ÌÈ„·‰ ÌÈ·˘Â˙‰ ˘Â¯È‚ ‰Ó‚„Πԇ¯ÈÁχ ̇ Ø ¯È˙Ú ¯ÙΉ · ‰Ó‚„Πԇ¯ÈÁχ ̇ Ø ¯È˙Ú ¯ÙΉ המודב
15 2 5 - 京都大学cLd hL3]iU» QÕ½©IpX-¾LGFS Â:öA÷ c-ø=ùÎ pòLó ... These criteria...
Transcript of 15 2 5 - 京都大学cLd hL3]iU» QÕ½©IpX-¾LGFS Â:öA÷ c-ø=ùÎ pòLó ... These criteria...
� � � �
������ �� �� ���
��������������������������� �!�"�#�$ ������%�&
' ( )
*,+15 - 2 . 5 /
i
����������� ��� ����� ������ ������� "!$#% ����&
' (*)+-,*.*/021436587:9-;=<*>*?A@CB2DFEFG�HJILK�M�NOG*PQOR*R�S4KUTL0-1*V*WYXZ
[]\_^C` Kba"cedbf*g�hL3]i ^kjAl aC<F>*?FG_M*KC021YX2V=W_d-9*mFh�npo \X2qFr];ts*uwvyxz l K:TL9"mFh�npo \ vyxa*0p1|{}d-~�X��_d:�]�4d:�*�YP���}� P2�=�4d��*�FB�� j vyx�Kba�c�db���CG����zL�b�=�w���FX*� l 0p1|BS�K:�*�];LS�K�T"����G���Cz*�-�*� l 0C1YX2�=�]�*���� ¡zFd�0-1LXb¢�x4GM*K¤£*¥Y¦b§]G=¨b�©K¤�*�_d«ª ` X�¬] � l N¯®_°¯±Y²´³bµY¶-GL¨b�_K·�"�_dU¸M�¹©d·®°º±e²¼»wQ´½JI�¾"�FX2ª ` X2¿FGAM*K:®�°º±e²´�bµ�¶-G=¨-�4K¤�*�t;tÀÁàxÄK·T=ůx  X��]���"�]{�£"¥Y¦b§";�ÆJÇ2È2É_dÊ®4°¯±Y²´�bµY¶¡;�Æ4Çb@2É�·P}KCË2Ì*ª]Í ^ Î "d�@2ÉFX2�F� ^:ÏFÐ �Kba"c�GF{LÈ2ÉYXb�=�]; Ï*Ð vyxz l K]ÅF�·;*�*�FBFS�K:T*Ñ"q*rFB*{�ÆAÈ2É�Ë2ÌYX2�F�*�*Ò ^·Ó=\ vÕÔ Kp021X:¢�x ^�ÖY× �©Kba*c=d¡Ø"¶C®°¯±A²¼»�QÕ½JI�Ù"Ú�Û ^·ÜFj �©K:T"Ø"¶�®°º±A²»ÝQÕ½_I:Ù"Ú"Û]GL¸ l z�{}dUS|K¤ÞAß�àâáUã ²-àåä"m*æ]h=3tibX*021t;Lç�èÝ�- z2éFêwvyxÎz l KC�Ld-~"XLhL3"i�{eØ*¶©vyxz l P�ë¤xLì�P  P l T*í*î4d:fg|S�K2hF3"ibX�N·ïCd�~�xAð"ñ|X*hL3"i�GpR l z"{=ò|ó ^�ôYõ 2zFÇ"M l a"cLdhL3]iU»�QÕ½©IpX-¾LGFS Â:öA÷ c-ø=ùÎ pòLó ^¡ô IpzF¸©�2ÅY�«;]ú]���·P_K�T� X=h}3]i ^Cl R [ ö �"ûó ö {*ü=ý]; � X�MÄNOG [ � ö G�þ=ÿF�K2aFcLd
� � {}dC021]V*WYX�a]c=XF0b1*�*�*�*� ^ ¶CÙ \ "dAv  GFS Â:ö_÷ c-V=WÎ a2üFý��Î�:X�� [�� ò ^ � j �K"ÅF�·BJd��"X2ÚFÛ*¾FG�Ú*Û-ã4m�ã ^ Z [��]�K·î�� ^ s*u*�©K�T� *¾]G�Ú*ÛCã4m�ã ^�� Î ¡zF¸©�2ÅY��B����X-Ú=Û�G��*�YP��=§ ^��� G]B}ó*K:TÑ*q*rFB]{� *¾FG�V*WÎ ¡abüFýYX�� [����_^ ÇF�:G��Li���ª"Í ^�� © td]ÅX��ei�� ^¡jYl z}dChL3]i·»wQ�½_I��"GAd�ç2è��� ¡zCé*ê*�©K2hL3]iU; �CGLòó ^�ô_õ�!�" BFSQ�d ö R4d"ç2èA021];#��G�$Lz]X*0p1]�*�*�*� ^�% a-�4M�NP2ÚFÛCã4m�ã ^�� *�©K:T���&FG_M�Q s]u�'��YX�(*)�+FGCR l z�,*-© 2apT
ii
Automatic Filiming Method
with Fixed Camera Shot Segments
Based on Motion History of A Target Object
Yasutaka ATARASHI
Abstract
Video images taken by automatic filming system with multiple cameras are
required to be sophisticated. There are three criteria to evaluate video images,
one is based on visual psychology, another is framing of a shot and the other is
shot composition of adjacent shots. These criteria form a hierarchy that visual
psychology criterion is the lowest and shot composition is the highest. Lower
criterion should be fulfilled to satisfy higher criterion.
In this study, we compose a video sequence with fixed camera shot segments
to eliminate unstable background motion in video image, that depress the eval-
uation of the lowest criterion. Since pan-tilt-zoom cameras except for the one
which is selected as an output are allowed to change their direction and zoom,
it is important to control cameras before they are selected.
We propose a method in which filming rules are made automatically before
online filming process is conducted. Since the best strategy to control cameras
depends on target motion, we make use of motion history of each target object
that is to be shot. By using a graph that is generated based on a motion history,
we make filming rules that guarantee cameras are controlled before they are
selected and that fulfill all criteria as much as possible. Our experiment shows
the validity of our method.
