจากลกสบ เปนการเพมแรงดนน าโดยตรง สมยกอนนยมใชกนมาก (โดยเฉพาะในสวน) ปจจบนไมคอยนยมใชกนแลว ขอด คอ สามารถสรางแรงดนน าไดสง แตมขอเสย คอ ใหปรมาณน านอย และมการสกหรอ ของลกสบมากทงนแบงตามลกษณะการท างานจะแบงออกเปน 4 ชนดคอ

ปมน าอตโนมต เหมาะส าหรบอาคาร ตกแถว ทาวนเฮาส บานเดยวเปนระบบสวตซเปด-ปดอตโนมต ประหยดไฟ มก าลงสงน าไปยงจดตางๆภายในบานไดด สามารถตอกบเครองท าน าอน เครองซกผา หรอกอกน าได

ปมน าแรงดนคงท เหมาะส าหรบอาคารตกแถว ทาวนเฮาส บานเดยว เปนปมอตโนมตควบคมแรงดนคงท ใหน าสม าเสมอ เหมาะกบการตดตงใชกบเครองท าน าอน ไมเปนสนมตลอดอายการใชงาน

ปมน าหอยโขง เหมาะกบงานเกษตร งานสบน าขนตกสง งานสบจากแทงกหรอบอ งานหวจายน า Sprinkle สามารถสบน าไดในปรมาณทมากหรอแรงสงสงๆ

ปมน าจม ใชกบงานสบน าออก เชน งานน าทวม บอน าพ มก าลงสงต า แตสบน าไดปรมาณมากๆ

2.10 ระบบรอกและสลงลวด

รอก เปนอปกรณผอนแรงและอ านวยความสะดวกในการเคลอนยายสงของ มลกษณะเปนลอ โดยรอยไวกบเชอกหรอเคเบล รอกถกออกแบบมาเพอใชในการเคลอนยายสงของใหสะดวกขน หรอในระบบรอกบางชนดใชในการผอนแรง รอกเปนหนงในเครองจกรพนฐานหกชนด รอกเดยวแบงออกเปน 2 ชนดคอ

รอกเดยวตายตวดงแสดงในภาพท 2.19 เปนรอกทไมชวยผอนแรง แตชวยอ านวยความสะดวก จะมเชอกคลองผานวงรอก 1 ตว ปลายเชอกดานหนงผกตดวตถทตองการยก อกดานหนงส าหรบจบเพอดงวตถ รอกแบบนไมผอนแรง แตอ านวยความสะดวกในการท างาน

E = แรงดง (นวตน) W = น าหนกหรอความตานทาน (นวตน) T = แรงตงของเชอก (นวตน)

DPU

27

สตรคอ E = W

ภาพท 2.19 รอกเดยวตายตว

รอกเดยวเคลอนทดงแสดงในภาพท 2.20 เปนรอกทชวยอ านวยความสะดวกและชวยผอนแรง จะเคลอนทไดเมอน าไปใชงาน รอกแบบนชวยผอนแรงครงหนงของน าหนก

E+T = W T = E (เชอกเสนเดยวกน) E+E = W 2E = W สตร E = W/2

ภาพท 2.20 รอกเดยวเคลอนท

DPU

28

สลงลวด ท ามาจากเสนลวดทน ามาหมนพนเปนเกลยว จากนนสลงในแตละเกลยวกน าไปพนรอบแกนกลาง ซงแกนกลางกจะมทงชนดท าจาก Fiber ลวดตเกลยว หรอเชอกลวดเหลกกลา ซงจะมคณสมบตในการรบน าหนกตางกน 2.11 ระบบควบคมสงการ

เปนสวนทสงการท างานของหนยนต มหนาทรบขอมลจากคอมพวเตอรเพอบงคบการเคลอนไหวของตวหนยนต และก าหนดต าแหนงของการเคลอนทจากขอมลทสงกลบมาจากมนษย ตวอยางเชน ในกรณทตองการใหหนยนตขนยายสงของไปยงต าแหนงทอยไกลออกไป ขอตอของแขนหนยนตจะตองเคลอนทเปนระยะทาง 1 เมตรหากขอตอยงเคลอนทไมถงระยะทก าหนดไว สวนควบคมจะสงการใหตวท างานเคลอนทจนกระทงไดระยะตามทก าหนด

การควบคมและสงการของหนยนตนนมอย 2 ระบบ คอ ระบบใชสายเคเบล และระบบสญญาณไรสาย ซงจะมการท างานทแตกตางกนออกไป

ระบบใชสายเคเบล จะท าการจายไฟกระแสตรงและกระแสสลบ มความรวดเรวในการท างานสามารถควบคมแรงดนไฟฟาทมาตามสายไฟไดมการท างานไมซบซอน ควบคมไดในระยะใกล มการตอบสนองไดอยางรวดเรว

ระบบสญญาณไรสายท างานโดยคลนวทยในการรบสงขอมล ซงมประโยชนในเรองของการไมตองใชสายเคเบล เหมาะกบการใชงานทไมสะดวกในการใชสายเคเบล โดยไมตองเจาะผนงหรอเพดานเพอวางสาย เพราะคลนวทยมคณสมบตในการทะลทะลวงสงกดขวางอยาง ก าแพง หรอพนงหองไดด แตกตองอยในระยะท าการ จะตองมตวรบ -สงสญญาณในการท างาน มการควบคมไดในระยะไกล มการท างานทซบซอนของระบบ มการตอบสนองการสงการทชากวาปกต

DPU

29

2.12 ระบบไมโครคอนโทรเลอร

ภาพท 2.21 ไมโครคอนโทรลเลอรAVR

ไมโครคอนโทรลเลอรเปนอปกรณไอซ(IC: Integrated Circuit) ทสามารถโปรแกรมการท างานไดซบซอน สามารถรบขอมลในรปสญญาณดจตอลเขาไปท าการประมวลผลแลวสงผลลพธขอมลดจตอลออกมาเพอน าไปใชงานตามทตองการได ภายในไมโครคอนโทรลเลอรจะมหนวยความจ า Port อยในชพเพยงตวเดยวซงอาจจะเรยกไดวาเปนคอมพวเตอรชพเดยว ไมโครคอนโทรลเลอรถกออกแบบเพอใชในงานควบคม โดยจะตองมการตอวงจรภายนอกตางๆ เพมเตม เชน หนวยความจ า สวนอนพท/เอาทพท วงจรตงเวลา วงจรการสอสารอนกรม วงจรแปลงสญญาณออนาลอกเปนดจตอล เปนตน สรปคอ

Microcontroller = Microprocessor + Memory + I/O

ไมโครคอนโทรลเลอรสามารถน าไปประยกตใชงานอยางกวางขวาง โดยมกจะเปนการ

น าไปใชฝงในระบบของอปกรณอนๆ (Embedded Systems) เพอใชควบคมการท างานบางอยาง เชน ใชในรถยนต เตาอบไมโครเวฟ เครองปรบอากาศ เครองซกผาอตโนมต เปนตน เพราะวาไมโครคอนโทรลเลอรมขอดเหมาะสมตอการใชในงานควบคมหลายประการ

ไมโครคอนโทรลเลอร AVR ดงแสดงในภาพท 2.12 เปนไอซไมโครคอนโทรลเลอรของบรษท Atmel มสถาปตยกรรมภายในเปนแบบ RISC (reduced instruction set computer) โดยใชสญญาณนาฬกาเพยง 1 ลกในการปฏบตงานใน 1 ค าสง โดยจะประกอบดวยหนวยความจ า

DPU

30

โปรแกรมภายในทเปนแบบแฟลช โปรแกรมขอมลไดแบบ In-System programmable และยงสามารถมการก าหนดต าแหนงของหนวยความจ าทสรางเปนบตโหลดเดอร (เขยนโปรแกรมเพอตดตอกบ PC หรอไอซตวอนๆ และยงสามารถโปรแกรมใหกบตวเองได) 2.13 การเชอมตอแบบอนกรมโดยใชสาย RS232

Serial Port คอ พอรตอนกรม ในการสอสารขอมลนนพอรตอนกรมจะมความเรวในการสอสารทชากวาแบบ ขนาน เพราะการเคลอนยายขอมลแบบอนกรมนนเปนการสงขอมลครงละ 1 บต แตพอรตขนานนนสามารถสงขอมลทละหลายๆ บต พรอมๆ กนได แตขอดของการสอสารขอมลแบบอนกรมคอ สามารถสงขอมลไดในระยะทางทไกลกวาแบบขนาน และใชสายสญญาณทนอยกวาการสอสารขอมลแบบขนาน การสอสารแบบอนกรมแบงตามลกษณะสญญาณในการสงแบงได 2 แบบ คอ

1. การสอสารแบบซงโครนส (Synchronous) เปนการสอสารขอมลโดยใชสญญาณนาฬกาในการควบคมจงหวะของการรบสงสญญาณ

2. การสอสารแบบอะซงโครนส (Asynchronous) เปนการสอสารทใชสายขอมลเพยงตวเดยว จะใชรปแบบของการสงขอมล(Bit Pattern) เปนตวก าหนดวาสวนไหนเปนสวนเรมตนขอมล สวนไหนเปนตวขอมล สวนไหนจะเปนตวตรวจสอบความถกตองของขอมล และสวนไหนเปนสวนปดทายของขอมล โดยตองก าหนดใหสญญาณนาฬกาเทากนทงภาคสงและภาครบรปแบบขอมลแบบอะซงโครนส ประกอบดวย 4 สวนคอ

1. บตเรมตน (Start bit) มขนาด1 บต 2. บตขอมล (Data) มขนาด 5, 6, 7 หรอ 8 บต 3. บตตรวจสอบพารต (Parity bit) มขนาด 1 บตหรอไมม 4. บตหยด (Stop bit) มขนาด 1, 1.5, 2 บต

การรบและสงขอมลแบบอนกรมยงแบงออกเปนลกษณะการใชงานได 3 แบบคอ 1. Simplex สงไดทางเดยวเทานน (unidirectional) 2. Half duplex สงไดสองทศทาง (bidirectional) รบ-สงไมสามารถเกดขนไดพรอมกน 3. Full duplex สงไดสองทศทาง (bidirectional) รบ-สงสามารถเกดขนไดพรอมกน

DPU

31

2.14 ภาษา C ภาษาซเปนภาษาระดบสง (High-Level-Language) และภาษาโปรแกรมทโปรแกรม

เมอรนยมใชกนมาก เนองจากเปนภาษาทมความเรวในการท างานสงใกลเคยงกบภาษาเครอง มโครงสรางทชดเจน เขาใจงาย สามารถเขยนโปรแกรมเพอตดตอกบฮารดแวรของเครองคอมพวเตอรไดอยางด

Compile เปนตวแปลภาษารปแบบหนง มหนาทหลกคอการแปลภาษาโปรแกรมทมนษยเขยนขนไปเปนภาษาเครอง โดยคอมไพเลอรของภาษาซ คอ C Compiler ซงหลกการทคอมไพเลอรใช เรยกวา คอมไพล (compile) โดยจะท าการอานโปรแกรมภาษาซทงหมดตงแตตนจนจบ แลวท าการ แปลผลทเดยว 2.15 ภาษา C#

เปนภาษาโปรแกรมคอมพวเตอรอเนกประสงค มโครงสรางภาษาทมการจดชนดขอมลแบบสแตตก (Statically typed) และสนบสนนรปแบบการเขยนโปรแกรมทหลากหลาย (multi-paradigm language) ไดแก การโปรแกรมเชงกระบวนค าสง การนยามขอมล การโปรแกรมเชงวตถและการโปรแกรมแบบเจเนรก (generic programming) ภาษา C# ไดถกออกแบบมาเพอเปนภาษาส าหรบการเขยนโปรแกรมทวไป สามารถรองรบการเขยนโปรแกรมในระดบภาษาเครองได เชนเดยวกบภาษาซ 2.16 สรป

ในการสรางหนยนตปฏบตการใตน านนจะตองค านงถงปจจยหลกๆทกลาวมาขางตนโดยทหนปฏบตการใตน าแตละประเภทนนอาจจะมปจจยยอยอนทแตกตางกนเชนลกษณะของงาน ก าลงของหนยนตทตองการ ปจจยเหลานตองน ามาใชในการวางแผนการท างานและลดขอผดพลาดทอาจจะเกดขนได

หนยนตในโครงการวจยน เปนหนยนตส าหรบดดตะกอนใตน าส าหรบหองเกบน าใตอาคารโดยทสามารถสงการจากสถานภาคพนดนลงมายงหนยนตผานสายเคเบล ทงนการควบคมจะท าผานโปรแกรมคอมพวเตอรทไดรบการออกแบบมาโดยเฉพาะ

โดยทตวหนยนตจะออกแบบใหเปนคลายกบรถตนตะขาบเพอทจะใชขบเคลอนในพนทคอนขางเรยบแตตองการก าลงและการยดเกาะทสงเพอปองกนการลนไถลโดยทจะมสวนดดตะกอนอยดานหนาของหนยนตและดดตะกอนออกไปทงยงทอล าเลยงเพอสงไปทงยงดานนอก

DPU

บทท 3

การออกแบบและพฒนา 3.1 ภาพรวมของงาน

ภาพท 3.1 รายละเอยดการท างาน

หนยนตดดตะกอนใตน าจะมสวนกลไกภายในตวหนยนตซงประกอบไปดวย สวนโครงสราง สวนของมอเตอรขบก าลง สวนของปมสรางแรงดดตะกอน สวนของเพลาและสายพาน สวนของการถายทอดสญญาณภาพ ซงทกสวนนนจะถกรวมเปนองคประกอบเดยวและ ทงหมดจะถกสงการจากสวนของ สถานสงการภาคพน ซงจะประกอบไปดวย ชดควบคมและสงการหนยนต และสวนผสานกราฟก ซงในสวนของตวหนยนตทจะท างานควบคกบชดควบคมและสงการของหนยนต ดงแสดงในภาพท 3.1

ไฟใตน า

DPU

33

ทกๆการท างานของหนยนตจะถกสงการท างานมาจากชดควบคมและสงการของหนยนต โดยผานสายเคเบลซงในสายนนจะประกอบไปดวยสายสญญาณตางๆหลายๆเสนรวมกนโดยทแตละเสนจะถกเชอมตอกบอปกรณแตละสวน

