コンフィギュレーション• コンフィギュレーション

– パラメータを管理– コンフィギュレーション

セット• セット名、名前：値のリ

スト• 複数のセットを保持• セットを切替可能

名前値セット名

名前値セット名

Kp Ki Kd Inmax Inmin

0.6 0.01 0.4 5.0 -5.0名前値modeA複数のセットを

動作時に切り替えて使用可能

PID コントローラの例

Kp Ki Kd Inmax Inmin

0.8 0.0 0.01 10.0 -10.0名前値modeB

Kp Ki Kd Inmax Inmin

0.3 0.1 0.31 1.0 -1.0名前値modeC

Ki s

Kds

+－

Kp

PID 制御コンポーネント

リミッタ

制御対象やモードに応じて複数の PID ゲインおよび入力リミッタ値を切り替えて使用することができる。動作中の切り替えも可能。

Ki s

Kds

+－

Kp

PID 制御コンポーネント

リミッタ

コンフィギュレーション

Kp Ki Kd Inmax Inmin

0.6 0.01 0.4 5.0 -5.0名前値modeA

Kp Ki Kd Inmax Inmin

0.8 0.0 0.01 10.0 -10.0名前値modeB

Kp Ki Kd Inmax Inmin

0.3 0.1 0.31 1.0 -1.0名前値modeC

Ki s

Kds

+－

Kp

PID Controller Component

Limiter

コンフィギュレーション

Kp Ki Kd Inmax Inmin

0.6 0.01 0.4 5.0 -5.0Name

ValuemodeA

Kp Ki Kd Inmax Inmin

0.8 0.0 0.01 10.0 -10.0Name

ValuemodeB

Kp Ki Kd Inmax Inmin

0.3 0.1 0.31 1.0 -1.0Name

ValuemodeC

Ki s

Kds

+－

Kp

PID 제어 컴포넌트

리미터

コンフィギュレーション

Kp Ki Kd Inmax Inmin

0.6 0.01 0.4 5.0 -5.0이름값modeA

Kp Ki Kd Inmax Inmin

0.8 0.0 0.01 10.0 -10.0이름값modeB

Kp Ki Kd Inmax Inmin

0.3 0.1 0.31 1.0 -1.0이름값modeC

Kp0.2

名前値modeA

Kp0.4

名前値modeB

Kp0.6

名前値modeC

パラメータ変数 : m_Kp = 0.4

onExecute() { : output( m_Kp * (x_ref – x)); : return RTC::RTC_OK;}

ツール・アプリケーション アクティブコンフィギュレーショ

ンセット

・アクティブセットの変更・パラメータ値の変更

コンポーネント

ツール・アプリケーションから、コンポーネント内部で使用する変数の値を変更できる。

コンフィギュレーションパラメータ

Kp0.2

NameValuemodeA

Kp0.4

NameValuemodeB

Kp0.6

NameValuemodeC

Parameter variable: m_Kp = 0.4

onExecute() { : output( m_Kp * (x_ref – x)); : return RTC::RTC_OK;}

Tools, applicationsActive

configuration set

・ Change active config set・ Change paramter value

RT-Component

Parameter variables which are used in RTC’s logic can be changed from tools and applications.

Configuration parameter(s)

Kp0.2

이름값modeA

Kp0.4

이름값modeB

Kp0.6

이름값modeC

파라메터 변수 : m_Kp = 0.4

onExecute() { : output( m_Kp * (x_ref – x)); : return RTC::RTC_OK;}

툴・어플리케이션액티브

컨피그레이션세트

・액티브 세트의 변경・파라메터 값의 변경

컴포넌트

툴・어플리케이션에서 컴포넌트 내부에서사용하는 변수의 값을 변경할 수 있다 .

컨피그레이션 파라메터