����������� ��� ����� ������ ������� "!$#% ����&
���
�1 � ����� 1
�2 � �� �������� 5
2.1Ú]ÛLX���5Lã \
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.20-1*�*�*�*�|X2�FÒ
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1®Ã°«±A² ³2µ�¶�G�ü*�©Kk�]�*�*Ò
. . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.2®Ã°«±A² �2µ�¶�G�ü*�©Kk�]�*�*Ò
. . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.3®Ã°«±A² ª*|G�ü*�K·�*�]�*Ò
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.30-1*�*�*�*�
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
�3 � �����������! #"%$'&)(+*�, 11
3.1<]>*?FG_M*K�Z [ Ú*Û
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2Ø]¶C®�°´±J² »wQÕ½©I2GF¸FëLK·Ú]ÛCã4m:ã
. . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3� [���� X2ª*Í \
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.4s]u�'��YX+-�. " � �)/*�
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
�4 � 0�1�2�3547698��5�����:���;*�,5<�=�<>8)?5@ 17
4.10-1*�*�*�*� ^ �YG_ 2a>ACmCBbX�DFE
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.2 G E�H�IYX"a�c]X�ApmCBJD�E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.3ç-è�021*ø*ù-ã_mbã}X �
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.4Ø]¶C®�°´±J² Ú*Û�ã4mUã�X �
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
�5 � �����������!*�,K<F=K<�8+L)M 27
�6 � N�O�PJQFR 31
6.1Ú]Û�"X+SFT ��� 5mVU2X+WFW
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.1.1 X 1��*§|G}M*KZY�hL3]i�BLXS)T . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.1.2hL3]i2�"B=X+S)T�[�\YX+D)E
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.1.3�F7�ã]U�^¤ß��pG_M*K
X, VX2>_ç
. . . . . . . . . . . . . . 33
6.1.4 FX5IY¶
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.2��&�_�`
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.3S)T �*����� U������
d ���� ������ ����� wf , wd, ws ����������! #"�$�% � % � ��&(' . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.4 ��� ������ �)�*� �,+(- �� � ��&(' . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6.5 .0/2143�5�687 �9� ���:�;�< #"=$�% � % ��&�' . . . . . . . . . . . 42
6.5.1S�T 6�7 �>� U)���?� d
� $�@. . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.5.2 .�/2143�5=6�7 ��A8B�C 1 $�@ . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.6"=$�D�E8F �HG�I0B2&)J 14K=L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.7 M=N�O�P � )��Q=R �TS(U =� . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.7.1 M�N�O�P � ���Q�R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.7.2 S)U �� . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
V7 W XHY?Z4[ 54
\=]55
^=_*`)a56
�1 � � ��� �)��� ���� ������ 1���� A�������� ! �"$#$%'& � � ���)( ��* /21+ � �,.-0/ + � (21 43�5 B�6�728�9�J + � :( � 1�; +=<�> ( ��?8� ���A��4���0��@�A=BDCDEGF ( H�H� �IJ� 8LK � + � ��M ,N(�O�P�Q� SR�T VUW 3 A4X�Y�Z�[]\ B�CN^ - �]_:��B C$`aB:C�EbF ( )��� �c�� 8 3:5 B�K/�1 C � B # `ed�d O 1�;�fDg B C 1)�� ��h R ( ��i�j28Lk �SQ�l B fbm nNo]p E -0q�r �es�t GO 1 QDl B�CNE�B C 1Hu 5�v �]w P ���x� / ;> Q ��y �z�{.-|� 1H)�x}�~��N~�� � -�q O�P*)� GO ` ? < 8L���� �N� 8L� /Dq B�C�E0B�C PDq u 5b� B���� ��� ����� v J 1��N� �z�� �< qD/ 1L; + �!-LQ��2� ���0� �:? �)� t�� ��N�G#�%'�2��#]�:� ���� (�N� ��� < 1�;D� P)q ��� ����� v J 1))� � f�m B � P�q�� X�J �e¡ ��¢/ �� (:O 1 s�t GO 1�;fbm B � PDq:� X�J / �� � ������ � -]q £N¤�¥�¦ �� �N§ 3 B�¨*&H'�B �� � < 1 tb© ( )� �4ª < )«c¬®b¯!°]±�² ³ � � � � �< B r�/Dq �� � < 1 t$© ( ´�� F ( � D�E �4µ¶ #·% �]¸2¹ )«c¬®b¯!º]±�² ³ � � �>���0 �L»¼`¾½ / B r)/�q �� � < 1 tb© (
$¹��L¿)«c¬®b¯ÁÀ� H�DÃ�Ä 8LYÆÅ q 8� � < 1 t�© (
"8$8D�E X:¸$¹��]Ç�È »�½�$É ��Ê ~NË )8 K>/21�; +Á< A9� 2����� ��Ì�ÍbÎ)6 �Ïx1)Ð�Ñ � � � ¸NÒ �Ïx1 F Ñ� #�1)Ó]Ô ¸NÕ28�Ò -0q�r ` F Ñ � �� 8LÖ�×�J 1 QDl B�� Ð]Ñ � �� Ö×�� < q�/ 1 + � s�t (�O 1L;+Á<|> (�z�� � < q�/ 1 ��� � �N� 80� /�Q u 5 "�$ g�Ø ( � ��� �< §Ù � �>� �< m Ù � �>� �< ¸�Ò�8LÚ � J 1 QDl B H��v � D�E � # 1�� �w�Û�B)d /Nq 7:Ü28Lk P�q�/ 1Ý;Þ�ß A
[1]� O�P�à §�� �N� 8 52�4��� B*C P)q]áNâx- ³�ã A)@xA 5$�]�
� 8]ä � -�q D I�J 1 "�$8%�åT% 8�ÇGÈ�J 1 + � B Cb` "�$ 8Ýk P)qG/ 1L;5��]��� � � P � f�g ( k � sDt GO 1L;��æ|A