3.2 ระบบโครงสราง

ภาพรวมของโครงสรางในรปแบบ 3 มตไดแสดงในภาพท 3.2 ภาพจากดานหนาแสดงในภาพท 3.3 ภาพจากมมมองดานบนแสดงในภาพท 3.4 ภาพจากมมมองดานขางแสดงในภาพท 3.5 ภาพจากมมมองดานหลงแสดงในภาพท 3.6หนยนตดดตะกอนใตน าแบบสมบรณ Section Lineแสดงในภาพท 3.7และชนสวนทถกตดตงบนหนยนตดดตะกอนใตน าแสดงในภาพท 3.8

ภาพท 3.2 แบบจ าลองหนยนตดดตะกอนในแบบ 3 มต

DPU

34

ภาพท 3.3 แบบจ าลองหนยนตดดตะกอนในแบบมมมองดานหนา

ภาพท 3.4 แบบจ าลองหนยนตดดตะกอนในแบบมมมองดานบน

DPU

35

ภาพท 3.5 แบบจ าลองหนยนตดดตะกอนในแบบมมมองดานขาง

ภาพท 3.6 แบบจ าลองหนยนตดดตะกอนในแบบมมมองดานหลง

DPU

36

ภาพท 3.7 หนยนตดดตะกอนใตน าแบบสมบรณ Section Line

ภาพท 3.8 ชนสวนอปกรณทถกตดตงในแบบจ าลองหนยนตดดตะกอน

อปกรณตางๆทถกตดตงบนโครงสรางหนยนตนนจะประกอบไปดวยอปกรณส าคญตางๆดงน

ไฟสองสวาง

โรเลอร

ปม

มอเตอร

แปรงท าความสะอาด

เฟองและสายพานขบเคลอน

กลอง

DPU

37

มอเตอรก าลงหลก เปนมอเตอรก าลงหลกทจะถกตดตงอยกบเฟรมหลกดานขวาและดานซายท าหนาทสงก าลงใหกบการเคลอนททงในการเดนหนา ถอยหลง และยงสงก าลงในการเคลอนทในการเลยวซายและขวาดวย

เฟองและสายพานสงก าลงหลกเปนลอสงก าลงทจะถกตดตงอยทเฟรมหลกทงดานขวาและซายเพอสงก าลงทไดจากมอเตอรก าลงหลก เพอใชในการเคลอนทไปในทศทางตางๆสายพานจะถกตดตงระหวางลอสงก าลงหลกและลอประคองท าหนาทเปรยบเสมอนยางรถยนตใชในการรองรบการเคลอนทเพอใหมประสทธภาพในการยดเกาะพนผวทหนยนตจะตองท าการเคลอนทมากขนพรอมทงยงชวยกระจายก าลงการเคลอนทไปยงลอประคองในเวลาเดยวกน

ปมน าสรางแรงดดน า ถกตดตงไวทเฟรมหลกดานลางโดยท าหนาทสรางแรงดดตะกอนทอยดานหนาของหนยนตเพอดดและล าเลยงตะกอนออกไปทงยงดานนอกผานทางทอล าเลยงตะกอน

แปรงท าความสะอาด มหนาทขดสงสกปรกในเวลาเคลอนทของหนยนต เพอชวยในการดดตะกอนและขดพน เพอใหการดดท าไดงายขนและไมท าใหเกดการขนของตะกอน โรเลอร มหนาทไวเพอการเคลอนทของหนยนตใหงายขนเมอมการควบคมตดกบผนงโรเลอรจะท าหนาทเหมอนลออสระท าใหหนยนตสามารถเคลอนทไดงายขน

ไฟสองสวาง มหนาทเพมแสงสวางในทมด เพอในการท างานในถงเกบน า มสภาวะทมดจงจ าเปนในการใชไฟสองสวาง

กลอง มหนาทเพอควบคมทศทางการเคลอนทและคอนโทรลจากดานบนของผปฏบตงานและยงสามารถส ารวจถงเกบน าได 3.3 ระบบชวยเหลอในการสงหนยนตไปปฏบตการใตน า

ระบบชวยเหลอในการสงหนยนตขนและลงไปปฏบตงานใตน า เปนการควบคมโดยการใชมอเตอรในการควบคมความเรวในการสงหนยนต เพอใหมความนมนวลในการสงหนลงสใตน า เพอลดการกระแทกระหวางตวหนยนตและผวน า เพอลดความเสยหายของตวหนและชนสวนบางอยาง อาจจะเกดจากการพลกคว าได

ระบบรอกและสลงลวดรอก เปนเครองกลอยางหนงทน ามาใชประกอบในการท างาน ตงแดสมยโบราณถงปจจบนรอกเดยว คอการน ารอกอนเดยวมาใชในการท างาน ซงรอกเดยวม 2 ชนด คอรอกเดยวไมเคลอนท กบรอกเดยวเคลอนทไดสลงลวด ท ามาจากเสนลวดทน ามาหมนพนเปนเกลยว จากนนสลงในแตละเกลยวกน าไปพนรอบแกนกลาง ซงแกนกลางกจะมทงชนดท าจาก Fiber ลวดตเกลยวหรอเชอกลวดเหลกกลา ซงจะมคณสมบตในการรบน าหนกตางกน

DPU

38

ระบบรอก เปนการใชระบบรอกไฟฟาทเรยกวา วนซ (Winch) เปนการสงก าลงโดยใชการควบคมจากรโมท หรอปมอตโนมตในการท างานของระบบรอก วนซ (Winch) ซงแรงสามารถรบแรงโหลดไดถง 3000 Pondsหรอประมาณ 1000 Kg.ในการใชระบบรอกวนซในการสงหนยนตและเชอกหรอสลงทใชในระบบรอกวนซสามารถรบแรงดงสงสดถง 500-700 กโลกรม ระบบรอกวนซนเปนระบบทใชในการดงวตถทหนกและล าบากในการชวยเหลอหรอในการดงหรอลาก เชนการตดระบบรอกวนซนไวทดานหนาของรถ Off Road, 4x4, และรถแขง Rally จนกระทงไว ส าหรบตดเรอขนาดใหญหรอเรอขนสงขนาดเลกทไวส าหรบในการชวยเหลอในดานตางๆหรอ ในขณะทรถยนตกจะสามารถชวยเหลอในดานการตดหลมหรอตกหลมลกและอนๆในดานการดงและลาก

ภาพท 3.9 อปกรณชวยเหลอหนยนตดดตะกอนในการปฏบตงานในถงพกน าใตดน

DPU

39

3.4 ระบบไฟฟาและอเลกทรอนกส ชดควบคมและสงการนนเปนทรวบรวมอปกรณอเลกทรอนกสตางๆเขามารวมเขาไว

ดวยกนโดยทตวกลองนนจะมระบบปองกนสญญาณรบกวนและระบบระบายความรอน ดงนนจ าเปนตองวางอปกรณตางๆอยางเหมาะสมเพอลดปญหาเกยวกบพนทและความรอนทอาจจะเกดขนดงแสดงในภาพท 3.10

ภาพท 3.10 ชนสวนอปกรณทถกตดตงในชดควบคมและสงการ

DPU

40

3.5 การเชอมตอไมโครคอนโทรลเลอรเพอควบคมมอเตอรไฟฟากระแสตรง 12 โวลล ภาพท 3.11 การเชอมตอไมโครคอนโทรลเลอรเพอควบคมมอเตอรไฟฟากระแสตรง 12 โวลล

การเชอมตอไมโครคอนโทรลเลอรเพอควบคมมอเตอรไฟฟากระแสตรง 12 โวลลนน จะมการเชอมตอโดยเรมจากไฟฟากระแสสลบ 220 โวลลผานตวแปลงสญญาณไฟฟาทเรยกวา สวทชชงเพาเวอรซพพลาย จากไฟฟากระแสสลบ 220 โวลลเปนไฟฟากระแสตรง 12 โวลล โดยจะเปนไฟเลยงทงหมดของวงจร โดยมไมโครคอลโทรลเลอรเปนตวสงการควบคมตวหลก โดยจะสงสญญาณเอาตพต 5 โวลลในพอตท B0-B7 พรอมกบสญญาณพลส ไปยงบอรดไดรทจะมหนาทแปลงสญญาณพลสทไดจากไมโครคอลโทรลเลอรใหเปนกระแสไฟฟา 0 โวลล – 12 โวลล สามารถควบคมมอเตอรไดตามสญญาณพลสทสงมาจากไมโครคอนโทรเลอรตามโปรแกรมทเขยนไว โดยในงานวจยนไดท าการเชอมตอไมโครคอนโทรลเลอรในการควบคมมอเตอรไฟฟากระแสตรง 12 โวลลใชในการควบคมมอเตอรขบเคลอนทง 2 ขาง, มอเตอรแปรงขดตะกอน ของหนยนตดดตะกอนใตน า

DC 5 V

AC 220 V DC 12 V

DC 12 V

DC 12 V

PB0-PB7

PWM

Microcontroller Drive Motor

Circuit

DC Motor

Switching Power

Supply DC 12 V DPU

41

3.6 การเชอมตอไมโครคอนโทรลเลอรควบคมอปกรณไฟฟากระแสสลบ 220 โวลล ภาพท 3.12 การเชอมตอไมโครคอนโทรลเลอรควบคมอปกรณไฟฟากระแสสลบ 220 โวลล

การเชอมตอไมโครคอนโทรลเลอรควบคมอปกรณไฟฟากระแสสลบ 220 โวลลจะม

การเชอมตอโดยเรมจากไฟฟากระแสสลบ 220 โวลลผานตวแปลงสญญาณไฟฟาทเรยกวา สวทชชงเพาเวอรซพพลาย จากไฟฟากระแสสลบ 220 โวลลเปนไฟฟากระแสตรง 12 โวลล โดยจะเปนไฟเลยงเฉพาะไมโครคอนโทรเลอรเทานน โดยไมโครคอนโทรลเลอรจะสงสญญาณเอาตพทในพอตทD0-D7 ไปย งบอรดออฟโต โดยจะมหนา ท เป ลยนไฟฟากระแสตรงทไดจากไมโครคอนโทรเลอร 5 โวลล เปนไฟฟากระแสตรง 12 โวลล แลวสงผานไปยง แมกเนตกสคอนแทคเตอร มหนาทเสมอนสวตชทสงการดวยกระแสไฟฟา 12 โวลล สงการใหหนาคอนเทคสมผสกน โดยจะท าการเชอมอปกรณไฟฟาผานหนาคอนเทคของแมกเนตกสคอนแทคเตอร เมอมการสงการมาจากไมโครคอนโทรเลอรนน หนาสมผสคอนเทคจะเชอมตอกนท าใหอปกรณไฟฟาน นสามารถท างานขนมาโดยในงานวจยนไดท าการเชอมตอไมโครคอนโทรลเลอรควบคมอปกรณไฟฟากระแสสลบ 220 โวลล ใชในการควบคมปมน าสบตะกอน, ไฟสองสวางใตน า ของหนยนตดดตะกอนใตน า

AC 220 V DC 12 V

PD0-PD7

DC 5 V

AC 220 V

Microcontroller

OPTO

Circuit

Magnetic

Contactor Submersible

Pump

Switching Power

Supply DC 12 V

DC 12 V

DPU

42

3.7 การออกแบบการการเชอมตอทางอเลกทรอนกสของอปกรณเขาสตวประมวลผล

ภาพท 3.13 การเชอมตอทางอเลกทรอนกสของอปกรณเขาสตวประมวลผล

ก า ร เ ช อม ต อ อ ปก ร ณ อ เ ล ก ท รอ น ก สส าห ร บควบ ค มและส ง ก า ร โ ด ย มไมโครคอนโทรลเลอรเปนตวกลางก าหนดเอาตพตเปน PORTA ของ Microcontroller นนตอกบ Relay ทงหมด Relay จะท างานแยกสวนเชน Relay4 ตวแรกท าหนาทควบคมการท างานของระบบขบเคลอนของหนยนตในการเคลอนทแบบ เดนหนา ถอยหลง เลยวซายและเลยวขวา สวน Relay อก 2 ตวมหนาทสงให Megnetic ท างาน โดยMegnetic จะสงการใหระบบไฟสองสวางกบระบบปมดดตะกอนท างาน สวนทางDriver Motor Circuit จะเชอมตอกบ PORTB ซงใน PORTB นนจะมสญญาณพลลควบคมความเรวของมอเตอรของแปรงท าความสะอาด

Digital Signal คอ สญญาณรปแบบดจตอลโดยมตวบอกสญญาณเปน 0 กบ 1 เทานน PWM (Pulse width modulation) คอสญญาณทใชในการควบคมความเรวโดยการ

ก าหนดจากความกวางของชวงสญญาณ ทงนสญญาณ PWM จะเปนการสงสญญาณสลบระหวาง 0 กบ 1 ดวยความถประมาณ 50 Hz

DPU

43

3.8 การออกแบบสวนตดตอผสานกราฟก สวนผสานกราฟก หรอ GUI นนเปนอกหนงสวนทใชอ านวยความสะดวกใหแก

ผปฏบตงานโดยทผปฏบตงานสามารถควบคมและสงการผานสวนผสานกราฟกนโดยทสวนผานกราฟกจะท าการตดตอไปยงสวนควบคมและสงการอกทโดยทผปฏบตงานจะตองท าการเลอกชองทางการเชอมตอกอนถงจะสามารถใชงานสวนผานกราฟกได

3.8.1 การตดตอระหวางกลองกบ GUI การตดตอระหวางกลองกบ GUI ท าการรบสงขอมลผานทางสาย USB ซงจะใหการ

รบสงขอมลไดความเรวสงกวาแตจะมปญหาในการรบสงขอมลหากมระยะทางทยาวเกนไป ซงภาพทไดมาจากสวนถายทอดสญญาณภาพนนจะสงสญญาณภาพมาท GUI โดยGUI จะแบงสญญาณภาพเหลานนออกเปนเฟรมภาพแลวน ามาเปดซอนกนโดยผานไลบาร Aforgeโดยทเฟรมภาพแตละเฟรมทถกแบงนนจะมชอไฟลเดยวกนและนามสกลเดยวกน

