3 identification des systèmes
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Identification des systèmes
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 1
Démarche expérimentale
Modèle de connaissance• Conditions d’utilisation• Démarche à utiliser (modélisation, expérimentation, validation)
Modèle de conduite• Conditions d’utilisation• Démarche à utiliser (Identification, validation)
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 2
Validation de modèle
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 3
Modèle
+
-
Consigne
Système reel
Cas usuels : Système de 1er Ordre
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 4
sKsG
1
)(
Cas usuels : Système de 1er Ordre
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 5
sKssG
1
)(
Cas usuels : Système de 1er Ordre
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 6
TsKesG
s
1)(
Cas usuels : Système de 2ème Ordre
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 7
20
2
0
21)(
ss
KsG
21%1 100
eD
20
11
t
Cas usuels : Système de 2ème Ordre
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 8
t
etKty 1)(
21)(
sKsG
SYSTÈME D’ORDRE SUPÉRIEUR
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 9
Modèle de Broida
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 10
pKepH
Tp
1)(
%28%40
%40%28
5.58.18.2ttTtt
KE
0.28*KE
0.40*KE
Correction du modèle de Broïda
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 11
En fonction du rapport /T, Broïda a établi le tableau suivant :
a = /T Type de correcteur
a < 2 Prédicteur de SMITH
2 a < 5 PID
5 a < 10 PI
10 a < 20 P
a > 20 TOR
Correction du modèle de Broïda(réglage Dindeuleux)
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 12
Kp i d
P
PI
PIDT
KT4.0
120
T4.0T
T
5.2
KT125
KT125
Méthode de Strejc
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 13
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 14
Correction du modèle de StrejcRéglage de Cohen Coon
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 15
IDENTIFICATION DES SYSTÈMES AVEC INTÉGRATEURS
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 16
Modèle de Strejc avec intégrateur
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 17
ns
TssKesT
1)(
Visualiser la réponse à un échelon d’amplitude Eo
TuA
B
Ca
: retard pur.a : pente de la tangente
K = a/Eo
n 1 2 3 4 5
AB/AC 0.37 0.27 0.255 0.195 0.175
T = Tu/n
Méthode en boucle fermée (Strejc)• Déterminer K en boucle ouverte
en calculant la pente à l’infini.• Procéder à une augmentation
du gain de commande en BF jusqu’à pompage.
• Relever le gain critique Kr et la pulsation d’oscillation r.
• Utiliser le tableau pour déterminer l’ordre n
• Utiliser les formules pour la détermination de la constante de temps et le retard.
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 18
n 2 3 4 5 6
K.Kr/r 2 1.54 1.37 1.28 1.23
r
r
TArctgn
212
112
n
r
r
r
KKT
Méthode en boucle fermée (Broïda)• Déterminer K en boucle
ouverte en calculant la pente à l’infini.
• Procéder à une augmentation du gain de commande en BF jusqu’à pompage.
• Relever le gain critique Kr et la pulsation d’oscillation r.
• Utiliser les formules pour la détermination de la constante de temps et le retard.
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 19
r
r
TArctg
212
112
r
r
r
KKT
Tske s
1