[2]� O PDç X�è�é � ��� 8 � B O8P B rNê 1 ��ë ~ 8�ä � - ?< B IxÅ Q "�$�ì \28LÚ � -Lq]í � �N� B�d /�q "=$ 8Lk / TR A < Q ��� �
�� 8 �� J 1 + � ( �� ÇDÈ28�k PDqD/ 1L; ��ë ~ � ? < B I.Å Q "�$�ì
1
\ r C�� �� � ����=� � O AÝ@ÆÅ l � lDq�O 1L;� &2A[3]� ������x~)� å��!� ~ B r·ê 1�g���� "�$ 8 Q `�F�� D E
�������� � 5 � ��� @�A �D� 8�ä � -0q í ��� B IxÅ Q���� ì \28 "�$ J1 QDl B���w�� < Q � �N� 8Ý»c`=½ /21 + � ( "�$ 8Lk P)q:/ 1�;��� A
[4]� ��� � � � ��� 8��D� - ? � � � ���� ��� X�! N@ A
O=P�à § ( �#" -]Q O�PN��� 8%$'&)J 1 + � B C PDq ��� � ����m ��� Ç�È8Ýk PDq�/ 1L;(�) B O=P��D� � ? ��:� B D -0q %� C � B "=$ 8�k � @� 8 O A�@2Å l f�g ( Ú l 8.�/ q:r �es�t GO 1L;*�+ A
[5]� ,(�) B .=/ A < Q �.-0/�1 � � ���< ¸�ÒN@�A " Ò�� < Q ��ë
~ 32 5�4 � �N�5 å76 8 � B "�$bo ��ë ~ ��" o�8 X D�E Ñ ¶ :9< 8%;�< - # A "�$ 8Lk P)qD/ 1�; - @ ->= ��ë ~ ?2 5�4 � �N�5 å@6 " ÒG? 1 ��A â�B < q:r A 9Gf�g B�C PNq�/ 1L;+Á< A ]g:Ø � =�/ 9 < 1 ��� 8 � P -%C�D J 1 + � ( wbÛ 7:Ü28�k PDq/ 1L;D���� � P G�» (�O 1���E BN��¡ ¢ /�FHGN h R ( � 1 �= n B G» #]�:�� �I�P 8 .�/21 Q�l B:��J7K �L ¸�M ç B�C 1 7�Ü s�t (�O 1L; ? Q�lN=�O�P �Q � �D#�u;5Dv � ,.-0/ ;RTS =VU·l�WXOP § 3 B*C P0q � = ³ IH D�E 8 O#PÆ-,Y�ê�W[Z$êL(�\ � =]OP 80Y.Å q�^ > -0/ ¸2¹ !_` R I (@\4/ ��E GO@W ; + �a � = Jcbedgf ¸Ò·�Th�i ��jlk�m:# W4Q�l7=lF�G h�n Q�l F�G#o�p �q�r 8 =�s�t �u!va O�P7w.x#yXz a: �{!|g}�~ Z7���:�7�� IH����� W�� a��N�����!� W����H�mg�l� �%������s�t�� a%�H����7���� ����� n � ��¡#��¢ �[£�¤�m o�p'��¥��¦�§ ��¨!© �Tª�7«���¬� �7® «�¯c° m�± «��'� � ¦�§ ��¨© �%²�³l´T¦�§µ�¶:µ ¬:·�¸�� £�¤�m ¦#§ µ7¶�µ �:¹!º � �#¡c»���¬X´ �:¼7½¾� ¦�§7¿ m ¡��«[À�Á'�HÂ�à ��� «���¬XÄ@[ÅÆ�ÇÈ»É�¦�§ µ�¶Êµ ��¹�º � « ½7�TËl� ¯Ì° ± ¦�§�Í © ��Î�Ä � ��¹º � «ÐÏ ® �Ѭ�Ò°ÐÓ�Ô �.� «��¦�§�Í © Ä�´�Õ ® »ÐÖ'�H� ��×�v ¦#§Ñ¬�Ø#ªHÙÛÚÉÜ'Ý3ÞÛßáàâ � ¦�§ � 2 ã�ä#��å�æ�� «��çTè Ä�st�´ ���� «�é¾� �,�êTë#��� «�.¬��Xì�í � éH¦§ ��îTï#��� ß �ð � é#� �Tñ!© ¬ � �H´ �:ò#ó���ô#õ.ö ¶l÷ [6][7]
Ä7¯�« ñ!©��Êø�ù ���.�#éú#û�ü�ý Ä'¯�« ñ�© [8] ±NËÊ×�v ¦#§g�%�7�g« ñ�©#�7þ » ÿ � ����� ® ���'«��×#v ¦�§�´ ����� ����� �� ª � Õ ® � �� ª ��{�| ÄT¦�§ � é����� ±�ËÙcÚ ÜgÝ����gª ����� ����� � ����Ä�´���� ±Tñ�©���� « ����¼7½ Ä#´ �����
2
��ø�� � ± � ������� ü�ý ��� � � Ö�� ��±gË Ä'¯��� � ÙcÚÉÜ'Ý ���gª���Ä ��� ��Ñ«���¬X´ � � ���¾Ä ��� � ¸ �Û�����¹Û��Û«ÊéT���HÁ ï�� �� ���«���¬ ���'®�± » ± «X�ð � ������#� ´���� {��! ��!"�#ï $���� «%��Á ï�� � ��� ���«�é¾�HÄ �×'& ¦§ � ´ ± » � Ø�ªHÙ ÚÉÜ�Ý3Þ�ß]à â � ¦�§g�)(� � «X�Ø#ªHÙ ÚÉÜ�Ý3ÞÛßà â � ¦§�¬á´ �+*+,�� �¬ � ��-�.�� �@����«%/l´10325476 µ Ý1498 ¶�: �Tت � é#wNx#y�%Þ ß�à â «���¬XÄ�¯��T�l¥ °3¦§ ¨����#� «�������Ä@¯7ß � ¸�'´ ± » ± ß;�HÁ ï�� ´��HÄ ��� ��� «�é� � ð ��"�#�ï�$ �Xì!í � « î�ï#�< » ± «��� � ±NË+=�ñ Ä@¯�«X¦�§�Ä7¡H���7 >Ä.Ø�ªHÙÑÚ ÜgÝ � ÞÌß�à â Ä'¯��T�T¦§ � ¥'? ����¡gß �A@ � ¦�ßá´ B�C �¾� « � � ��D Ä E â � �@�¾�@« [9]
�>¬:��� � Ø�ª¾ÙcÚ ÜgÝ3Þ�ß à â � ¦�§ � (!��´ F�G ��� «��Ø�ªÙcÚÉÜ'Ý3ÞÌß à â � ¦�§ �%¥ ° � � � w.x#y � 0H2I4J6 µ Ý�4J8 ¶�: �Ë�� ¯Û°ÉÄ �@ª � � w�x�y � ÞÈßeà â � Ë�� ¯ °ÉÄ�¥ °É� ¬X� °áتHÙÛÚÉÜ'ݦ#§ µ�¶:µ �%K ª �L�ï ¬ ± «�������´ � w.x#y � ÞÌßeà â �X¥M�é%N�´ ��*, ¬ � �%-O.�� �0���7«�w7xy � 0P2Q4R6 µ Ý�4J8 ¶ :�S �)T�U � «T��¬ �.�®�± ��é�� �.� «�� ò �¾� �[£�¤ Ä V�Þ ± 0H2W4R6 µ Ý�4X8 ¶�:%S � �'ª � �¡ ® w7x#y � ÞÌßeà â Ä Y â ± � ��¢ ± � ± �T� � �'´ � ��������� Ä ��� «ø#ù.± � Ä#´ Z ������� «:� ������� ´ �Ê£�¤ ÄT�'[ � é ����������\�] �)^� � «��¬ �g� � � Ó�Ô��)� K�� «:�_ ���a`Mb â �a������� ´ �Ê£�¤ ÄT�'[ � é � ��������\�] ��� �c� "�#Î'd��)e�é � Ø�ªHÙÛÚÉÜ'Ý3¦�§ µ0¶:µ ��¹�º � � ð � µ ¶Êµ ������� f'g7wNxy � Ø!ª¾Ù0ÚáÜ'Ý?Þ�ßáà â Ä@¯�«:¦�§'��¥ ° ñ© ��ÿ � � «�� �#�O\�] ¬ � "'# Î�d��;h�i � «�7¬ �@��£�¤ Äkj �Hl Ä.Ø#ªTÙÑÚ ÜgÝ3¦!§ µ�¶:µ �%¹�º �«[�ʦ§�m � Ä!¡¾�T�´ �onù Ä7¯!�l��[����'é!pOq�¬á¹º r D� Ø�ªlÙ'ÚeÜ�ݦ#§ µ�¶:µ �0��w.x#y � ü�ý ¬�Þ ß�à â �%¥ ° �����\�] ´ s�t�u�v�w �!��������{!| 4yx ���7® 4yz�¥ ¨7� ��� ± «# � ¬
� «%�7Ø#ªHÙÛÚÉÜ'Ý3¦�§ µ�¶:µ ´ �+n�ù Ä@¯���%[�� ��é%p�q��0� �a{3|�}�~� 0H2W4R6 µ Ý�4J8 ¶�:�S ± ��Æ.Ä *%, ¬ � �%-O. � « |�}'~����!����� �¬� �%��� �'® «��_ � �R� 2 �H� ´ ��� "�# Î�d � ª!�#Ä�Ç���!�Ï'«:� � 3 �H� ´�ت�Ù'Ú ÜÝ3ÞÛßáà â � ¦�§ �%����D ÄTÇ���� �Ï �!� 4 �H� ´ �c� "�# Î'd��0��Ø�ª
3