โดยการใชไลบาร Aforge นนจะเปนการใชไลบารตรงทสามารถท างานไดโดยขนตรงกบโปรแกรม Microsoft Visual Studio ไดโดยตรงโดยไมจ าเปนตองผานกระบวนการของ OPENCV ซงการผานกระบวนการทตองใชการค านวณมากนนจะสงผลให Frame Rate ต าลงอกดวยซงจากโครงงานของหนยนตดดตะกอนนใหความส าคญกบการตอบสนองของภาพมากจงจ าเปนตองค านงถง Frame Rate ทมากเปนดวย

AFORGE จะไดคา Frame Rate อยท 25-30Frame/Sec ซงในแตละกระบวนการนนมขอดและขอเสยแตกตางกนออกไป โครงงานวจยนจงเลอกใช AFORGE มาประมวลผลการท างาน

3.8.2 การตดตอระหวางหนยนตกบ GUI การตดตอระหวางหนยนตกบ GUI นนสามารถรบสงขอมลค าสงผานทางสายเคเบล ซง

ตองมชดควบคมและสงการไวคอยแปลค าสงใหกอนสงค าสงนนใหหนยนตอกทอดหนง โดยทระหวาง GUI กบชดควบคมและสงการนน จะท าการรบสงขอมลกนโดยผานสายสญญาณ RS232 โดยทขอมลท GUI จะสงใหกบทางหนยนต นนจะมขอมลของการเคลอนทและการปรบมมมองการมองภาพจะแบงออกเปนดงน

การเคลอนทไปดานหนา GUI จะสงขอมลเปนรปแบบString “W” การเคลอนทไปดานหลง GUI จะสงขอมลเปนรปแบบString “S” การเคลอนทไปดานซาย GUI จะสงขอมลเปนรปแบบString “A” การเคลอนทไปดานขวา GUI จะสงขอมลเปนรปแบบString “D” การเปดระบบสองสวาง GUI จะสงขอมลเปนรปแบบString “L” การเปดระบบปมดดตะกอน GUI จะสงขอมลเปนรปแบบString “P”

DPU

44

การเปดระบบแปรงท าความสะอาดตะกอน GUI จะสงขอมลเปน String “B” การเปดการท างานของจอยควบคมGUI จะท าการเปดโปรแกรม JoyToKey.exe เพอให

even ของจอยทกปมสงขอมลเปนรปแบบString ตามทไดก าหนดไวของแตละการท างาน โดยททกค าสงทสงการผาน GUI นนจะถกน าไปประมวลผลตามเงอนไขในสวนของ

Update Status Center ซงจะถกระบไวทงหมดวาถาหากมค าสงใหหนยนตท างานในสวนไหนกตาม เมอเขาค าสงแลวนนจะตองสงขอมลในรปแบบString และบนหนาจอ GUI นนจะตองแสดงคาการท างานเพราะเนองจากวาถาหากไมมการบงคบหนยนตผานทาง GUI แตบงคบหนยนตผานทางชดควบคมนนสวนของชดควบคมและสงการกจะสง Sting ดงกลาวกลบคนมายง GUI เพอน าคาตางๆนนไปประมวลผลเพอแสดงสถานะตางของหนยนตบน GUI เชนเดยวกน 3.9 การออกแบบสวนของโปรแกรมควบคมหนยนต

การออกแบบสวนของโปรแกรมควบคมหนยนตนน จะถกออกแบบระบบการท างานทงหมดจาก สงทตองการใหหนยนตท างานได โดยทตองแบงสวนการท างานอนๆทไมเกยวของกบ ควบคมออกเพราะเนองจาก หนวยประมวลผลของไมโครคอนโทรเลอรมจ ากดแมจะสามารถรองรบไดหมดแตกจะมผลกบประสทธภาพของการท างานดวย

โดยหลกๆของการออกแบบสวนโปรแกรมควบหนยนตนนจะเกยวของกบการท างานในการขบเคลอนเปนหลก โดยทจะตองมการสงการจากไมโครคอนโทรเลอรเพอไปบงคบกบอปกรณตางๆ เชนหากจะตองการใหระบบขบเคลอนท 1 ท างานจะตองสงการผานวงจรขบมอเตอรกอนและในเวลาเดยวกนสวนควบคมและสงการจะตองท าการผสานงานกบสวนของสวนผสานกราฟก อกดวยเพอความสะดวกในการท างานโดยทไมโครคอนโทลเลอรจะรบค าสงจากสวนผสานกราฟก โดยทรบคาการสงการมาเปนรปแบบString และถงจะน า String นนไปเทยบขอมลวาใหท างานในสวนไหน

นอกจากนยงตองมการเปดสวนการเชอมตอส าหรบอปกรณอนๆไวดวยซงในแตละอปกรณนนจะมการใชงานตางกนเชน อปกรณชดควบคมนนสงสญญาณแบบ Analog ดงนนการเชอมตอ PORT เราจงจ าเปนตองตอกบ PORT ของสวนประมวลผลทมการแปลงสญญาณจาก Analog เปน Digital ดวย

DPU

45

3.9.1 Use Case Diagram ของชดควบคมและสงการ ภาพท 3.14 Use Case Diagramของชดควบคมและสงการ

ควบคมการท างานผานชดความคม

ควบคมการท างานผานสวนผสานกราฟก

ดภาพจากจอรบสญญาณภาพ

ควบคมการท างานสวนเปด-ปดสญญาณภาพ

ควบคมการเลอกชองสญญาณการเชอมตอ

ควบคมการเลอกกลองรบสญญาณภาพ

USER

Login

ควบคมการบนทกภาพถายและภาพวดโอ

DPU

46

3.9.2 UML Sequence Diagram การท างานผาน Login ภาพท 3.15 UML Sequence Diagram ของการท างานผาน Login

ขอมล login ไมตรง

สงค าสงทไดรบ/ตรวจสอบขอมลใหถกตอง

ปอนขอมลของผใช ผานหนาจอ Login สงค าสงหรอคาทไดรบ

เพอเชคขอมลใหถกตอง

Database

ขอมล login ตรง พรอมใชงาน GUI

รอ

ปอนขอมลของผใชใหม

GUI

DPU

47

3.9.3 UML Sequence Diagram การควบคมการท างานผานชดควบคม

ภาพท3.16 UML Sequence Diagram ของการควบคมการท างานผานชดควบคม

กดปมสงการขบเคลอนทศทาง

USER

สงสญญาณของขอมล String ทรบมา

สงสญญาณดจตอลเพอไปสงการให

ท างาน

ปมสงการสงสญญาณอนาลอกของต าแหนงทรบมาผาน Joytokey DPU

48

3.9.4 UML Sequence Diagram การควบคมผานสวนผสานกราฟก ภาพท 3.17 UML Sequence Diagram ของการควบคมผานสวนผสานกราฟก

สงค าสงทไดรบเพอใชในการท างาน

สงการท างานบน GUI DPU

49

3.9.5 UML Sequence Diagram การแสดงภาพจากจอรบสญญาณ

ภาพท 3.18 UML Sequence Diagram ของการแสดงภาพจากจอรบสญญาณ

กดปม Start Camera เพอสงใหกลองเปดการท างาน สงการท างานใหกลองเปดการท างาน

และสงสญญาณภาพกลบมา

สงสญญาณภาพไปให GUI แสดงสญญาณภาพทไดรบ

DPU

50

3.9.6 UML Sequence Diagram การท างานสวนเปด-ปดสญญาณภาพ ภาพท 3.19 UML Sequence Diagram ของการท างานสวนเปด-ปดสญญาณภาพ

กดปม Start Camera เพอสงใหกลองเปดการท างาน สงการท างานใหกลองเปดการท างาน

และสงสญญาณภาพกลบมา

สงสญญาณภาพไปทGUI

แสดงสญญาณภาพทไดรบ

กดป ม Stop Camera เพอสงใหกลองปดการท างาน

สงการท างานใหกลองปดการท างานและยกเลกสงสญญาณภาพกลบมา

ยกเลกการสงสญญาณภาพไปท GUI ตดแสดงสญญาณภาพทและแสดง

หนาจอปกต

DPU

51

3.9.7 UML Sequence Diagram การควบคมการเลอกกลองรบสญญาณภาพ ภาพท 3.20 UML Sequence Diagram ของการควบคมการเลอกกลองรบสญญาณภาพ

กดปมเลอกกลองเพอสงใหกลองทถกเลอกเปดการท างาน

สงการท างานใหกลองทถกเลอกเปดการท างานและสงสญญาณภาพกลบมา

สงสญญาณภาพไปทGUI

แสดงสญญาณภาพทไดรบ

DPU

52

3.9.8 UML Sequence Diagram การควบคมการเลอกชองสญญาณการเชอมตอ ภาพท 3.21 UML Sequence Diagram ของการควบคมการเลอกชองสญญาณการเชอมตอ

สงสญญาณการเชอมตอผานสาย RS232

กดปม CONNECT เพอเปดการเชอมตอ

สงคาการเชอมตอตาม Com Port ทเลอกเพอเชอมตอผานสาย RS232

เปดชองสญญาณและรอรบค าสง

DPU

53

3.9.9 UML Sequence Diagram การควบคมการบนทกภาพถายและภาพวดโอ ภาพท 3.22 UML Sequence Diagram ของการควบคมการบนทกภาพถายและภาพวดโอ

สงสญญาณภาพไปให GUI

กดปม Start Camera เพอสงใหกลองเปดการท างาน

สงการท างานใหกลองเปดการท างานและสงสญญาณภาพกลบมา

แสดงสญญาณภาพทไดรบ

กดปม Capture เพอสงใหบนทกภาพถาย

สงการท างานใหกลองปดการท างานและยกเลกสงสญญาณภาพกลบมา

ยกเลกการสงสญญาณภาพไปให GUI

แสดงภาพทถายบนหนาตางใหม

กดปม Start Record เพอสงใหบนทกภาพวดโอ

ตดการบนทกภาพวดโอ และป มแสดงสถานะปกต

กดปม Start Record เพอสงใหบนทกภาพวดโอ

DPU

54

3.9.10 หนาตางของ Loginเขาใชระบบ

ภาพท 3.23 สวนของหนาตางของ Login เขาใชระบบ

ชองUSERNAME ใสขอมลชอผใช ชองPASSWORD กรอกขอมลรหสผานของผใช ปม LOGIN ยนยนการเขาใชงาน

3.9.11 หนาตางการเพมและลบขอมลของผใช

ภาพท 3.24 รายละเอยดหนาตางการเพมและลบขอมลของผใช

4

5

6

8

2

1

7

3

DPU

55

ผจดการระบบสามารถเพมและลบขอมลของผใช และท าการตรวจสอบการท างานของผใชในตารางนจะแสดง ID ชอใช ชอเลนและเบอรโทร แตในสวนของรหสผานระบบจะไมแสดงรหสเพราะระบบจะท าการเขารหสเพอปองกนรหสของผใชเพอความปลอดภยของการใชงานโดยแสดงรายละเอยดการใชงานมดงน

หมายเลข 1. ชองกรอกชอของผใช หมายเลข 2. ชองกรอกรหสผาน หมายเลข 3. ชองกรอกชอเลน หมายเลข 4. ชองกรอกเบอรโทร หมายเลข 5. ปมยนยนการเพมขอมลของผใช หมายเลข 6. ปมเพอท าการลบขอมลผใช หมายเลข 7. Row Table แสดงรายชอของผใชทตองการลบ หมายเลข 8. ปมแสดงตารางขอมลการท างานของผใชทงหมด

3.9.12 การตรวจสอบการท างานตารางของ User ผจดการระบบเปนผตรวจสอบผใชโดยตารางนจะแสดงรายละเอยดการท างาน ชอของ

ผใช เวลาเขา เวลาออกของการใชงานในแตละครง สถานท ราคา ในตารางนสามารถท าการเลอกดขอมลของผใชแตละคนได

ภาพท 3.25 สถานการณท างานของหนาตารางการตรวจสอบการท างาน

DPU

56

3.9.13 สวนของการตรวจสอบตารางขอมลของภาพและวดโอของผใช การแสดงขอมลภาพและวดโอและทอยของไฟลภาพและวดโอวาจดเกบอยใน

ฐานขอมลสวนใด ในตารางนระบบจะท าการแสดงทอยของไฟล ซงระบบจะท าการสรางโฟลเดอรใหมของแตละผใชให โดยผจดการระบบสามารถเขาไปดภาพและวดโอทบนทกไวได

ภาพท 3.26 สถานการณท างานของหนาขอมลภาพและวดโอ

3.9.14 หนาตางการใชงาน GUI

ภาพท 3.27 หนาตางการใชงาน GUI

DPU

57

หนาตางการใชงาน GUIมรายละเอยดดงน หมายเลข 1. ใชConnect เชอมตอกบ Serial Port หมายเลข 2. แสดงผลสถานการณเคลอนทของหนยนต หมายเลข 3. ควบคมการเคลอนทของหนยนต หมายเลข 4. เปด-ปด JoyToKeyทเชอมตอกบอปกรณ Joystick หมายเลข 5. เปดระบบสองสวางใตน า หมายเลข 6. เปด-ปด ระบบดดตะกอน หมายเลข 7. เปด-ปด ระบบแปรงท าความสะอาดตะกอน หมายเลข 8. หนาจอแสดงถายทอดสญญาณภาพ หมายเลข 9. สวนแสดงอปกรณทเชอมตอของการถายทอดสญญาณภาพ หมายเลข 10.เปด-ปดการรบสญญาณภาพ หมายเลข 11.ตงคาตางๆของกลอง หมายเลข 12.ใชในการบนทกภาพ หมายเลข 13.ใชในการบนทกวดโอ หมายเลข 14.บอกสถานะของเวลาในการบนทกวดโอตงแตเรมตนจนถงสนสด หมายเลข 15.ปมปดโปรแกรม หมายเลข 16. สวนการท างานของกลอง 2 ทเหมอนกบการท างานของกลองท 1

3.10 การออกแบบสวนฐานขอมล(Database) เพอตดตอกบสวนประสานกราฟฟก (GUI)