ÙcÚ Ü�Ý?¦�§ µ�¶Êµ ��¹�º � « ñ�© ÄTÇ������Ï0«�� � 5 �l� ´ � ¹ºÌ� � éØ#ªTÙÑÚÉÜ'Ý3¦!§ µ�¶:µ �!�¬XÄ �c|�}'~ ü�ý ¬áÞÒß à â ��¥ ° ñ�© Ä�Ç7�#��Ï0«�� � 6 �H� ´ ��ñ�©�� �����Ç7�#� ¼�� �:¥ °3� � 7 � ´ ������� b ¬� �.� «��
4
�2 � � � � � � �Ø�ªÙcÚÉÜ'Ý3¦!§ µ�¶:µ � j �Hl ÄT¹�º � «�é!�¾Ä!´ � b� � "�# Î�d �ª ����� « î#ï#�.� «�� ���l� ´ �:¤ ÿ�¬ ± «;u�v3w �H|�}'~� � µ ±.Ë ÄHÇ����#Ï.é � ¬ ��� "'# Î�d � ª ��� Ä�Ç���� �Ï0«:� � �7Ä'¯��T� � �� D ´ 0 ~�} ¶������ ¬ � �!��� �'® «�¯Ñ°ÉÄ ± «:�
2.1 ������������ ����� Ä.¡��.«X¦�§ ��� ´ �"!$# � � �#��� «� ç �%=�ê ��%'ª � �'& 1
Ä( � é1sOt�u'v�w �@�)$*$+ � ð � uOv�¬ � � Y = Ytarget ,$- ��. ��� �0/21«�¬43'ª050«:�
& 1:s�t�u�v�w
|�}'~ ÄTÇ 1$/ ´ �'6 798 �g¬;:!§ 8 � <>= ç@?�A « N B2C 0H2W4X6 µ Ý�48 ¶�: |�}'~ <EDas't�u�v�w¾Ä.¡ 1$/ C(j)(j = 1, 2, · · · , N) C uOv�ÄGF$H�I �/21 « C ¬J50«�K |�}'~0C 032W4R6 µ Ý 607$L . & 2Ä ( 5'K 6 µ Ý 607$L´ s�t�u�v�w C X-Z ,$- ¬ , ¥�Ä ± «�¯Ñ°]Ä �$H�I ��M�ßND |�}'~ ´PO L�¨RQÄ�´ 607ES�± 1 ¬J37ª05 «�KUT C 3@ª C � ?GV #>S é =�ê .XW2Y$5�Z�[\D���
� ? =�ê ´ V # 5]Z$T^[XÄ ± ZXK|�}'~_"� µ Ä V$`$a |�}�~ .�b 1 D 60798 �c[_:$Y 8 � <d= ç@?�A Zd[ S/ :�Y e�df Ä'g ô :2YU.hb 1 Z@[XD s�t�u�v�w CXi�j u�v X = (X,Y, Z, 1)T ,
j � � C�|�}'~lk MnmdZ |�}'~ u�v�w ? Cei�j u�v X(j)
= (X(j), Y (j), Z(j), 1)T ,V2`$a � �u�v�w ? Cei�j u v x(j) = (x(j), y(j), 1)T[ C�o0pnq _^r C0s ? ��I
5
� Z[10]K
X(j)
=
R(j) −R(j)C(j)
0 1
X = M (j)X (1)
x(j) =
k(j)u −k(j)
v cot θ(j) u(j)0
0 k(j)v
sin θ(j) v(j)0
0 0 1
c(j)f 0 0 0
0 c(j)f 0 0
0 0 1 0
X(j)
= A(j)P (j)X(j)
(2)
T'T ? D T q 7 HU. � S D R(j) q�|�}~ u�v�w C��������� k� 5 Z 6X7 ��� D��� D���� � ��'C0L . u L D v L [ S / D (u(j)0 ,v
(j)0 ) q ��� � �� ? C V�`$a� � ��� ��� c C���� D k(j)
u ,k(j)v q�� ����� V$`�a ��� ���� ? C u L ,v L^C��� D
θ(j) q u,v L^C� 5�!�" ?�A Z ( # 3)K
# 2: $&% 'eC$6'7$L# 3:
��� ���(� [ V�`�a ���� ��
$&% '�q�)�* D,+ f - !�" (c(j)p ,c
(j)t )D M�.0/�1 ��2�3 c
(j)f k .�4�576�8 I �Z�K]T �:9 C�);'<%�=?>�@<$&% ' 6�8 )A'<%�=B> [�CD/]D c(j) E7F&G K R(j) q
c(j)p ,c
(j)t k .$ZIH�JK" 2 L���� [ Z�M G �N(O�P c(j)
p = c(j)t = 0 E�Q Z^[�R LS�T ���I@ R
(j)0
[ G Z�[
R(j) =
cos c(j)p 0 sin c(j)
p 0
sin c(j)p sin c
(j)t cos c
(j)t − cos c(j)
p sin c(j)t 0
− sin c(j)p cos c
(j)t sin c
(j)t cos c(j)
p cos c(j)t 0
0 0 0 1
R(j)0 (3)
6
[ S 5 F���� � Z Ms (1) � (3) @ b��RZ���[ E ����� ���L��BL����I@ $&% '�L�� `$a ���� ��'k���� G�� ����� E R � M���� � q�����L � � �"! P$#�%'&)(+*?- L-,/.1032XqP $�%<' 6�8 ) '�% =>�@4#�% ! � $% '45�L�,6.70)2ek . 4�5 � 8 M ��� ��!,5�9�: � � 5�� � $% '�L ��� @ 9�: $&% ' ��C / P 9�: $&% '<;�=BL�$% ' @ 9�: =�$&% ' �,C> M@?�A�B-C�DE @ Tstart P i F�G L'&H(I*B-J,K.10)2 DE @ Ti P ?�A�L�M�D-E @Tend
�N!,5 P D�E T k�O m � 9�: $&% 'D@ JT
� F G � GP� M3� L � R P�#�%&H(Q*?-R,P.+0)2hs ?�A E q�P Ti−1 ≤ T ≤ Ti
E�QS� D�E T k�O ��5 P JT , c(JT )
q��S% E�QS� M
2.2 TVUXWVY6Z�[]\�^`_��a�b E q�P�#�%�&P(Q*�-R,�.c0V2Xs ?�A @ed�f GH� ��g P � � L > ��h G �ji�k�l�m q�n�o GV�jp�l � ��M ��L ��g P � � i�k�q�r L l�m �'!75 ;r L��B@en�o G �Ss .-��M1. &P(Q*�-ut�vw%2. &P(Q*�-u5�vw%3. &P(Q*�-yx�z�|{ E q� l|m h�} � 5w~ L . 8 h %0s|�I@���8�� h4} ��5��N� � M2.2.1 �������@�������|���S���������&H(Q* -ut�v�% h GV�ji|k q�x# ��� z � � 5�� � � ~ 8I� h�} ��5 � 8 M�|a�b E q�x�#�L l�m ��!,5����S� L���&L ��� ��� R � P�O .0/ PD$&% 'K���� h O�� �<� �� S¡ � ¡ R @¢n�o GH� M)� � 9 L�);'<%�=?>�@exI#�) '�%�=> � C > M��e£ � L�x�#�) '<%D=B> h !,5�¤ P�G ��¥ � ��L�¦S§ �©¨ 2 9 �� M G ��¥ @ªS% ! ��«�¬ h� Pe¦�§�@ 0
�'!�5|¨ 2 � Mj F�G L�$&%<' h O�� � x&# )I'�%D= > P G �NIO P¯®�°?L ����� L �N� x(j) P� R � k(j) P'¡ R F (j) (
��± ! ‖F (j)‖ = 1) P � �� S¡ V (j) =˙X
(j)
‖˙X
(j)
‖( # 4,5)
h} ��5 Pes (1) � (3) @ q h�² L . 8 h�³ R�´ G �S��� E R � M
x(j) = A(j)P (j)M (j)X (4)
k(j) =c(j)f
Z(j)k0 (5)
7
# 4:�|� � � R � # 5: ¡ R�� � �� S¡
V (j) = R(j)V (6)
F (j) = R(j)F (7)
��� E P F , V �������� E L���BL�¡ R � � �| S¡�@ F ! P k0
��I@ �� ����� ! � «�¬ L�� @ F�G M� � 9 @f ��5 Pex# h�� GH�ji�k �� @
Ef (X, V , F , j, c(j)) =(
wx‖x(j) − x‖2
+ wk‖k(j) − k‖2
+ wV ‖V (j) − V ‖2
+ wF ‖F (j) − F ‖2)
12 (8)
� %�� GV� M �N± ! P x, k, V , F ¨ 2 9 � � G �|¥ E�Q . P wx, wk, wV , wF
x#�)('�%�=�>�L� l|m h GH� ¦�§ E �BL�¥ ��� 0 E�Qw� M �OP � � @ ?�ASD 5 h !,5���� @ � � P-�S% D 5 h GV�ji|k ¥I@�� g� � P
∫ Tend
Tstart
Ef (X, V , F , JT , c(JT ))dT (9)
� � M2.2.2 ���������������|���S���������&H(�*�-¯5-v�% h GV�ji�k �"!,5 Pj&H(�*�-J,K.Q0)2�L���� h O|� � x#
) '<%�=B>�L�� h�} ��5 i�k @ � 8 Mw� L�� � � R���3~ P � � L��� �! �#" N �%$�&�' h ��4 5)( � !"� � � E +*0 � M � � E P � � L�xI# � QS�
8
x�#�� 9�� L�xI#�� � ,�.Q0?N 4 � «�¬ L������ ��!,5 Pex# );'�%�=B>45 h��� ! � ¦S§ R�� =��� �*�02�3I@ef � � M� L�&/(Q*�-y,�.Q0V2 h G��<i�k �� @Ed(X, V , F , j, c(j)) =
(
wx‖diff (x(j ))‖2
+ wk‖diff (k (j ))‖2
+ wV ‖diff (V (j ))‖2
+ wF ‖diff (F (j ))‖2)
1
2 (10)
diff (x) = xT+0 − xT−0 (11)
� %�� GH� M)��� E P diff (·) D�E T ��� � ���BL�);'<%D=&>�L�� @ F�G M#�%�&/(1*I- ,�.c032Ns ?�A E P T = Ti(i = 1, 2, 3, · · ·) L D L�§����� hx�# � ,�.Q0BN � ��g P ?�A�D 5 h N � 4�5���� ! �
∫ Tend
Tstart
Ed(X, V , F , JT , c(JT ))dT (12)
�� 5 L�&/(Q*�- ,/.+0�2 � � E L�x#�5�2 3&L���� @ F�G �S� h � M2.2.3 ���������������'�S�4�|�����& (7*�-Rx�z h GH�ei�kBE P"&P(Q*�-I,�.c0 2�L S) �h�} ��5 i�k @ �8 M ��a�b E P QS��� } L7��I@ ?�A ! )��P���L ?�A @�� !�5�( � !4� x# �S% E Q©� � G � ��g P���! �xI#�L 9�: �?N#" £ P%$ 4�5 �%" h G��i�k '&'h ��% � � M �� IP$&V(I*B-J,K.Q0)2 $�%<'�L�,�.¯032 h . 4 5( �/� " � ��g P-��) h ��� ��*�h N � 4�5 ���� B ����I@#+ � P���L S �, *K � �)~ ®w5 h � 4�5�- h * �)� � " � M ��L ��g P"& (1*I- ,6.Q0V2�LS� �h�} ��5 i�k @ � 8 M�. L i�k�q�r �#/�0 h ����1�2 E�3 2 � . 8 h P ik �� @
Es(T ) =∑
i
δ(T − Ti)
� %�� GH� M �N± ! P δ(·) �465 '�*7��L 498 > �� E�QS� M?�ASD 5 h N � 4�5)� �V! � P∫ Tend
Tstart
Es(T )dT (13)
� & (+*�-y,�.c032 S� � � M
9
2.3 TVUXWVY6Z�[2(8) � (13) @ � � g�� 2 (14)
� � � i�k�q�r E� � M
E =∫ Tend
Tstart
(wfEf + wdEd + wsEs) dT (14)
��� E wf , wd, ws
� � i�k�q�r L l�m h G3� ¦�§ E PQ��L�¥�P ��� 0 EQS� M�@£ "(L i�k�l�m ¤���� � " � ������� � !��'� P��� �� � l�m ����
G � M�� 2 s Pj&H(1*B-Qt�v�% h�� G��<i�k � P &H(Q*?- x�z h�� G��<i�k h4}��5 P����BL ��� P � R � � ��� !���D h P'&V(7*I-ut'v©%?@���� G � «�¬ $ % '�L�,6.70�2�@���8 p�l � Q .�P"& (1* -yx�zI@���� GH� «�¬ h� x�#h4} ��5 G��|¥�� 9 L £ " @��� GH�jp|l � QS� M�"! i�k�q�r L� l�m h � GV� ¦�§ wf , wd, ws @¢ª)% GV� ��� h . . P �e£"(L l�m L ( � @#�� GV� � � ªS% E R � M%$&� P-x#�)('�% =B>�L� l�m h� GH� ¦S§ wx, wk, wF , wV @"ªS% GH� �w� h . . PexI#�)A' %�=B>�t E L"��&' � @<ªS% E R � M � ! i�k�q�r �-� � " � �"! h � GV��i�k E�QS� � 9 P� " �"! @ - � ®S5 h ��4 5 P ~ L . 8 ��! � ��� � " � ������(($�!"��@¢ª)% GH� � � h � M } $ . P �"! i�k|q�r t�L�¦S§�L��� � P �"! @- � ®S5�L � § ��!�5 �*)�@ ¤ } ��� h � M
10
�3 � � � � ��� � � � � � � �
3.1 ������������� �"!�#$&%&')(+*&,+-/.&0&132&46587&9 :<;)=?>@5A;&=CB&D)(FE�GIHKJMLCNPO�Q/RSUTCVXW ,ZY[O?Q\R S :M]<^`_badc8e?>gfMhMij,ZY[klamc[en()olpFqr;M=C(s*Atq<u�v W ,xw"c)y<:sz`><_{;M=lw|c y >[}l~|5Ak�adc8e6(no�p&q<J)Ln:M�&�M(�`�d� W ,��j�P�Mc)yA�s:szC>l_{J�LM�"����a�>{}��jzs>Z(Fij,AYM�s�M:&�@�_[�sp`,n>@58$&%&')(+*&,s-x.&0&1)4m58;&=lw|c3yF_<E)(FJ&L��"����a"_A�m�i�,Z�&�?>A�s,{YJFL��"�|��aj_��s��i+,��M�s5��M�n�l(�4@ M¡3¢l2&:A£ qM:�adc[es:A;&=¤wmcyM_[E (FiM¥j¦�2n§s,{Y S{¨`S 5r©&ªlN&«F¬3(F¬ W qr;&=lw|c3y<:< 4F®s¯�(°C± S 5A0&1²_ T´³xµ (FJ&Lr�"����a�_[�+�<ij,[$C%d¶F·¸�¹NFºj¦sHZ�`,<�M� C»s�M�<¼�½32&4)�&p@Y ¾M:M�&�r¿mÀ<i�,ZÁ& :<;)=lw|c)yA+_AJ+¯ S 5A &¡:Aa"c�e ¨ vÃÁ&Â
dadc8e²¢r2):<;)=lw|c3yF_<� ps,&z)>A(Fi",AY+z W vA:<;
=lw"c yF_F¢²>[�M�sÄl:n_<;M=&Å&Ælw|c y >{}���Y$&%&')(+*&,+-/.&0&134m5X;&=&Å&Ælw"cny�_¤E3(FJ&LM� ����a�_[�+�<i",Z���>gÇjÈn,Mz)>XN�2+¦&,AY&;M=&Å&Ælw|c y ¨ vÃJ&LM�"����a`(@7&i�,<É<Ê+_{ËÈ�, >¤53z�:�ÉrÊ)4F$&%C')(s*),s-/.&0C1+_CÌ@: * ³ ( T�³�¨ _Af)i&0&1radcan2)§ ,)>AÍr��Î?,[Y3z8:@0C1ladcXa+_¤uj,�zn>xNn2`¦ WsÏ 5b0M1s©r:��)�C465;C=&Å&Ælw|c3yM_¤Ð&u S 580M1radcAa�_[Ñ)� S q@JCLF���?�Òa+_{u|5l¾M: ¥ (Ó`tFqlJ�L²_ T´³ >Zp ³ �M�MÁ&Ô)(FÕ&ÖC×)2+¦&,{YØFÙCÚ 2F4FÛ Ü8�d�F��c)y3> S q65ÃÝFÊ ��:<7&9):l^&Þ
x(j)5gº+¦ �
k(j)58o
*A~dß6�C�Aà�á+âr2n:rã T)äsåV (j)5 å ¦
F (j)_[Ënæ)i",<�M�m5�;�=Ci",[ç
è Nn§ ,Z�j�F�Mc)y84Fé(4) ê (7)
* QgëCì&àMásâl2�:�7)9):<^)ÞX5�ã TCänå
V5 å ¦
F_r¢j>[�M�r;�=lw"c)y
(X, V , F )>[�+,[Y
J&LM�"�?�Òas4m5Aí&î`ßn�C�J>¤5�ksßn�C��:)ß6�C�ZJ)LM�d�&�Mc)y
c(j)_
¢²>Z�&�(J, c(1), · · · , c(N ))
>A�m,XY