การตดตอฐานขอมล Databaseนนเปนอกหนงสวนทใชอ านวยความสะดวกใหแกผปฏบตงานโดยสามารถเกบขอมลของการท างานแตละสวนได ซงจะสามารถท าการตรวจสอบการท างานของแตครงไดเกบขอมลการท างานท Admin เปนผตรวจสอบขอมลของ User เชน ชอของ User เวลาเขาและออกของการใชงาน สถานท ราคา รายละเอยดการท างาน และ ซงระบบจะท าการสราง New folder ของแตละ User และเกบขอมลทอยของไฟลภาพและวดโอทบนทกไวของแตละ User ซงจะเกบขอมลรายละเอยดของภาพและวดโอ

DPU

58

3.10.1 ER-Diagram

ภาพท 3.28 ER-Diagram แสดงการท างานของฐานขอมล

DPU

59

ลบขอมล

เพมขอมล

Login

เกบขอมล

3.10.2 Use Case Diagram การจดการขอมลผใชของ Admin ภาพท 3.29 UseCase Diagram การจดการขอมลผใชของ Admin

Admin DPU

60

3.10.3 UML Sequence Diagram การเขาระบบของ Admin ภาพท 3.30 UML Sequence Diagram การเขาระบบของ Admin

Admin Database

เขาสระบบผใช

สงขอมลผใช

สงขอมลผใชกลบ

DPU

61

ท าการกดปมเพมขอมล

ท าการเกบขอมลของผใช

แสดงขอมลทเพมให Admin

3.10.4 UML Sequence Diagram การเพมขอมลของผใช ภาพท 3.31 UML Sequence Diagram การเพมขอมลผใช

Admin Database

แสดงสถานะการเพมขอมล

Adminท าการเพมขอมลของ User

สงขอมลลาสด

DPU

62

ท าการเลอกชอผใชทตองการ ท าการสงขอมลชอผใชทตองการ

สงขอมลการลบ

แสดงรายชอผใชทถกลบ

3.10.5 UML Sequence Diagram การลบขอมลผใช ภาพท 3.32 UML Sequence Diagram การลบขอมลผใช

แสดงรายชอผใช

Admin Database

DPU

63

แสดงรายละเอยดการท างาน สถานท และคาบรการ

แสดงสถานะการปดระบบการท างาน

แสดงสถานะการท างานของ User เมอท าการ Login เขามา ท าการเกบขอมล ว/ด/ป และเวลา

ทเรมการท างานของ ผใช เมอ User ท าการปดระบบการท างาน

การเกบขอมล ว/ด/ป สถานท รายละเอยด ราคาและเวลาทจบการ

ท างานของผใช

กรอกขอมลรายละเอยด สถานท

3.10.6 UML Sequence Diagram การเกบขอมลการท างานของผใช ภาพท 3.33 UML Sequence Diagram การเกบขอมลการท างานของผใช

Admin Database

DPU

64

ท าการใสขอมล

แสดงสถานะรปทบนทก ระบบจะท าการเพม ชอของรปและ

รายละเอยดของรป

แสดงสถานะหนาควบคมการท างานของผใช

เมอผใชท าการกดปมCapture

ท าการเกบขอมลของรปภาพทงหมด

3.10.7 UML Sequence Diagram การบนทกภาพการท างานของหนยนต ภาพท 3.34 UML Sequence Diagram การบนทกภาพการท างานของหนยนต

Admin Database

DPU

65

ระบบจะท าการเพมชอและรายละเอยดของวดโอ

แสดงสถานะหนาควบคมการท างานของผใช

เมอผใชท าการกดปม Start Recording

ท าการใสขอมล ท าการเกบขอมลของวดโอทงหมด

3.10.8 UML Sequence Diagram การบนทกวดโอการท างานของหนยนต ภาพท 3.35 UML Sequence Diagram การบนทกวดโอการท างานของหนยนต

Admin Database

DPU

66

3.11 การวางแผนในระบบการซอมบ ารง ในการปฏบตงานแตละครงนนนนอาจมวสดหรออปกรณเกดการเสยหายในระหวาง

หรอหลงการปฏบตงานไดเนองจากหนยนตตองท างานใตน าอาจเกดกรณทวสดและอปกรณจะพงหรอเสยหาย ในการวางแผนในเรองของระบบซอมบ ารงนน สามารถแบงออกเปนดงน

3.11.1 กอนทจะน าหนยนตมาปฏบตงานการดดตะกอนนน ควรจะตรวจสอบชนสวนทกอยางทส าคญ เชน กลองไฟทตดอยดานหลงของตวหนยนต และอปกรณตางๆ

3.11.2 มการเตรยมวสดหรออปกรณส ารองไว ทกสถานการณพรอมทจะท าการเปลยนหรอซอมแซมบ ารงไดทนท

3.11.3 ขณะทปฏบตงานอยนนจะตองตรวจสอบวามการผดปกตตรงสวนไหนหรอไม เชน เมอเกดวงจรลดไฟฟาขนมาในขณะทปฏบตงานอยนน อาจจะสนนฐานไดวามน าเขาสวนของอปกรณไฟฟาของหนยนตหรอมปญหาในกรณอนๆ ดงนนจงตองรบการน าหนยนตขนมาจากสระน าทนท และท าการตรวจสอบหนยนตและอปกรณทนท

3.11.4 หลงจากปฏบตงานเสรจแลวจะมเครองมอในการใชลมเปาหนยนตเพอไลน าทเกาะอยกบตวหนยนตหรอผาแหงมาซบใหแหงมากทสดเพอปองกนผลทอาจจะเกดตามมาทหลง

3.11.5 คอยตดตามผลตลอดเวลาภายในหนงป ในเรองของระบบซอมแซมและซอมบ ารงจดทมงานทมความเชยวชาญโดยเฉพาะเมอหนยนตเกดมวสดหรออปกรณเสยหาย จงจะสามารถซอมไดอยางรวดเรวและเขาใจ

3.11.6 จดท าคมอบอกขนตอนการท างานแตละขนตอนรวมถงวธการบ ารงรกษาหนยนต

DPU

บทท 4

การทดลอง

ภาพท 4.1 การทดสอบประสทธภาพ

การทดสอบประสทธภาพของหนยนตดดตะกอนใตน าเปนการทดสอบความสามารถของหนยนตในการท าความสะอาดและส ารวจภาพเหตการณใตน าพรอมทงสามารถเคลอนทไดขณะปฏบตงานในถงพกน าประปาใตดนทมความลกไมเกน 5 เมตร โดยทดสอบระบบชวยเหลอหนยนตขน-ลงหนยนต และทดสอบการท างานของหนยนตดดตะกอนใตน าทกระบบ ท าการควบคมหนยนตดดตะกอนใตน าพรอมกบท าความสะอาดโดยการดดตะกอนขนไปยงดานบนของถงพกน า เคลอนทลกษณะไป-กลบรอบๆถงพกน าพรอมท งแสดงภาพในขณะปฏบตงานสงสญญาณภาพไปยงหนาจอของระบบควบคมทอยบรเวณดานบนของถงพกน าและท าการบนทกเวลาในการท าความสะอาด พรอมท าการบนทกผลและรายละเอยดในการทดสอบ โดยวธการทดสอบประสทธภาพมขนตอนดงน

DPU

68

เตรยมหนยนตดดตะกอนใตน าแลวเปดโปรแกรมการท างานและระบบควบคมตางๆ จากนนตดตงกลองควบคมแลวเชอมตอสายควบคมตางๆ แลวท าการทดสอบระบบการท างานตางๆของหนยนต ใหพรอมกอนการปฏบตงานจรงจากนนท าการตรวจสอบจดทคาดวาจะเปนอปสรรคปญหากบหนยนต และเตรยมความพรอมของหนยนตและชดควบคมจากนนน าเชอกสลงมาตดเขากบตวหนยนตทไดตดตงไวบรเวณดานหลงของหนยนต เพอใหหนยนตไดโรยตวลงไปใตผวน าอยางมประสทธภาพ และนมนวล เพอลดความเสยหายทเกดจากการกระทบกระเทอนจากนนน าหนยนตดดตะกอนใตน าโรยตวลงมาโดยสามารถควบคมการโรยเชอกสลงลงมาได เพราะผจดท าใชระบบรอกแบบควานไฟฟา เปนระบบทสามารถปรบเรวชาไดทตามตองการ เพอลดแรงกระแทกจากผวน าและลดความเสยหายใหแกชนสวนของหนยนต เมอหนยนตลงสดานลางของถงพกน าแลว จากนนท าการเปดระบบดดตะกอนและแปรงท าความสะอาดและควบคมไปยงจดตางๆจนทวถงพกน า พรอมทงสงเกตการณขณะปฏบตงานของหนยนตจากหนาจอประสานกราฟกผานกลองใตน าทตดตงบรเวณดานหนาของหนยนตและบนทกผลการทดสอบ วาหนยนตปฏบตการส ารวจและดดตะกอน ไปและกลบในระยะ 25 เมตร รวมแลวประมาณ 50 เมตร ใชเวลานานเทาไหรและประสทธภาพในการท าความสะอาดตะกอนมความสะอาดกเปอรเซนต เมอควบคมหนยนตดดตะกอนใตน าปฏบตงานท าความสะอาดไปยงจดตางๆ ของถงพกน าจนครบแลว จากนนน าหนยนตดดตะกอนใตน าขนมายงดานบนโดยใชอปกรณชวยเหลอดงขนมาบรเวณดานบนของถงพกน า จากนนตรวจสอบความเสยหายของหนยนตท าความสะอาดสงสกปรกทอาจจะตดมากบหนยนตดดตะกอนใตน าดวยน าสะอาด

การวจยนไดท าการทดสอบประสทธภาพของหนยนตดดตะกอนใตน าแบงออกเปน 3 สวน

1) การทดสอบประสทธภาพหนยนตเบองตน สามารถดดตะกอนและส ารวจภาพและเหตการณใตน าไดสามารถเดนบนทางทมสภาพพนผวขรขระไดและสามารถด าเนนปฏบตการวงในสระน าทมความลกไมเกน 5 เมตรได

2) การปฏบตงานในสถานททไดท าการจ าลองขนาดกวาง 15 เมตร ยาว 25 เมตรกคอสระน าของมหาวทยาลยธรกจบณฑตย โดยไดจ าลองวงและส ารวจภาพในขณะด าเนนการดดตะกอนสงผลมายงกลองควบคมทอยดานบนของสระน า หนยนตส ารวจและดดตะกอนตองเคลอนทไดอยางมประสทธภาพและแสดงผลมาอยางชดเจน และเพอท าการคนหาสงสกปรกหรอสงปฏกลได จะตองมการใชกลองในการคนหาสงสกปรกหรอสงปฏกลซงไดท าการวงไปยงจดตางๆ โดยไดท าการบนทกเวลาในการคนหาสกปรกหรอสงปฏกลในแตละพนท พรอมทงท าการบนทกผลการทดลอง

DPU

69

3) การปฎบตงานในสถานทจรงทถงพกน าขนาดใหญ ณ ทการประปานครหลวง สาขาพญาไท ซงมการทดสอบจรงแบบเตมรปแบบ ไดท าการทดสอบระบบของหนยนตดดตะกอนใตน าทกระบบและไดท าการบนทกผลการทดสอบ และมการตรวจวดประสทธภาพในการท าความสะอาด อยท 90-95% และใชเวลาในการท างานประมาณ 1-2 ชวโมง

4.1 การทดสอบประสทธภาพระบบกนน าของกลองจายกระแสไฟฟา

4.1.1 การทดสอบโดยจ าลองอางน าทมความลกอยประมาณ 1 เมตร เพอการทดสอบแรงดนน าเพอตรวจสอบการปองกนน าเขากลองจายกระแสไฟฟาทตดตงอยบรเวณดานหลงของหนยนตการตรวจเชคกลองจายกระแสไฟฟา วาระบบกนน ามจดรวซมสวนใดบาง หรอมน าเขาดานไหนของกลองบาง ดงภาพท 4.2

ภาพท 4.2 การหาจดรวซมและหาจดทน าซมเขาภายในกลองเพอทดสอบและแกไขระบบกนน า

DPU

70

4.2 การทดสอบประสทธภาพหนยนต 4.2.1 การทดสอบความสามารถในการดดตะกอนของบอน าจ าลองทมความลก 0.8 เมตร ซงได

มการออกแบบหนยนต สามารถเคลอนทไดทมความลกไมเกน 5 เมตร และไดท าการทดสอบเปนจ านวน 3 รอบ รอบละ 3 เมตร รวมแลวประมาณ 10 เมตร ไปและกลบดงภาพท 4.3

ภาพท 4.3 การทดสอบประสทธภาพหนยนตดดตะกอนใตน าทมความลก 0.8 เมตร

4.2.2 ความสามารถเคลอนทบนทางทมสภาพพนผวมนหรอพนผวลนโดยไดท าการจ าลองพนทผวโดยใชสระน าทปพนโดยกระเบองเซรามกและพนปนซเมนตทวๆ ไป ซงมความลนและความหนดทแตกตางกนออกไป เพอใหหนยนตเคลอนทในการทดสอบและปฏบตงาน ในการทดสอบ 2 ครง หนยนตสามารถเคลอนทผานสภาพพนผวไดจรงดงรปท 4.4

ภาพท 4.4 การทดสอบประสทธภาพหนยนตในการเคลอนททมสภาพพนผวมนและหยาบ

DPU

71

4.2.3 ความสามารถปฏบตงานในแองน าทมความลกไมเกน 2 เมตรในการทดสอบจ านวน 3 ครงหนยนตสามารถเคลอนทไดจรง ดงภาพท 4.5

ภาพท 4.5 การทดสอบประสทธภาพในการเคลอนทภายในแองน าทมความลกไมเกน 2 เมตร

4.2.4 การทดสอบประสทธภาพในการปฏบตงานในตอนกลางคนในทมดหรอแสงสวางเขาไมถงโดยมการใชไฟสองในการปฏบตงาน เพอทดสอบประสทธภาพและความสามารถของโคมไฟของตวหนยนตในกาด าเนนงานเพอการส ารวจและดดตะกอนดงภาพท 4.6

ภาพท 4.6 การทดสอบประสทธภาพไฟสองสวางของตวหนยนตดดตะกอนใตน า

DPU

72

4.3 ทดสอบการถายทอดสญญาณภาพ การแสดงผลใน GUI กจะปรากฏภาพของกลองทท างานอย ในการทดสอบกลองจะเหน

ไดวา มจ านวนเฟรม = อตราเฟรมเรท 30 เฟรมตอวนาท และมสญญาณรบกวนในการประมวลผลของกลองเมอท าการปดไฟสองสวางหรอท าใหแสงสวางภายในกลองมด จะเหนการท างานของระบบอนฟาเรท (มองเหนเปนภาพขาวด า) จากนนกท าการเปดไฟสองสวางใหกบหนสถานะของกลองกเปลยนเปนภาพส

ภาพท 4.7 ความแตกตางของภาพขณะทอนฟาเรทท างานกบใชไฟสองสวาง

4.3.1 การทดสอบประสทธภาพของกลองผาน GUI ถามการตดสญญาณภาพหรอตดสญญาณไฟจากชดควบคมโดยไมไดสงหยดการท างานจาก GUI กจะแสดงเปนภาพมด (มองเหนเปนภาพสด ามดสนท) จากการทดสอบกลองในททมความสวางมากเกนไปกจะท าใหมองเหนไดไมชดเพราะมการยอนแสงเขาและถาอยในททมความลกมากๆ มตะกอนเยอะและ มน าขนๆ จะท าใหมองไมออกเลยวาอยสวนไหนของภารกจหรอท าอะไรอยในขณะนน

ภาพท 4.8 ภาพของกลองเมอโดนตดสญญาณ (มองเหนเปนภาพสด ามด)

DPU

73

ภาพท 4.9 สถานทมแสงสวางมากเกนไปกบมตะกอนเยอะและน าขน

4.3.2 การทดสอบการตงคาของกลองผาน GUI ปรบความคมชด ปรบรายละเอยดการท างานของภาพกจะเปลยนไปในรปแบบหรอมมมองตางๆตามทเราก าหนดและในการตงคาขนอยก บ Driver ของกลองแตละตววามคณสมบตในปรบหรอตงคาไดมากนอยเพยงใด

ภาพท 4.10 ฟงกชนในการตงคาของกลอง

DPU

74

4.4 ทดสอบการบนทกภาพถาย (Capture) การทดสอบการถายภาพโดยการกดปม Capture จากหนาจอ GUI จากนนโปรแกรมจะ

ท าการจดเกบไฟลไว ในฐานขอมลของเครองคอมพวเตอร ในทนผจ ดท าใหจดเกบไวทไดรC:\NewFolder\Picture\????(ชอผใช) ระบบกจะสรางโฟลเดอรใหมตามชอผใชท Login เขามา เชน login ดวย Username คอ day ทอยของไฟลจะสรางโฟลเดอรใหม ขนมา ท ชอว า C:\NewFolder\Picture\day\???.JpgและเมอเราไดใสชอรปและรายละเอยดตามทGUIก าหนดใหระบชองทใสชอรปจะระบถงชอไฟลname.jpg ในสวนของรายละเอยดของรปทใสจะมคอมเมนใตรปในไฟลname.jpg และมขนาดของภาพ 640 x 480

ภาพท 4.11 ทอยของไฟลรป C:\NewFolder\Picture\day\test robot.jpg

DPU

75

ภาพท 4.12 ไฟลรปภาพทไดจากการบนทกจะมคอมเมนใตรปในไฟลภาพ 4.5 ทดสอบการบนทกวดโอ (Video Record)

การทดสอบบนทกวดโอโดยการกดปม (Start Record) จากหนาจอ GUI จากน นโปรแกรมจะท าการบนทกไฟลไวในฐานขอมลของคอมพวเตอร ในทนผจดท าใหจดเกบไวไดร C:\NewFolder\Video\????.AVI (ชอผใช) แลวกจะสรางโฟลเดอรใหมตามชอผใชท Login เขามา เชน login ดวย Username คอ day ทอยของไฟลกจะสรางโฟลเดอรใหมขนมาทชอวา C:\NewFolder\Video \day\time.avi ในสวนของชอไฟลหรอ name.avi จะอฟเดทผานเวลา วน เดอน ป ลาสด เชน 31-3-2012 16-54-49.avi

DPU

76

ภาพท 4.13 ทอยของไฟลวดโอ C:\NewFolder\Video\???? (ชอผใช)

4.5.1 ในการทดสอบบนทกวดโอจะพบวาการบนทกวดโอของกลองแตละตวคอนขางทจะมขนาดไฟลทใหญพอสมควร ซงเกดจากไฟลภาพทรวมกนหลายๆเฟลมเปนวดโอซงคาความจจะอยท 1นาท ใชความจโดยประมาณเทากบ 91MB และมขนาด 480 x 640

ภาพท 4.14 ไฟลวดโอทไดจากการบนทกหรอ Record

DPU

77

4.6 การทดสอบประสทธภาพหนยนตในสถานททไดท าการจ าลอง

ภาพท 4.15 การทดสอบประสทธภาพหนยนตดดตะกอนใตน าในสถานทจ าลอง

4.6.1. วธการด าเนนการทดลอง 4.6.1.1 น าอปกรณชวยเหลอวางตรงจดวางทเตรยมไว และเตรยมชดควบคมส าหรบการ

ปรบตงโปรแกรมการท างานและระบบควบคมตางๆ 4.6.1.2 เรมท าการตงคาตางๆ ของกลองควบคมอยดานบนเพอท าการบงคบ (Control)

หนยนตส ารวจและดดตะกอนออกจากจดเรมตนพรอม เพอท าหนาทปฏบตงานของหนยนต 4.6.1.3 ท าการตรวจสอบจดทเคยเปนอปสรรคปญหากบหนยนต และเตรยมความพรอม

ของหนยนตและระบบควบคม (Control) 4.6.1.4 น าสลงมาเกยวเขากบตวหนยนตทไดตดตงไวดานหลงของหนยนต เพอใหหน

ยนตโรยตวลงไปใตผวน าอยางมประสทธภาพและนมนวลเพอลดความเสยหายทเกดจากการกระทบกระเทอน

4.6.1.5 ท าการน าหนยนตส ารวจและดดตะกอน คอยโรยตวลงมา โดยสามารถควบคมการโรยสลงลงมาได ใชระบบลอกแบบวนซ (Winch) ไฟฟา เปนระบบทสามารถปรบเรวชาไดทตามตองการ เพอลดแรงกระแทกจากผวน าและลดความเสยหายใหแกชนสวนของหนยนต

DPU

78

4.6.1.6 ท าการรน Program ของระบบตางๆเพอท าใหหนยนตไดปฏบตงานตามหนาทและตามโปรแกรมทวางไวและคอย Stand By ตางๆเพอไมใหเกดอนตรายกบหนยนตและสงอนๆ

4.6.1.7 หลงจากท าการโรยตวหนยนตลงไปปฏบตงาน ใหท าการสงเกตการปฏบตงานและเกบผลการด าเนนงานของหนยนตและเกบผลการทดสอบ วาหนยนตปฏบตการส ารวจและดดตะกอน ไปและกลบในระยะ 25 เมตร รวมแลวประมาณ 50 เมตร ใชเวลานานเทาไหร

4.6.1.8 ท าซ าจากขอท 4.6.1.6 อก 1-2 รอบ ไปและกลบ แลวท าการจบเวลาการเคลอนตวและการปฏบตงาน วาจะมเวลาไปและกลบท ากนหรอไม

4.6.1.9 ใหท าการเตรยมความพรอมของหนยนตและเซทระบบทกอยางซ าอก ตงแตขอท 4.6.1.1 จนถง 4.6.1.6 เปนจ านวน 2 ครง โดยบนทกลงในตารางบนทกผลครงท 2 และครงท 3

4.6.1.10 ในการด าเนนการปฏบตงานนนพนททใชในการทดสอบและทดลองผล มระยะประมาณ ความกวาง 15 เมตร ยาว 25 เมตร และลกประมาณ 1.8 เมตร

ภาพท 4.16 การด าเนนงานและปฏบตการส ารวจและดดตะกอนใตน า

DPU

79

4.7 รปแบบการเคลอนทในการปฎบตงานของหนยนตดดตะกอนใตน า

ภาพท 4.17 รปแบบการเคลอนทในการปฎบตงานของหนยนตดดตะกอนใตน า

DPU

80

4.8 การทดสอบประสทธภาพหนยนตในการท าความสะอาดถงพกน าประปา การทดสอบประสทธภาพในการลางถงพกน าประปาในในสถานทจรงเปนการทดสอบ

ในเรองของประสทธภาพในการท าความสะอาดของหนยนตดดตะกอน และการค านวณเวลาทงหมดในการท างาน โดยผลการทดสอบ หนยนตดดตะกอนใตน าสามารถท าความสะอาดตะกอนไดถง 90-95% โดยมนกวชาการจากทางประปาเขารวมชมในการทดสอบดวย

ภาพท 4.18 การทดสอบประสทธภาพหนยนตในการท าความสะอาดถงพกน าประปาขนาดใหญ

ภาพท 4.19 ตะกอนทออกทอน าทงจากการท าความสะอาดถงพกน าของหนยนตดดตะกอน

DPU

81

4.9 ผลการทดสอบทางดานเวลาทใชในการปฏบตงาน ตารางท 4.1 ผลการทดลองครงท 1

ชอง ทาง

ไป, กลบ ในเสนทาง ทตางชองกน

ระยะทาง (Meter)

ครงท 1 ครงท2 ครงท3 คาเฉลย (Average)

(Min) ไป, กลบ

(Min) ไป, กลบ

(Min) ไป, กลบ

(Min)

1 ไป 12.5 5.2 5.1 5.0 5.15

2 กลบ 12.5 5.8 5.9 6.0 5.91

3 ไป 12.5 5.7 6.0 5.9 5.85

4 กลบ 12.5 5.9 5.8 5.7 5.88

รวม 2 รอบ25 22.6 22.8 22.6 22.66

ตารางท 4.2 ผลการทดลองครงท 2

ชอง ทาง

ไป, กลบ ในเสนทาง ทตางชองกน

ระยะทาง (Meter)

ครงท 1 ครงท 2 ครงท 3 คาเฉลย (Average)

(Min) ไป, กลบ (Min)

ไป, กลบ (Min)

ไป, กลบ (Min)

1 ไป 12.5 5.4 6.1 5.5 5.66

2 กลบ 12.5 5.9 5.9 6.0 5.93

3 ไป 12.5 6.1 6.0 5.9 6.00

4 กลบ 12.5 5.9 5.8 5.6 5.76

รวม 2 รอบ 25 23.3 23.8 23.0 23.36

DPU

82

ตารางท 4.3 ผลการทดลองครงท 3

ชอง ทาง

ไป, กลบ ในเสนทาง ทตางชองกน

ระยะทาง (Meter)

ครงท 1 ครงท 2 ครงท 3 คาเฉลย (Average)

(Min) ไป, กลบ (Min)

ไป, กลบ (Min)

ไป, กลบ (Min)

1 ไป 12.5 5.6 6.1 5.5 5.73

2 กลบ 12.5 6.2 5.9 6.0 6.03

3 ไป 12.5 5.7 6.0 5.9 5.86

4 กลบ 12.5 5.6 5.5 6.0 5.70

รวม 2 รอบ25 23.1 23.5 23.4 23.33

จะเหนไดวาผลการทดลองทงหมด 3 ตาราง มความแตกตางกนทเรองของเวลาการ

ปฏบตงานการดดตะกอนไปและกลบของหนยนต จะมความใกลเคยงกนอยบาง แตอาจจะมเวลาบางตารางทเปลยนแปลงไปนนขนอยกบสภาพพนผวการท างานหรอสภาวะความสกปรกของตะกอน จนไปถงการควบคมหนยนตโดยใชการความคดและประสบการณของแตละบคลากรทควบคมดวยวาจะตองไปท างานซ าๆ อกกรอบ จงจะสะอาดทงหมด

DPU

บทท 5

วเคราะห

โครงงานหนยนตดดตะกอนใตน าสามารถปฏบตงานใตน าไดอยในเกณฑด โดยทสามารถปฏบตงานใตน าไดอยางตอเนองโดยไมเกดขอผดพลาดทางไฟฟา หรอในดานตางๆ เพยงแตวาหลงจากการใชงานแลวมความจ าเปนอยางยงทจะตองท าการบ ารงรกษาในจดตางๆ เชนระบบหลอลนลกปน เพอยดอายการใชงานใหดยงขนเปนตน โดยหนยนตสามารถปฏบตงานรวมกบสวนการท างานตางๆ เชน ระบบถายทอดสญญาณภาพ ระบบสรางแรงดดตะกอน ชดควบคมและสงการ และสวนผสานกราฟกไดเปนอยางด จากโครงงานวจยทไดท าการสรางขนมานนสามารถน ามาเปรยบเทยบกบหนยนตทมการใชงานอยในปจจบน ซงมลกษณะการท างานคลายคลงกนโดยสามารถเปรยบเทยบไดเปนประเดนหลกๆ 3 ประเดนคอ

ดานวสดอปกรณทใชและการออกแบบหนยนตทใชในงานดดสงตางๆใตน านน ทใชโดยสวนใหญจะถกออกแบบมาจากวสดจ าพวกอลมเนยม สแตนเลส และพลาสตกเพราะเนองจากสามารถทนตอการเกดสนมไดเปนอยางดโดยเนนการออกแบบไปทระบบการท างานอยางงาย ไมซบซอน เนองจากกลมผใชหนยนตประเภทนสวนใหญจะเปนผพกอาศยตามบานเรอนทบรเวณบานมสระวายน า โดยการออกแบบรปทรงนนจะออกแบบใหใชงานกบพนททเปนพนเรยบเทานน และใชลอยางตนตะขาบในการเคลอนทเพยงแตวาไมค านงถงเรองการลนไถลเพราะหนยนตประเภทนไมตองค านงถงระยะการเดนทาง เนองจากการท างานเปนการเคลอนทแบบอสระตองใชคนบงคบ

ดานการออกแบบชนสวนของหนยนตดดตะกอนนนไดถกออกแบบมาใหสามารถรองรบการท างานในรปแบบตางๆในอนาคตไดและยงมสวนชวยในการท างานตางๆ เพอใหการท างานสะดวกและงายยงขนรวมทงมความแมนย า และมความเสถยรทสงขนดวย โดยทอปกรณอ านวยความสะดวกตางๆทใชงานรวมกนกบตวหนยนตดดตะกอน สามารถท างานไดอยางมประสทธภาพสงสด