3.2 ï�ðòñ óUôõMö ÷&øúù���û?üý�s!�#�þ�ÿ�þ0&1MadcAa"_<E)(��&�������`���Q�dÈ<é&0&1²_ T�³ �M�n(FËCæ�ij,Z¥j¦ è� (@¬`pFq� &¥",{Y�&�������6���Q�²È{éF0C1C(norpMq&465{§s,<ßn�C�UNCíCînßn�P�A2C§m,<ªn5
11
¾M:�ßs�C��:�ßs�C�ZJ�LM�j�P��c yAN��C× S qr4n�jv[�Cp@Y�� ä 58í&î��sßn��A(F¬`pFqM4²5²-��A(nßn�C�XJ&LM�d�&�Mcny�_��&×��\Î?,Fz`>xNn2m¦&,{Y²z�:è � _F5 �F� � � �6� 0&1 è � >Z}l�+z)>A(rid,AY �r� � � �`� 0C1 è � _�s�iC0&1radc8am: zs><_ �C��� ���`� 0M1radc8a�>A}<�jzn>A(Fij,[Y�&��� � �+�¹0�1 è � ¨ v@5rßn�)� ��Q�jÈr: µ (&4m5 ��Q�jÈ�`(�§²v ¨� �Fí&î`ßn�)��:�ßs�)�ZJ)LM�"�P�Mc yAN� s��� W qMpd,&* ³ (��C��� � �+�0C1radcAa�_����&i",Zç è Nn§s,{YMJ&LM�"�?�Òa
(J, c(1), · · · , c(N )): ³�� 5Aí
î`ßn�C�)>A¾&:�ßs�C�ZJ)LF�j�&�Fc y����&_��"¦�� S �(J, c(J))
: z >@_��3(�����<Ê&J&LM�j�P�Mc3yn><}8~|5A;&=&ÅCÆlw|c)y >������<Ê&JMLM�j�P�Mc y)>:&ÉFʲ_�� �!�lÊ&J�L�adcAa�>{}��dz+>Z(Fi", ><5 �C� ��� �+�¹0�1�adcAa?_�M�s,l�F�M()4m5r¢�"#������Ê&J&Lradc8a ¨ v{�M�MqnojHgç è Nn§s,{Yßn�C�ZJ�LM�"�&�rc y<: ��×3(Fç è ��©CªlN
02)§s, >%$s�<ij, >@5rßn�C�
��Q jÈ@:�&nª�(nß6�C�ZJ)L&�j�P�Mc yM_��n×�� Î?,��!�l265 �&� � ���`� 01 è � _��s�<ijzs>�N)2m¦&,��M�65�í&î'�sßn�C�A(&7&ij,<ß6�P�[JCLF�j�&�Fcy�4FË&æ&i",Xç è Nn�&prY SA¨+S &»3(&4nßn�C�ZJ)LF�j�&�Fc3y<:��)×)(&4n©ªlN ¨&¨ ,AY ¢F�n5�í&î'�sßn�M�8(F¬spMqM4²5lp ¨ �+,�ß6�C�ZJ&LM�j�P�Mc y:�(j_ >{t&q ÄP5)�<Ê�*'+&E),)(F1�-²_�. Èr�&pM�&�m5+-��8(� s�li",Mz)>ZN/�0 2)§s,{Y)¾ z<2m5AíCî�� ßn�C�{:)ß6�C�XJ�LM�j�P�Mc)y�4m5rßn�C� ��Q�È@©M(nßn�C�ZJ)LM�"�P��cnyM_���×��/Î�,[ç è Nn��H{5lßn�C�ZJ�LM�j�P�Mc3y:��)×s©&ª3_�1n�2"m(4365)* ³ ( s�<i�,[Yß��C��J&L��d�F��c)y844748`�r���&×+_ S 58ß��P�9�:3Ä;7�8)(C2M§m,����n5
������ÊMJ&L��d�F��c)y<:�()4 7�8)(?>��s,{Y¤Óntlq)5X;M=MÅ&Æ�wdc3y�<`ªC_F5¾M:�= >)2C4?�����<Ê&JCLF�j�&�rc yAN�@��?>A�m,A>�B�<sªDCd>�(�B�E&i",Mz>KN /�0 2)§s,{Y²z<:�B�E?>F>�B�<sª�(F7�G&ij,������<Ê&J&L��"�F�Mc yF_F��s,&z3>Z(d*<t&q������lÊ&JMLradcAa�_����&ij,&z >�N�2+¦&,AY
3.3 H �JILKNM#OQPNR�<Ê�*'+&E�, (F7 S q S Í)_�Ts� S 5l¾ W (F7�G&i�, ��� � ���+� 0C1ra|ca"_����&i",X�&�d5A7&9 : UM.)(F7&i",AV�WCNPç è 2�§`,[Y�X)3(FÐ&u S �<;=lw"c y<:&â Y+_{� ps,Mzs>A_{ËjÈ&5)z�:@;)=lw|c3y<:)â�Y :)z ><_�U).&Å&Æ>[}r�jzn>{(Fi�,
(Ü
6)Y â�Y+�M:<;n=lw c)y�C >�(²5j-FB�-[Z?>KÁnÂ
dadc
e6:<;)=lw|c3yM_P¢+>A�&�sÄ�:3_C5�;&=CÅ&Ælw|c3y<:�â Y?>AÍM�<i"z3>ÃNn2+¦12
,(Ü
7)Y+z W 4F;C=&Å&Ælw|c3y�<+ª&�M:����²_[f)iMY
;�=)Å�Ælw c yr:��)�j_��lc�`> S 5�UC.�Å)Æ)(so��6,�lc�rªC:�� +_�5¾M:��� ��<²_�S Í+>Uij,�� å�� cm�3> S ��� å�� ���&_{˲È&,{YMk��<c�{4;C=&Å&Ælw|c3y<:����32�§+,A�M�65��<c�8(F7 S q������<Ê&JMLM�j�P�Mc yr_E�Q��Mqs, >l5X;C=lw|c)y
(X, V , F )¨ vÃÛsÜ��j�P��c yr_¤$C%&ij,Fz3>�Nn2
¦M,[YC¢���5 � c`�{:�SsͤN��� C(F74GMij,<ß)�C� ��Q�+Èr:��l+_AfFi3�M�n5z�: � ���M_<E)(?�<Ê�*'+&E),n:�*�+²_ T ³ z)>�N /�0 2)§m,XYF;C=&Å&Ælw|cyXN`̤:��<c��{(��Mi+, ¨ >Zp ³! #" E),`_�.3È�5��8c��{(@7 S q��&� � � �3�0C1 è � _�� �<ij* ³ (���� �<Ê&J&LM�j�P�Mc)yM_�E�Q$�&q W3Ï 5Cz�:%�rc�>�� ���<Ê&JCLF�j�&�Fc3y >Z:@7�GCN �����<Ê&J&L�adcXaI>A� ,{YMÓstMqn5)z: � ���M_'&C� S q��<Ê'*�+ME�, :�*�+²_[E (?��� �<Ê&J&L�asc�a"_����&i",z)>�Nn2+¦&,{YmÌ@:(�<c�¤(sÄ����Z�Mp@;)=&Å&Ælw"c)y�(P7&ij,������<Ê&J&L�j�P�Mc y<:<�+� ä ½²_@�&�`,&z)>Z(d*`Q[5*)&£ ����� �<Ê&J&L�adcXasNPu�vW ,[YU&.&Å&Æ ¨ v@zl:�� å�� ����_,+��&i�,Fz3>@_{˲Èn,ZY�U&.MÅ&Æ`�F:lk�;&=ÅCÆlw|c yA(&7 S ��c�P_�E?Q��Mqn5F©Câ�Ys�r2):��� +_,� å-� c+�n>�Í&�riz)>X2�U&.&ÅCÆ+_,� å�� ���)>AÍ&�ri"z)>XN�2+¦&,{Y+zl: � ���r_�U).&Å&Æ ���� >{}<�jzn>A(Fij,{YM;&=MÅ&Ælw|c y<:&â Y ¨ v%��� S ��.0/�2&4m5r]�� :1�2 �<c� ¨ v{]�� :�3%45�<c�r¢�2n:��d·rN�� Ø §s,��!�l2�§d,
(Ü
8)YFk
� c+�<:�SsÍM4�¾ W�6rW12&§+,{Y?@��n:'���6�<Ê&J&LM�j�P�Mc3yF_�E�Q��&q
,X;&=&Å&Ælw"c)y ¨ vA�+,7�<c��_��&¬s:5�@c��¤(�8&�&ij,[Y�8&�CN7)�4 S �UC.&Å&Æ � ���M_¤Õ&Ö�UC.&ÅMÆ � ��� >{}<�jzs>X(Fid,AY78&�) :5�@c�8(�9¢ W qMp)�@;)=&Å&Ælw"c yAN�8)�7: :5�@c�8(�9`¢ W ,XY���c�l:�8)�)(+*@tq�8)��� W , � c`�<:�SsÍ�4`5*8&��� W � � cs�<:�SsÍM:�;�<�>Ki?,[Y= 5rÜ
8:�Un.)Å�Æ � �7�<(�7 S q²5A;)=�Å)Ærw csyr:��n� {(a, b), (b, c)},
{(c, d), (d, e), (f, g)}, {(e, f), (g, h)}, {(h, i)}_[Ë�ÈC5D@ � �&�)(7�&i",A;&=�Å
ƤwdcCyA(M4�@ � ��� �AÊMJMLr�`�F�rcCyXNm5?>)�s,@�M�C(��Mi+,�;M=FÅMƤwmcy�(&4�> �s, �����<Ê&JCLF�j�&�rc yAN�E�Q$�&qjv W ,C>Uij,AY?@ � �&�)(��i�,Z;&=&Å&Ælw"c y<:%�<c�P_,8&� S q&p"HM>@5AÕ&Ö'U&.&Å&Æ � ����46Ü
9:
* ³ (C�s,{Y
13
Ü6:;&=lw|c3y<:)â�Y