DPU

84

ภาพท 5.1 แผนภมเปรยบเทยบประสทธภาพการท างานของหนยนต

ดานการท าความสะอาด จากผลการทดลองจะเหนไดวาถงแมจะใชความเรวในการท างานของหนยนตมากทสดกไมไดหมายถงวาการท าความสะอาดนนจะท าความสะอาดไดดทสด เพราะยงใชความเรวของหนยนตในการเคลอนทสงเทาไหร หมายความวาอตราการดดของระบบดดท าความสะอาดไมไดดดเรวเพมขนตามไปดวย แตอาจจะท าใหเกดความฟงของตะกอนเพมมากขน สวนระบบดดท าความสะอาดกยงท างานตามความเรวรอบเทาเดมซงเปนการท าใหการท าความสะอาดพนทไดไมหมด ดงนนขนอยกบประสบการณ และความสามารถของผปฏบตงานทควรเลอกระดบความเรวใหเหมาะสมกบงาน เชน หากท างานในพนททมตะกอนสะสมอยมากควรเลอกการท างานทชาลง เพอการท าความสะอาดทมากขน เมอเปรยบเทยบกบภาพท 5.1 แผนภมจะแสดงใหเหนวาความสะอาด (กราฟเสนสแดง) จะขนอยกบขนาดของถงพกน าประปา เนองจากขนาดของถงพกทใหญขน อาจจะท าใหการท าความสะอาดไดอยางทวถงนอยลง แตถาถงพกน าประปาตามมาตรฐานทวไปจะอยท 5 - 10 ตารางเมตร ตามททดลองจะเหนไดวาความสะอาดจะอยในระดบ 80% - 90% ใชเวลาประมาณ 2 ชวโมงในการปฏบตงาน (กราฟเสนน าเงน)

DPU

บทท 6

สรปผลการทดลอง 6.1 การบรรลวตถประสงค

6.1.1 สามารถออกแบบ โครงสรางของหนยนตดดตะกอนใตน าโดยใชโปรแกรม Solid Work เพอสรางชนสวนตางๆของตวหนยนตและน าเขากระบวนการ CNC

6.1.2 สามารถออกแบบและสรางวงจรทางไฟฟากบอเลกทรอนกสทใชในสวนตางๆ ของหน ยนตดดตะกอนใตน า โดยสามารถตดตงบนกลองทมพนทจ ากด และสามารถใชงานไดเปนอยางด

6.1.3 สามารถออกแบบและตดตงสวนของสรางแรงดดบนหนยนตได โดยการใชปมสบน าใตทองเรอมาเปนตวสรางแรงดดดวย

6.1.4 สามารถออกแบบโมดลการท างานของหนยนต โดยพฒนาลงบน Microprocessors AVR ไดและพฒนาโปรแกรมควบคมส าหรบหนยนตดดตะกอนโดยใชภาษา C ได

6.1.5 สามารพฒนาสวนตอประสานกราฟก (GUI) และตดตอกบสวนคมคมหนยนตไดโดยใชภาษา C# และยงสามารถน าไปเปนสวนรวมการใชงานกบหนยนตดดตะกอนไดเปนอยางด

6.1.6 สามารถออกแบบและพฒนา ในสวนของฐานขอมล เพอใหใชรวมกบสวนตอประสานกราฟก (GUI) ได 6.2 แนวทางการพฒนา

6.2.1 สามารถพฒนาในสวนของอปกรณเสรมตางๆ ทจะสามารถน ามาตดตงบนหนยนตเพอการท างานในรปแบบอนๆ

6.2.2 สามารถพฒนาหนยนต ใหสามารถท างานนอกเหนอการการท าความสะอาดไดเชนเปนหนยนตส ารวจใตน า

6.2.3 สามารถน าความรเกยวกบการท างานของอปกรณตางๆขณะอยใตน าไปใชกบงานอนๆ 6.2.4 พฒนาระบบใหใชงานรวมกบระบบการท างานอนๆไดเชนระบบระบพกดใตน า

DPU

86

6.3 สรป โครงงานหนยนตดดตะกอนใตน านนสามารถปฏบตงานใตน าไดอยในเกณฑด โดยท

สามารถปฏบตงานใตน าไดอยางตอเนองโดยไมเกดขอผดพลาดทางไฟฟาหรอในดานตางๆเพยงแตวาหลงจากการใชงานแลวมความจ าเปนอยางนทจะตองท าการบ ารงรกษาในจดตางๆเชนระบบหลอลนลกปนเพอยดอายการใชงานใหดยงขน โดยทหนยนตนนสามารถปฏบตงานรวมกบสวนของการท างานตางๆเชน ระบบถายทอดสญญาณภาพ ระบบสรางแรงดดตะกอน ชดควบคมและสงการ และสวนผสานกราฟกไดเปนอยางด แตกมอปสรรคในการทดสอบการท างานเชนในกรณของ สงทจะน ามาดดทดสอบ โดยปกตหนยนตจะถกออกแบบมาใหดดจ าพวกตะกอนตางซงจะมความออนนมอยแลว แตในการทดสอบเรากลบตองใชทรายเนองจากหากตองรอใหตะกอนมการตกตะกอนนนจะใชเวลานานและหากท าการทดสอบนน เมอตองการท าการทดสอบใหมกจะตองรอเวลาใหตะกอนตกตะกอนอกดวย ซงโดยรวมแลวแมวาหนยนตตะสามารถปฏบตงานไดเปนอยางดแตกยงจะตองมการพฒนาในสวนอนๆใหดยงขนไปอก

โดยภาพรวมแลวสามารถลดความเสยงทจะเกดขนจากบคลากรไดเปนอยางด เนองจากบคลากรไมตองปฏบตงานในพนทเสยง อกทงยงสามารถลดเวลาปฏบตงานของบคลากรจากเดมใชเวลา 4-6 ชวโมง แตเมอน าหนยนตดดตะกอนเขามาใชสามารถปฏบตงานไดภายในเวลา 1-2 ชวโมงซงลดเวลาปฏบตงานไดประมาณ 2 เทาส าหรบถงพกน าประปามาตรฐาน 5 -10 ตางรางเมตร ความเรวในการเคลอนทของหนยนตดดตะกอนอยท 0.5 - 1 เมตรตอวนาท ความสะอาดอยทระดบ 80% - 90% เมอเปรยบเทยบกบหนยนตจากตางประเทศแลว หนยนตดดตะกอนใตน าทผจดท าไดสรางขนน สามารถใชตนทนในการผลตทถกกวาการน าเขาหนยนตจากตางประเทศมาใชหลายเทา เมอเปรยบเทยบประสทธภาพการท างานจากตางประเทศกจะเหนไดวาประสทธภาพการท างานไมแตกตางกน จงท าใหโครงงานวจยหนยนตดดตะกอนใตน าน ไดน าไปใชปฏบตงานจรงตามอาคารบานเรอนของผบรโภคน าประปา

DPU

บรรณานกรม

DPU

88

บรรณานกรม ภาษาไทย การประปานครหลวง. (2554). ฟงหมอพดเรองน าประปาดมได. สบคนเมอ 10 ตลาคม 2554, จาก

http://www.mwa.co.th/2010/ewt/mwa_internet/ewt_news.php?nid=4321&filename= การท าความสะอาดถงเกบน าใตดน. (2554). สบคนเมอ 8 ตลาคม 2554, จาก

http://reg6.pwa.co.th/activity/20110323-2 ซลกนน ามน. (2554). สบคนเมอ 8 ตลาคม 2554, จาก

http://www.cadcamcaecenter.com/index.php/2011-11-07-07-16-51/106--oil-seal.html ตะกอน. (2554). สบคนเมอ 8 ตลาคม2554, จาก

http://th.wikipedia.org/wiki/%E0%B8%95%E0%B8%B0%E0%B8%81%E0%B8%AD%E0%B8%99,

ถวดา มณวรรณ. (2554). หนยนตท าความสะอาดทอสงลมในระบบปรบอากาศ. สบคนเมอ 8 ตลาคม 2554, จาก http://fibo.kmutt.ac.th/fiboweb07/thai/index.php?option= com_content&task=view&id=296

สแตนเลส. (2554). สบคนเมอ 8 ตลาคม 2554, จาก http://www.se-stainless.com/index.php?mo=3&art=78349

หลอดฮาโลเจน. (2554). สบคนเมอ 8 ตลาคม 2554, จากhttp://www.mrbackpacker.com/gear/gear_38.html

ระบบสญญาณไรสาย. (2554). สบคนเมอ 8 ตลาคม 2554, จาก http://www.bcoms.net/network/intro.asp

รอก. (2554). สบคนเมอ 15 ตลาคม 2554, จาก http://www.tlcthai.com/webboard/view_topic.php? table_id=1&cate_id=125&post_id=101348&title=(%BF%D4%CA%D4%A1%CA%EC)%A1%D2%C3%E0%A4%C5%D7%E8%CD%B9%B7%D5%E8%A2%CD%A7%C3%CD%A1,

อลมเนยม. (2554). สบคนเมอ 8 ตลาคม 2554, จากhttp://www.aluminiumlearning.com/html/index_introduction.html

DPU

89

ภาษาตางประเทศ ChanopSilpa-Anan.SamerAbdallah and David Wettergreen. (2000). Devel-opment of

autonomous underwater vehicle towards visual servo con-trol. Australasian Conference on Robotics and Automation (pp105–110). Melbourne.

ETT. (2012). ET-BASE AVR ATmega64/128. Retrieved May 18, 2012, from http://www.ett.co.th/product/03A21.html

Frederik L. Schodt. (1988). Inside the Robot Kingdom. Mechatronicsand the Coming Robotopia. Kodansha International.Japan: Tokyo.

iRobotVerro. (2012). Pool Cleaning Robot. iRobot. Retrieved October 8, 2012, from http://store.irobot.com/category/index.jsp?categoryId=3334466&cp=2804605&ab=CMS_IRBT_Storefront_011510_poolcleaning

Mint Robot. (2012). Evolution Robotics, Inc. Retrieved October 9, 2012, from http://mintcleaner.com

ROV. (2012). SubDimension-Engineering. Retrieved October 8, 2012, from http://www.subdimension-engineering.com/ROV's.html

Spinkler Thailand. (2554). pumps. Retrieved October 8, 2012, from http://www.sprinklerthailand.com/pumps.php

Windoro. (2012). CleanMate Robots. Retrieved October 9, 2012, from http://www.windoro.net Weda. (2012). WEDA YT800. Retrieved October 8, 2012, from

http://www.weda.se/water-and-services/yt800 Weda. (2012). WEDA VR600. Retrieved October 8, 2012, from

http://www.weda.se/water-and-services/vr600

DPU

ภาคผนวก

DPU

91

คมอการใชงาน หนยนตดดตะกอนใตน าส าหรบถงพกน าประปาขนาดใหญ

(User’s manual)

DPU

92

สารบญ บทท หนา

1. ขอมลพนฐานการใชงานของหนยนตดดตะกอนใตน า.......................................................... 2. การตดตงและการใชงานหนยนตดดตะกอนใตน าเบองตน................................................

2.1 การตดตงและการใชงานของหนยนตดดตะกอนใตน า..................................... 2.2 การตดตงและการใชงานของระบบรอกไฟฟา................................................. 2.3 การตดตงทอดดตะกอน..................................................................................... 2.4 การตดตงและการใชงานของระบบควบคมหนยนต................................................ 2.5 การตงคาและการใชงานโปรแกรมควบคมหนยนต...........................................

2.5.1 เขาสระบบ................................................................................. 2.5.2 เมนการใชงานของระบบ........................................................... 2.5.3 การเปด-ปด ระบบควบคม.......................................................... 2.5.4 การเปดระบบไฟสองสวางใตน า.................................................. 2.5.5 การเปด-ปดระบบดดตะกอน....................................................... 2.5.6การเปด-ปดระบบแปรงท าความสะอาดตะกอน........................... 2.5.7ปมทใชในการเปด-ปด ระบบจอยสตก........................................ 2.5.8 การควบคมการเคลอนทของหนยนต......................................... 2.5.9การเปด-ปดการรบสญญาณภาพใตน า......................................... 2.5.10หนาจอแสดงการท างานทไดจากการถายทอดสญญาณภาพ...... 2.5.11 การตงคากลอง................................................................................ 2.5.12 การถายภาพ..................................................................................... 2.5.13การบนทกวดโอ....................................................................... 2.5.14ปดโปรแกรม(EXIT)..............................................................

3. สวนประกอบของระบบของหนยนตดดตะกอนใตน า....................................................... 3.1 สวนประกอบทงหมดของหนยนตดดตะกอนใตน า......................................... 3.2 สวนประกอบของหนยนตดดตะกอนใตน า...................................................... 3.3 สวนประกอบอปกรณควบคม...........................................................................

3.3.1 สวนประกอบอปกรณควบคมหนยนตภายนอกกลองควบคม.. 3.4 สวนประกอบระบบชวยเหลอหนยนตดดตะกอนขน-ลง..................................

89 90 90 91 93 94 95 95 96 97 97 97 98 98 98 101 101 102 102 103 103 104 104 105 106 107 108

DPU

93

สารบญ (ตอ) บทท หนา

3.5 สวนประกอบทอดดตะกอน.............................................................................. 4. การใชงานระบบฐานขอมล.................................................................................................

4.1 เขาสระบบฐานขอมล............................................................................................... 4.2 การเพมและลบขอมลของผใชงาน...........................................................................

5. การดแลรกษา........................................................................................................................

109 110 110 111 113 DPU

94

บทท 1 ขอมลพนฐานการใชงานหนยนตดดตะกอนใตน า

คมอนจดท าเพอใชในการท าความเขาใจในการใชงานสวนตางๆของหนยนตดดตะกอน

ใตน า โดยทจะแสดงถงสวนตางๆทส าคญของตวหนยนตดดตะกอนใตน า อปกรณ ขดความสามารถ ขอควรระวง วธการใชงาน และ การดแลรกษา เพอใหผปฏบตงานสามารถใชงานหนยนตไดเตมประสทธภาพและเขาใจความสามารถของหนยนตดดตะกอนใตน า ไดอยางถกวธ ขนตอนการใชงานหนยนตดดตะกอนใตน าเบองตนดงน

1. ตรวจเชคสภาพหนยนต สายไฟตางๆใหพรอมใชงาน 2. ตรวจสอบพนทปฏบตงานมลกษณะเปนแบบไหน 3. ตดตงระบบรอกไฟฟาใหเหมาะสมกบสถานทปฏบตงาน 4. คายสายไฟออกจากโรลเกบสายไฟทงหมด 5. ตดตงทอดดตะกอนและเชอมตอกบหนยนตดดตะกอน 6. น าสายสญญาณควบคมหนยนต และสายสญญาณภาพ เชอมตอกบกลอง

ควบคมหนยนต 7. ตอ USB เขากบคอมพวเตอร 8. เปดระบบควบคมหนยนตทงหมด 9. เปดโปรแกรมคอนโทรลขนมา 10. เชอมตอกบระบบตางๆของหนยนต แลวทดสอบการท างาน 11. น าสายรอกไฟฟาลอคกบสลงทางดานหลงของหนยนต 12. ท าการสงหนยนตลงไปปฏบตงานในถงพกน าใตดน 13. เมอปฏบตงานดดตะกอนเสรจ ปดสวตซกลองควบคมการท างานของหนยนต

ทงหมด 14. จากนนใชระบบลอกดงหนยนตขนมาบนบก 15. ถอดสายหนยนตดดตะกอนใตน าออกจากกลองควบคมการท างานของหนยนต 16. ตรวจสอบระบบทกอยางวามสวนไหนช ารด 17. ตรวจสอบระบบโซวามอะไรเขาไปตดขดหลงการใชงานหรอไม 18. ท าความสะอาดดวยน าสะอาดทกครงหลงการใชงาน

DPU

95

บทท 2 การตดตงและการใชงานหนยนตดดตะกอนใตน า

2.1 การตดตงและการใชงานของตวหนยนตดดตะกอนใตน า

หมายเหต. ในการเชอมตอสายสญญาณควบคมหนยนต และสายสญญาณภาพ ตองเชอมตอใหแนนสนทแลวท าการหมนใหแนนเสมอ

1. น าสายสญญาณควบคมหนยนตออกจากโรลมวนเกบสายไฟทงหมด

2.เตรยมสายสญญาณควบคมหนยนต (12 Pin) และสายสญญาณภาพ (6 Pin)

3.เชอมตอสายสญญาณควบคมหนยนต (12 Pin)ไวทางดานหลงกลองควบคม

4.ท าการเชอมตอสายสญญาณภาพ (6 Pin) ไวทางดานหลงกลองควบคมเชนกนเปนอน

เสรจสมบรณ

DPU

96

2.2 การตดตงและการใชงานระบบรอกไฟฟา

วธการใชงานระบบรอกไฟฟา 1. การปลดลอคขาพบบนไดใหโยกไปทต าแหนง “0” เพอปลดลอค (จากภาพ)

แลวพบสวนขาบนไดออกจากกน 2. บนไดจะกางออกหนงต าแหนงหลงจากมการปลดลอค และขาพบจะท าการ

ลอคโดยอตโนมตโดยทนท 3. รปแบบของบนไดทพรอมการใชงานจะมลกษณะดงรป 4. ขาพบแตละคจะตองถกลอคไปพรอมๆกน 5. เมอท าการกางบนไดเรยบรอยแลว น ารอกไฟฟาตดตงไวกงกลางของบนได 6. น าตะขอเกยวทตดอยกบรอกไฟฟามาเกยวกบสลงทางดานหลงของหนยนต 7. น าสายไฟของรอกไฟฟาเชอมตอบรเวณดานหลงของกลองควบคมหนยนต

อปกรณในการตดตงและการใชงานระบบรอกไฟฟา

ระบบการปลดลอคขาพบบนได

DPU

97

ค าแนะน า

o ตรวจสอบความมนคงของบนได โดยมนใจวาจะอยในระดบพนดนทแขงแรงหรอไม

o ตรวจสอบขาพบทงหมดอยในต าแหนง “ลอค” ทกตวหรอไมกอนปฏบตงาน o หามปรบเปลยนต าแหนงของขาพบบนได ในขณะทบนไดยงใชงานอย o ควรดแลรกษาบนไดทกครงหลงปฏบตงาน o ควรท าความสะอาดขอตอสม าเสมอ และขอตอตองปราศจากวสดสงแปลกปลอม

ในระหวางการปฏบตงาน

รปแบบของบนไดกอนท าการตดตงระบบรอกไฟฟา รปแบบของบนไดหลงท าการตดตงชดรอกไฟฟาไวบรเวณกงกลางของบนไดเรยบรอยแลว

น าตะขอเกยวทตดอยกบรอกไฟฟามาเกยวกบสลงทางดานหลงของหนยนต

น าสายไฟ (6 pin ) ของชดรอกไฟฟามาเชอมตอบรเวณดานหลงของกลองควบคมหนยนต

DPU

98

2.3 การตดตงทอดดตะกอน

ขนตอนการตดตงทอดดตะกอน

1.น าสายทนลอยน าดานหนงเชอมตอกบ สายของทอดดตะกอน

2.น าสายทนลอยน าอกดานหนงเชอมตอกบสายสญญาณควบคมหนยนต

3.เมอตอทนเขากบสายสญญาณควบคมหนยนตและสายของทอดดตะกอนจะไดดงภาพ

4.น าปลายสายของทอดดตะกอนมาเชอมตอกบปมน าบรเวณดานบนของหนยนตดดตะกอน

DPU

99

2.4 การตดตงและการใชงานของระบบควบคม ขนตอนการใชงานของระบบควบคมหนยนต

1. เสยบปลกไฟ 220 V ทางดานหลงของ กลองควบคมหนยนต

2. เชอมตอสาย USB ทง 2 เสนเขากบ Computer Notebook

3. เปดสวตซทงหมดเรมจาก ซายไปขวา สวตซตวท 1 เปด-ปด การท างานควบคมทงระบบ สวตซตวท 2 เปด-ปด ระบบดดตะกอน สวตซตวท 3 เปด-ปด ระบบไฟสองสวาง สวตซตวท 4 เปด-ปด ระบบรอกไฟฟา

1 2 4 3 หมายเหต : การเปดสวตซการท างานของหนยนตจะมไฟสฟาแสดงผลขนมา เมอท าการเปดสวตซการท างานของหนยนตแลวอปกรณยงไมท างานใหตรวจสอบสวตซ EMERGENCY ค า งอยห ร อไม ห ร อตร ว จ สอบก า ร เ ช อ ม ต อสา ย ไฟและสายสญญาณใหมอกครง

DPU

100

2.5 การตงคาโปรแกรมควบคมหนยนต 2.5.1เขาสระบบ

หนยนตดดตะกอนใตน า บคลากรหรอผเชยวชาญเทานนทจะมาควบคมหนยนต จะตองม User Name และ Password ในการเขาสระบบนนจะตองผาน Login กอนเสมอ ระบบจะไมอนญาตบคคลทวไปใชงานไดการเขาระบบสามารถเขาไดโดยผานหนาจอดงรป

เมอเขาสหนาจอการเขาระบบใหกรอกขอมล ดงตอไปน User Name คอรหสผใชงานซงจะเปนชอของบคลากรนนๆ ซงจะงายตอการ

ตรวจสอบในแตละครงทปฏบตงาน Password คอรหสลบเพอเขาสระบบในการควบคมหนยนตดดตะกอนใตน า

DPU

101

2.5.2 เมนการใชงานของระบบ

รายละเอยดการท างานของเมนการใชงานของระบบควบคมหนยนต

1. ปม Connect ใชในการเชอมตอกบหนยนตดดตะกอนใตน า 2. ปมสงการในการควบคมทศทางเคลอนของหนยนตและแสดงสถานะของหนยนต 3. ปมทใชในการเชอมตอกบอปกรณ Joystick 4. ปมทใชในการเปด-ปด ระบบไฟสองสวางใตน า 5. ปมทใชในการเปด-ปด ระบบดดตะกอน 6. ปมทใชในการเปด-ปด ระบบแปลงท าความสะอาด 7. หนาจอทใชในการดภาพทมาจากสวนถายทอดสญญาณภาพ 8. สวนแสดงชออปกรณทเชอมตอขณะถายทอดสญญาณภาพ 9. ปมสงการใชในการเปด-ปดการรบสญญาณภาพ 10. ปมทใชในการตงคากลอง 11. ปมทใชในการถายภาพ 12. ปมทใชในการบนทกภาพเคลอนไหว 13. บอกสถานะของเวลาในการบนทกวดโอเรมตน-สนสด

DPU

102

2.5.3การเปด-ปด ระบบควบคม ในการเปด-ปดระบบควบคมหนยนต เมอท าการกดปม Connect

ระบบควบคมหนยนตจะเรมการใชงานโดยจะแสดงการใชงานระบบตางๆตามภาพท 1

ภาพท 1. 2.5.4การเปดระบบไฟสองสวางใตน า

ในการเปด-ปดระบบไฟสองสวางใตน า เมอท าการกดปม Underwater Light ระบบไฟสองสวางใตน า จะเรมการท างานโดยจะแสดงสถานะเปนสแดงดงภาพท 2

ภาพท 1. ภาพท 2.

2.5.5การเปด-ปดระบบดดตะกอน ในการเปด-ปดระบบการเปด-ปดระบบดดตะกอน เมอท าการกดปม Pump

ระบบดดตะกอน จะเรมการท างานโดยจะแสดงสถานะเปนสแดงดงภาพท 2

ภาพท 1. ภาพท 2.

Underwater Light

Underwater Light Underwater Light

DPU

103

2.5.6การเปด-ปดระบบแปรงท าความสะอาดตะกอน ในการเปด-ปดระบบแปรงท าความสะอาดตะกอน เมอท าการกดปม Brush

ระบบแปรงท าความสะอาดตะกอน จะเรมการท างานโดยจะแสดงสถานะเปนสแดงดงภาพท 2

ภาพท 1. ภาพท 2.

2.5.7ปมทใชในการเปด-ปด ระบบจอยสตก ในการเปด-ปดระบบจอยสตกเมอท าการกดปม Joystick ระบบ

จอยสตกจะเรมการท างานโดยจะแสดงสถานะเปนสแดงดงภาพท 2

ภาพท 1. ภาพท 2.

2.5.8 การควบคมการเคลอนทของหนยนต การควบคมการเคลอนทของหนยนตจะมลกษณะการควบคมได 4 ทศทาง โดยจะมลกศรแสดงทง 4ทศทางและแสดงอกษรปมกดทใชในการควบควมหนยนต

DPU

104

2.5.8.1 การควบคมการเคลอนทของหนยนตไปดานหนา การควบคมการเคลอนทของหนยนตไปทางดานหนาโดยควบคมผานจอยสตกหรอกด

ปม (W)ทคยบอรดคอมพวเตอร จะแสดงสถานะค าวา “เดนหนา” พรอมทงปมจะเปลยนสถานะเปนสเทาแตเมอมการยกเลกการควบคม สถานะค าวา “เดนหนา” จะหายไปและลกศรจะถกเปลยนสถานะกลบมาเปนสถานะเรมตนดงเดม

2.5.8.2 การควบคมการเคลอนทไปดานหลง

การควบคมการเคลอนทของหนยนตไปทางดานหลงโดยควบคมผานจอยสตกหรอกดปม (S)ทคยบอรดคอมพวเตอร จะแสดงสถานะค าวา “ดานหลง” พรอมทงปมจะเปลยนสถานะเปนสเทาแตเมอมการยกเลกการควบคม สถานะค าวา “ดานหลง” จะหายไปและลกศรจะถกเปลยนสถานะกลบมาเปนสถานะเรมตนดงเดม

DPU

105

2.5.8.3 การควบคมการเคลอนทไปทางซาย การควบคมการเคลอนทของหนยนตไปทางดานซายโดยควบคมผานจอยสตกหรอกดปม (A)ทคยบอรดคอมพวเตอร จะแสดงสถานะค าวา “เลยวซาย” พรอมทงปมจะเปลยนสถานะเปนสเทาแตเมอมการยกเลกการควบคม สถานะค าวา “เลยวซาย” จะหายไปและลกศรจะถกเปลยนสถานะกลบมาเปนสถานะเรมตนดงเดม

2.5.8.4 การควบคมการเคลอนทไปทางขวา การควบคมการเคลอนทของหนยนตไปทางดานขวาโดยควบคมผานจอยสตกหรอกดปม (D)ทคยบอรดคอมพวเตอร จะแสดงสถานะค าวา “เลยวขวา” พรอมทงปมจะเปลยนสถานะเปนสเทาแตเมอมการยกเลกการควบคม สถานะค าวา “เลยวขวา” จะหายไปและลกศรจะถกเปลยนสถานะกลบมาเปนสถานะเรมตนดงเดม

DPU

106

2.5.9การเปด-ปดการรบสญญาณภาพใตน า ในสวนของปมสงการใชในการเปด-ปดการรบสญญาณภาพนนจะเปนปมทท าหนาทควบคมการท างานของสญญาณภาพทไดมาจากกลองใตน าทตดตงในตวหนยนตทงหมดจ านวน 2 ตว โดยการกดปม เพอเรมการท างานของกลองใตน าท ง 2 ตว เมอตองการปดการรบสญญาณภาพโดยกดปม เพอยกเลกการใชงานของกลองใตน า

กลองตวท 1. กลองตวท 2.

2.5.10 หนาจอแสดงการท างานทไดจากการถายทอดสญญาณภาพ สวนของหนาจอทแสดงการท างานทไดจากการถายทอดสญญาณภาพ จะรบภาพมาจากกลองใตน าและน าสญญาณภาพทไดเหลานนมาแสดงบนหนาจอแสดงผล

หนาจอแสดงทไดมาจากกลองใตน าตวท 1.

DPU

107

2.5.11การตงคากลอง การตงคากลองกด ปม โดยจะมการเลอกปรบคาแสงสวาง การปรบคาส การ

ปรบความคมชดตางๆ โดยปรบใหเหมาะสมกบการท างานในสภาพการท างานตางๆ

2.5.12 การถายภาพ

ก า ร ถ า ย ภ า พ โ ด ย ก ด ป ม Capture จะม popup ขนมาเพอใหต งชอรปและรายละเอยดของรปภาพ ในการบนทกไฟลจะเปนนามสกล .jpg โดยจะสรางโฟลเดอรใหมตามชอผใชท Login เขาระบบชองทใสชอรปจะระบถงชอไฟล name.jpg โดยการจะท าการบนทกไฟลไวทไดร C:\NewFolder\Picture\XXX(ชอผใช) ขนาดของภาพทบนทกจะมขนาด 640 x 480 Pixel

DPU

108

2.5.13การบนทกวดโอ การบนทกวดโอ โดยการกดปม (Start Record) สถานะของปมจะเปลยนเปน

สแดง จากนนจะท าการบนทกภาพวดโอ หากเราท าการบนทกวดโอเสรจแลวใหท าการกดปม StopRecordปมจะเปลยนสถานะเปนการตงคาเรมตนตามเดม (สเทา) ในขณะนนจะม MessageBox โชวขนมาเพอใสรายละเอยดของวดโอ เมอท าการทดลองบนทกวดโอ (Start Record) เสรจแลว จากนนโปรแกรมจะท าการบนทกไฟลไวทไดร C:\NewFolder\Video\????.AVI (ชอผใช) แลวระบบจะสรางโฟลเดอรใหมตามชอผใชท Login เขามา อปเดทเวลา /วน /เดอน/ป ลาสด

2.5.14ปดโปรแกรม(EXIT)

ปมปดโปรแกรมใชส าหรบปดโปรแกรมเมอไมตองการใชงานโปรแกรมแลว โดยทเมอกดปมปดการท างานของโปรแกรมกจะมหนาต างใหใสรายละเอยดของสถานททปฏบตงาน รายละเอยดผใชงานและคาใชจาย จากนนกจะจบการท างานทงหมดในทนท

DPU

109

บทท 3 สวนประกอบตางๆในระบบของหนยนตดดตะกอนใตน า

3.1 สวนประกอบทงหมดของหนยนตดดตะกอนใตน า

สวนประกอบตางๆในระบบของหนยนตดดตะกอนใตน ามดงน

-หนยนตดดตะกอนใตน า - ระบบควบคมการท างานของหนยนตดดตะกอนใตน า - ระบบชวยเหลอหนยนตดดตะกอนขน-ลง - ทอดดตะกอน

DPU

110

3.2 สวนประกอบอปกรณของหนยนตดดตะกอนใตน า

หมายเลข 1.ไฟสองสวางหลอดฮาโลเจน 50 w หมายเลข 2. ปมดดตะกอนก าลงแรง 400 w หมายเลข 3. แปรงท าความสะอาดตะกอน หมายเลข 4. มอเตอรขบเคลอนแปรงท าความสะอาด หมายเลข 5.กลองใตน า หมายเลข 6. โรเลอร หมายเลข 7. ระบบขบเคลอนดวยเฟองโซ หมายเลข 8.มอเตอรขบเคลอน หมายเลข 9. สายรบสงสญญาณ หมายเลข 10.โรลเกบสายไฟพรอมสายสญญาณยาว 20 เมตร

หมายเหต สวนทตองบ ารงรกษา คอ สวนลอ โดยการดแลรกษาอยาใหตงมากมากเกนไปอาจ

สงผลใหมอเตอรจะเสยหาย *สวนของตวถงโครงสรางท ามาจากวสดอลมเนยมและสแตนเลสโดยผานกระบวนการ CNC*

DPU

111

3.3 สวนประกอบอปกรณควบคมหนยนตดดตะกอนใตน า

หมายเลข 1.เปนสวตซทเปดใชงานระบบทงหมด

หมายเลข 2. ไฟแสดงสถานะของระบบรอกไฟฟา หมายเลข 3. EmergencySwitch หมายเลข 4. ไฟแสดงสถานะการท างานของกลองควบคมหนยนต หมายเลข 5. ไฟแสดงสถานะการท างานของปมดดตะกอน หมายเลข 6. ไฟแสดงสถานะการท างานของระบบไฟสองสวาง หมายเลข 7. Power Supply หมายเลข 8. Computer Notebook

DPU

112

3.3.1 สวนประกอบอปกรณควบคมหนยนตภายนอกกลองควบคม

หมายเลข 1.ปลกไฟ 220V หมายเลข 2.ชองเสยบสายสญญาณควบคมหนยนตดดตะกอนใตน า หมายเลข 3. ชองเสยบสายสญญาณภาพ หมายเลข 4. ชองเสยบสายไฟระบบรอกไฟฟา หมายเหต** ตวกลองควบคมนนภายในมวงจรอเลกทรอนกสควบคมอยดงนน หามใหอปกรณชนนโดนน าอยางเดดขาดและหามท าการแกะหรอเปดตวกลองออกมา

DPU

113

3.4 สวนประกอบอปกรณระบบรอกไฟฟา

หมายเลข 1.บนไดอลมเนยม อเนกประสงคพบเกบได รบน าหนกได 150 กโลกรม หมายเลข 2. รอกไฟฟา ก าลงแรงดง 3500ปอนด

2 1 DPU

114

3.5 สวนประกอบอปกรณสายดดตะกอน

หมายเลข 1.ทนลอยน า จ านวน 12 ลก หมายเลข 2. สายดดตะกอน ความยาว 20 เมตร

1 2

DPU

115

บทท 4 การใชงานระบบฐานขอมล

ระบบฐานขอมล Database น นเปนอกหนงสวนทใชอ านวยความสะดวกใหแก

ผปฏบตงานโดยสามารถเกบขอมลของการท างานแตละสวนได ซงจะสามารถท าการตรวจสอบการท างานของหนยนตในแตครงได 4.1 เขาสระบบฐานขอมล ผใชตองท าการกรอกชอผใชและรหสผานกอนเขาสระบบการท าของ Admin โดยท าการต งรหสผานจากระบบ ซงในการตงรหสผานจะขนอยกนผใชงานเอง ในกรณทกรอกรหสหรอชอผดระบบจะทการฟองวา (username and password error) ใหผใชท าการกรอกชอและรหสใหมอกครง

เมอเขาสหนาจอการเขาระบบฐานขอมลใหใสขอมล ดงตอไปน หมายเลข 1. User Name คอรหสผใชงานซงจะเปนชอของหวหนางานซงจะสามารถ

ตรวจสอบในแตละครงทบคลากรปฏบตงานได หมายเลข 2. Password คอรหสลบเพอเขาสระบบฐานขอมลได

1

2

DPU

116

4.2การเพมและลบขอมลของผใชงาน ผใชท าการเพมและลบขอมลของ User และท าการตรวจสอบการท างานของ User ใน

ตรางนจะแสดง ID ชอใช ชอเลนและเบอรโทร แตในสวนของรหสผานระบบจะไมแสดงรหสเพราะระบบจะท าการเขารหสเพอปองรหสของ User เอง

การเพมและลบขอมลของ User และท าการตรวจสอบการท างานของ User ในตรางนจะแสดง ID ชอใช ชอเลนและเบอรโทร แตในสวนของรหสผานระบบจะไมแสดงรหสเพราะระบบจะท าการเขารหสเพอปองรหสของ User เอง

หมายเลข 1. กรอกชอของผใชงาน หมายเลข 2 กรอกรหสทของผใชงาน หมายเลข 3 กรอกชอเลนของผใชงาน หมายเลข 4 กรอกเบอรโทรศพทตดตอของผใชงาน หมายเลข 5 การเพมขอมลของผใชเขาไปในระบบฐานขอมล หมายเลข 6 การลบขอมลของผใชงานทอยในระบบฐานขอมล หมายเลข 7 ตรวจสอบขอมลของผใชงานทงหมด หมายเลข 8 แสดงขอมลของผใชงานทงหมดทอยในระบบฐานขอมล

1

2

3

4

5

6

7

8

DPU

117

ในสวนนจะเปนการแสดงการท าท Admin เปนผตรวจสอบ User ตรางนจะแสดง ชอของ Userเวลาเขาและออกของการใชงานและแสดง สถานท ราคา รายละเอยดการท างานในตรางนสามารถท าการเลอกดขอมลของแตละ User ได วธใชดงน ใหเลอกชอ User ทตองการตรวจสอบแลวท าการ คลกทปมกด ระบบจะท าการแสดงอกตารางหนงขนมาดตามรปดานบน

DPU

118

บทท 5 การดแลรกษา

การบ ารงรกษา ดานของการบ ารงรกษาจะเหนไดวาหนยนตทใชงานในลกษณะนโดยทวไปนนจะมการบ ารงรกษาทนอยกวาโดยเนองจากตวหนยนตเองถกออกแบบมาเพอใหผใชตามบานเปนกลมผใชหลกและดวยทวาการใชงานทไมซบซอนนกจงท าใหหนยนตประเภทนโดยทวไมไมตองการการดแลรกษาหรอการบ ารงรกษาทมากเพราะหนยนตประเภทนสวนใหญจะมอายการใชงานเพยง 1-2ป และไมมอะไหลทดแทนหากหมดอายประกนการใชงานแลวหากมการเสยขนมากจะกลายเปนขยะในทนท ดานของหนยนตดดตะกอนทสรางขนมา นนถกออกแบบมาใหมการท างานในหลายๆดานดงนนจงตองมการดแลรกษาทมากกวาและยงตองการการบ ารงรกษาทมากขนอกดวยทงนเนองจากเมอหนยนตมการท างานในหลายรปแบบดงนนในแตละจดการท างานจะใชอปกรณทสามารถท างานไดอยางอเนกประสงคแตอปกรณเหลานนนจะตองการการดแลรกษาโดยสวนใหญในตวมนเองอยแลว เชน ระบบลกปนตางๆ ระบบสายพานขบเคลอน เปนตน ในดานการบ ารงรกษาหนยนตดดตะกอนทไดออกแบบมานน หากมการช ารดเสยหายในแตละจดสามารถหาอะไหลมาเปลยนไดเพราะเปนชดอะไหลทสามารถหาไดตามทองตลาดทวไปและในแตละชนสวนมรปแบบการทดแทนอะไหลในตวอยแลว ดานก าลงการใชงานของหนยนต ดานก าลงการใชงานของหนยนตนนจากผลการทดลองจะเหนไดวาถาทพลงงานทไดรบเตมก าลงคงทหนยนตสามารถท างานไดคอนขางทจะเตมประสทธภาพแมวาจะท าการเพมภาระแกหนยนตเพมเขาไปกตามกสามารถท างานไดใกลเคยงกบสภาวะปกตแตถาหากพลงงานทจายใหหนยนตมการลดลงกจะเหนไดวาหนยนตกจะลงประสทธภาพดานก าลงการท างานลงไปตามระดบการลดของพลงงานซงหนยนตจะสามารถท างานไดอยางมประสทธภาพคอคาพลงงานควรอยในชวง 12-15โวลต และไมควรต าไปกวาน

DPU

119

ดานการถายทอดสญญาณภาพ ดานการถายทอดสญญาณภาพนนถามองในมมของของคณภาพของภาพทไดรบมานนจากผลการทดลองกจะเหนวาภาพทไดรบมามคณภาพพอทจะสามารถท างานใตน าไดอยางปกตในสภาวะทมแสงสองสวางและไมมแสงสองสวาง ซงถาทดลองในพนททมตะกอนมากและมฝ นเยอะๆกจะเหนวาภาพทไดรบมามคณภาพต าและมองการท างานใตน าคอนขางล าบาก ดานการท าความสะอาด ดานการท าความสะอาดนนจากผลการทดลองจะเปนทเหนไดวาถงแมจะใชความเรวในการท างานของหนยนตมากทสดกไมไดหมายถงวาการท าความสะอาดนนจะท าความสะอาดไดดทสดเพราะการยงใชความเรวของหนยนตในการเคลอนทสงเทาไรนนหมายความวาอตราการดดของระบบดดท าความสะอาดไมไดดไดเรวไดเพมขน ระบบดดท าความสะอาดกยงท างานตามความเรวรอบทเทาเดมนนจะเปนการท าใหท าความอาดพนทไดไมหมดจรดดงนนผใชเองควรเลอกระดบความเรวใหเหมาสมกบงานเชนหากท างานในพนททมตะกอนสะสมอยมาควรเลอกการท างานทชาลงเพอความสะอาดทมากขน

DPU

120

ประวตผเขยน ชอ-นามสกล ขจรศกด จนทรแจม ประวตการศกษา ปทส าเรจการศกษา 2552 ระดบปรญญาตร วศวกรรมศาสตรบณฑต

สาขาวศวกรรมอตสาหการ มหาวทยาลยธรกจบณฑตย ต าแหนงและสถานทท างานปจจบน วศวกรหนยนตและวจย INNOVATIONS AND ROBOTICS LAB มหาวทยาลยธรกจบณฑตย ประสบการณ ผลงานวชาการ รางวลหรอทนการศกษา พ.ศ. 2548 ทนการศกษาในดานความสามารถพเศษในระดบปรญญาตร

รางวลรองชนะเลศในการแขงขนหนยนต ระดบอดมศกษา TPA ROBOT CONTESTTHAILAND 2005 รางวลรองชนะเลศในการแขงขนหนยนต ระดบประเทศ ABU ROBOT CONTEST THAILAND 2005

พ.ศ. 2550 รางวลรองชนะเลศในการแขงขนหนยนต ระดบอดมศกษา TPA ROBOT CONTEST THAILAND 2007

พ.ศ. 2552 รางวลชนะเลศในการแขงขนหนยนต ระดบประเทศ ABU ROBOT CONTEST THAILAND 2009 รางวล PANASONIC AWARD ในการแขงขนหนยนต ABU ASIA-PACIFIC ROBOT CONTEST JAPAN 2009

พ.ศ. 2553 ทนการศกษาในดานความสามารถพเศษในระดบปรญญาโท พ.ศ. 2554 รางวลชนะเลศในการแขงขนหนยนต ระดบอดมศกษา TPA

ROBOT CONTEST THAILAND 2011 รางวลชนะเลศ ในการแขงขนหนยนต ABU ASIA-PACIFIC ROBOT CONTEST THAILAND 2011

พ.ศ. 2557 บทความวจยเรอง หนยนตดดตะกอนใตน าส าหรบถงพกน าการประชมวชาการระดบชาตดานเทคโนโลยสารสนเทศ: NCIT2014 หนา 544-549.

DPU