Ü7:;C=&Å&Ƥw|c y<:&â Y
(d = 2:<�)�
)
Ü8:�<c�$8&�� :�U).&Å&Æ � ���
Ü9:Õ&Ö'U&.&Å&Æ � ���
14
3.4 �������NM���� ���������&�������`� 0C1radcXa?_F�F�+,��r2rç è �M:M4²5
1.;&=&Å&Ælw"c)y8N'UC.&ÅMÆ � ���l: Ì�:5�rc��¤(��&ij, ¨ >Xp ³ 0" E�,
2.�����<ÊCJ&LradcXa?_F�r�s,r�r2):�U).&Å&Æ � ���r:(�<c�¤:�8)� : ä ½
3.Õ&Ö�U&.CÅ&Æ � ���@:%��c�8(F7&i�,������<ÊCJ&LM�d�&�rc y<:�(`:<�m�ä ½
4.������Ê&J&L��j�P�rc yXN&u?v W ��:s:�5XJCLF�?�|��a��l:
c(j)(j 6= J):
( :<�m� ä ½5.Ì@:(�rc��¤(+Ä�������pl;&=&Å&Ælw"cny8(P7&ij, �����<ÊMJ&LM�j�P�Mc y:l�m� ä ½
_@�&�`,&z)>A2�§`,{Y;&=lw|c y<+ª)_����C×&ij,Fz3><_���)(m5 Ø&ÙCÚ (no'�6,��<h :����)(F7i�,��&�� ²_"!&irY1.;M=FÅ�Æ�wdcCyA<nªl:#����×`_ T ³ >{5���c7�[4$�%�r×�� W ��;&=rÅMƤwmcy�<sªM:�>�B�<sªM:��)��>ZÍ&�<Î?,{YM;&=&Å&Ælw"c)y8NdÌ<:(�rc�8(��&i, ¨ >Zp ³ �" E),M4s5 ;M=FÅ�Æ�wdcCy�:��&i²,"�%�M×?� W ��<`ª�Nm5Ṳ:��c7�[(�9n¢ W , ¨ (&�s,�Y�@��):&���M×�� W ��<sª¤(��Mi+,�;M=rÅMƤwmcy�4m5�UC.&Å&Æ � ���&_�'�()(4���Ci",�.�/�2?@�� :(�<c�{(�8&�&i",AY
2.�����<ÊCJ&LradcXa?_F�r�s,r�r2):5�@c�¤:�8)�n: ä ½3(<¬spMqM4²50�<c��_�8��Cid,Czn>X(m*<tMqn5)�<Ê�*'+�(CN*)��&HZ�+,rz`>xN,+'1)2+¦&,[��)( �<c��l:�8��²_ T´³ Y�-�.0/@¬21�3�4
4.1 506 �798�:3. ;�< U�=,>�? �A@ �CB�D%EAFG/�H�I�8�J�KML�N,O�P#Q @�R E2S�B�TUB�VXWY#Z /C[01�3&4\L%N#]#^�_#`Ua�_�/�bdce:CL%N#]�^,_�`0B%f$g 6 4\h�i�jlkmon�p W�qrisjtk mou�p W�B�]�^,TUa"v�w,x�I�8#y9c{z#|�I�8�}�q~/���8�:�,�\h*� @�� B ;$<�� /$4A� R0@�������� B����,���$x#�&��isjtk m{�$�B�]A^�4���W�q���8"�#��h,}#} 6 4�z�|�I�8���f,�\��1�:�����4 4.3 506� 7�8":
4.J~K0L"N&O�P&Q @CR E#S������l�M� � B�h O�P�¡�¢ m¤£�¥ B c(j)(j 6= J)
B~TBGV2W Y&Z /�[,1�3�4Xhe¦
n£ E¨§$/,�#©�8�O&P�¡�¢ m¤£
(Jn, c(1)n , · · · , c(N )
n )qª¦n+1
£ E"§A/$�,©�8«O�P#¡�¢ m¬£(Jn+1, c
(1)n+1, · · · , c(N )
n+1)/�[�1#3Ahr
B,� R,@����®��� B�¯�° 6 B�±$²M� R,@ B�� R,@ O�P#Q @*R E2S�B��$x�a
15
� ©A8%�#�#/�hc(Jn+1)
n = c(Jn+1)n+1
q~�X8&y ct/CVMW�I�8":#���044.4 5�6 �7�8":
5. � BXD�E$F /������«��� ��>�?���EAS��*H�I�8�J�KML�N#O�P#Q @*R E2SB#������hj = N
B�� R,@ a ��0S�E�� R,@ q��C3Mh�v � �2B��� 6 h��� ��� �*H 0B"!�= �#�,a"v%$#&"'dc«y�c(��� R,@ O�P#Q @�R E0Sc(N )
a) W*� 3"+-,�I�8":
) W#isjtk m �� £ E £ a/. � � � � h�� ��a"b c10���4�h� �-��y32�3���"4��>,?���E0S"� ) W�i9jªk m � � £ E £ a654,7�*h%���ª����OAP#¡�¢ m £B�T8�%9�2#3Ah�:M� R,@ BA� R#@ O$P#Q @*R E�S2q�±�²M� R,@ B ������� B�OP�a¨b ��;*< ���>=ª= �?�9q«�X8":#���04�¦
5 @�6 � 7�8":
16
�4 � � � � � � �� � � �� ��� � � � � � � �) W�i9jlk m � � £ E £ B�. ��� h�����h��#=#>#?2� @&� q~LCN#]#^#_#`�h��y�� < B! #"�a�_-� �%$�J�K2L�N�O�P £ E £ a . � I�8�&('�q"h"±,²*)M� R,@B�� R,@ O�P�Q @*R E0S�a p W8��$Ah ) W�i9jªk m � � £ E £ a/. � I�8+&('q �*,.-%� 8~:��=#>#?0� @�� a�-���J%K2L~N#O#P £ E £ a . � I�8�0��Ah�J"K2L%N�O#P £ E
£ �*/2��I�710�2.3-��[8�*$�z � 8":4�5#6�7*8:9.;#<+=*> ? 8�DGE�F
A��H#�@$#J~K,LGN�O�P�Q @�R E,S
(JA, c(JA)A )�BA ��C $��ª�D$�� � h2D�EAF
A-��FE !,IHG$D�EAF
B��H �%$Ah#J�K
LCN�O�P�Q @$R E2S(JB, c
(JB)B )
�IA �@C $����D$-�(G2q�IJGLK�}CB�qB0�hJA = JB
-�[c
(JA)A = c
(JB)B
B�M.N � h@�,=�>�?U� @#� . � ¯ �PO-�PQ*N ��D$%�DG�B!R ? � �2�-�SK
JA = JB
-C[c
(JA)A 6= c
(JB)B
B�M.N �4) W�i jtkm � ��f�3-�PT�I1G@K 982P$Ah
JA 6= JB
R��2©«� ; �U�"���PKU�V*WYXJZ 7�8[9.;#<+=�> D%E$F
A-��FE�!�I1G
B \ )�BMD�E$F C��H �
$Mh#JCKML�N�O�P#Q @$R E2S(JC, c
(JC)C )
�IA �@C $�� �D$ �DG2q�IHG2q h3.4 ] y � h�D%E�F A
B~O,P�¡�¢ m¬£(JA, c
(1)A , · · · , c(N )
A )��[8�!$Ah
c(JB)A =
c(JB)B
-�[c
(JC)A = c
(JC)C
R ? G�K^K�}�B�qB0�hJB = JC
-C[c
(JB)B = c
(JC)CB!M[N � h@��=�>$?�� @�� . � ¯��PO8�BQ*N � �_$?�DG�B`R ? � �X���*K
JB = JC
-�[c
(JB)B 6= c
(JC)C
q®IJG0q hc
(JB)B = c
(JB)A = c
(JC)A = c
(JC)C
q~� �a*b IHG@K�9�2!$Xh
JB 6= JC
R$�0©�� ; ���~� �SK:sD�EAF �AL�N�]�^�T�a"v#w-��IHG�� R,@ a%A �+C $cG�}Uq�q�}�� �~B�2I3� ��� � ��d.e8��� �#�$�Mh�±�²M� R,@ BSA �+C $��C[8�*$�v�5*f,�#g3�[h%[-DG+i*j � ���PK*k ��; h2D�EAF
A-��*D%EAF
B l BSE-!,�Bm*n,IHG"0Ah!o�2B�� R,@J�sD�EAF
A��H�I1GCL�N,]�^�T�h2D�EAF
B��H�I1G�L�N�]�^�T
a�p Y q"�~v�w-��I1G�M�N,�Pq`r �t�sG@K < }�RXhG±�²M� R,@ B�A �@C $ � B2y c �St*u,IDGLK:���#v[$&B�DCEAF ��H7��$�±$²U� R,@ a%A ��C $`$ ���?��?�.RXh�L�N,]�^�_�`�a"_-�.o��2B�JCKUL�N�O�P#Q @*R E�S#a@A �@C $`$��,y�2y ct�MD�E$F*aLQ*N �#h < B � h@Q*N � B�D�E$F ��H7��$C±#²M� R,@ aLA �C $#GLK) W�i9jªk m �?� £ E £ B�w.x�aLy`z9q��S$�{ � IHG0q \#| B2y c �#�#GLK}�~*�*�*�*�:�!�#�1� W�XsZ��*� ? GAD�E[� B��8�C[8�*$AL%N�],^�T2B*hS�
17
� � a b8�AhYQ*N#�#�[E�!�a�� � ��M.N�y � ��Q.N7��$�� [�B�DCE[����IG Y �[hY��� � ��w ���r�:G+M`NXh~}%BMD%EI� B@��a+Q*N#IcG@K�}�}YR\h ±²M� R�� �IA �+C $��t�($����%�3�-�.R � h���-�AL�N�]#^�T�aSh!�7�*G}0q � R(0%�-���,�Uh < B*h!�7� � q���$Ah�L�N�]�^�T�a�v$w q I G�� R� a�8��±�²M� R�� q��L$Ah < B�q!0�B�]$^�T�a�� ,�I1G#}�q���IHG@KPQN�IHG� 10AD�E[�*aLv[$YQ.N7��� � h�:sD�EI� ��H7��$C]#^�v,w�T�a�� �G�� R�� a2h < B�D�E[����H�IHG~±�²M� R�� �*A ��C $ GLK���� �
4.1 ]R � HGLK� �������������.W�XJZ��*� L%N�]#^#_�`?��_�����DGEI�"BLQ�N!w`xUa¨b?��h
±�²M� R�� a%A �+C $�� � R���hLE?! u ±�²M� R�� 2I3�h����9D�E[��±�²� R�� 2.3,�B/2�7� �_$ �DG�q � &��¨���PK�}���~B�2I3*�B/2�7� � G#yc � �*N�aLf�V�I1G@K��#� �
4.2 ] R � HGLK!�" }�~�#�$&% X % ��'�( Q*N � ���": D�E.�*)�±�²M� R�� ��H �%$,LCN�]^#_�`\a�v7��+�,�I G%� R&� O�P�Q ��R E,S-)"T�a/.,��h�J"K2L%N�O#P £ E£ a6. � IDGLK#��� �
4.3 ] R � JG�K0*1�2436587:9�; % X % ��'�( . � � ���AJ�K�L�N�O�P £ E £ aC_ ��h�±$²)M� R�� )�� R�� OAP#Q �$R E2S<)�T�a~V�W*�#h ) W#isjªk m �� £ E £a6. � I1GLK#��� �
4.4 ] R � HG�K
4.1 =?>A@?B�CEDGFHCGI�JLKNM?O PRQTSGUV<W�X�Y�Z�[H\�Z^]`_�aTb-c ��)�QIN \/d egfihj] k�l $im& HGLK ? G b<c�-)�� ]�k�l $ V<W�X�Y�n )`h!�?oqp \/drlqs Q*N�t&u8v�w \yxz_�a<{^|?} po s-~�|L_��E��kr�Tb<cq��]����yf��8�*� o�p ���E��������{�|Ts��-�Tb�cq��<�?\y~^|����y�Hb*c��
A � b-cq� B�i~�|����^���^� p s�~�|L_�a ���H� _a<{^|���b<cq��\
Ms
A ��� B � ���qc� <�-¡r¢^\ W−→AB
�¤£ �H� � ]������W−→
AB
¥i¦i§�¨�©�ªq«�¬ � �- } p s�b<c�� A ��� b-cq� B � � v�w ��®�¯R\£ �i��V<W�X�Y�Z�[��<°^±�²^]i³L_��Tb-cq�´~�|^]H}���V<W�X�Y�n��<µ^¶^]�kl�� ·?¸q���¹�º¼»r½�¾<¿�ÀÁ?ÂÄÃqÅÄÆ�Ç � ��X�Y�]<k^l��<·`¸�� � sÉÈ�Ê ¨i©*Ë c�Ì´]iÍ�ÎÐÏ4��È�Ê Ë cÌ<�Ñe/Ò*s�Ó�Ô���È^Ê Ë c�Ì-��¢*��µ�¶R\ Õ�¸q�y�&È�Ê ¨�©*Ë cjÌ
a�Öb-cq�
A]�ÍqÎ×ÏØ��� � \ a ∈ A �É£ _&s�b-c^� A
Æ ���-È�Ê ¨�©�Ë c�Ìa�-¡�¢^\
18
WaA �¤£ _�sÐÈ�Ê ¨�©-Ë c^Ì a
��eyÒ�Ó�Ô��-È�Ê Ë cjÌ�\(Xnew
a , V newa , F new
a )
�É£ �?� � ]i�T����-� ��� s�b*c�� A]�³?_<��s����qV*W���� «�� c^Ì
(JA, c(JA))\ �� �
� s Á  ÃRÅ Æ<Ç � ]��<�?��X�Y�nH\∑
a∈A
WaA Ef (X
newa , V new
a , F newa , JA, c(JA)) (15)
���� ��� � �^� � ����� (1) � (7) ��� ��Ï ¥�������� ���H������ ] ¥����! ���« ��" p$# � � ÏH��l���l&%�'��iX�Y�n^�^�-� ojp \�d e¼�b<cq�A]i³?_<� �(�) ���«
JA
��" p*# � � ÏTa �¤��� �z� ��� s+�� ,�« �-�. «�� c^Ì ¥ s Á� ÃRÅÄÆ�Ç �`� Á� Ã8Å0/-Ç � ](�<�?�¤X�Yin`\/Ó��j]�z�21 � �^�T���`_ � _�s Á  ÃRÅ3/�Ç � ]ikql�� ¥)4�5 ���qb<cq�*�����VW����� «�� c^Ì�� ��� ]�6�±^�^� p 4�5 ���^b�cq�*�*~�|j]r}�7��<µ^¶H\98: ��a s9;�<�=�� ��� ��¢&� X^YH\�d e�� � �^� � �^l �!+���a s��<� op ��>�?&� ¥ Á  ÃRÅÄÆ-Ç � ](�<�?��X�Y�nq�&¢^\<·R¸q�y����� ��� s Á� ÃRÅÆ*Ç � ]��<�?��X�Y�n ¥ s
minc(JA)
∑
a∈A
WaA Ef (X
newa , V new
a , F newa , JA, c(JA)) (16)
���r���`b<c^�A]i³��?� ���� ���«´¥ V-W�X�Y�nR\/Ó^� � �z� ���« �-" p# � � Ï4�$1 � �q�r����@�7��qs ���� ���« �-" p*# � � ÏT��l^��l�%('^�^�X�Y�nj��� � o^p ¥ sа -��« ]��8_��-X�Yj�i��� o�p \/dA7*aEe/Ò��-Ó^�inHs
���.BT�smin
jminc(j)
∑
a∈A
WaA Ef (X
newa , V new
a , F newa , j, c(j)) (17)
� � �/�C�D ]H} p b<cq�A � b-cq� B
\/~^|?_�a*{�|j� ÁØ ÃRÅÄÆ<Ç � ]��<�?�yXYEf
��E-F�n���� � o�p ¥ s�b-cq�M]i³��?�yX�Yq�*� o�p n �?� b-cq� A]i³��?�yX�Yr�-� ojp n � b-c^� B
]i³�����X�Y��<� o�p n � \�G&l�a<nLsÐ��BTÒ�smin
jminc(j)
∑
a∈M
WaMEf (X
newa , V new
a , F newa , j, c(j))
− minj
minc(j)
∑
a∈A
WaA Ef (X
newa , V new
a , F newa , j, c(j))
− minj
minc(j)
∑
a∈B
WaB Ef (X
newa , V new
a , F newa , j, c(j)) (18)
19
� �����`�����Tsqb*cq� M¥ b*cq�
A � b<c^� B\�~�|?_<a ��R� _<a<{�|�Tb�c8�����T� �� s (JM , c(JM))
\�b<cq�M� XqYr��� orp ]��ql�a-���rV
W����� «�� c^Ì � �?� �min
jminc(j)
∑
a∈M
WaMEf (X
newa , V new
a , F newa , j, c(j))
=∑
a∈A
WaA Ef (X
newa , V new
a , F newa , JM , c(JM ))
+∑
a∈B
WaB Ef (X
newa , V new
a , F newa , JM , c(JM ))
≥ minj
minc(j)
∑
a∈A
WaA Ef (X
newa , V new
a , F newa , j, c(j))
+ minj
minc(j)
∑
a∈B
WaB Ef (X
newa , V new
a , F newa , j, c(j)) (19)
� �������^��BTÒis � (18)¥
0C�D � � p srb-cq�*�<~^|^]i³L_�� Á� ÃHÅ ÆÇ � ��V�W�X�Y�n ¥������ � �r���?�ÐÏ ¥ s ÁÖ Ã`Å Æ<Ç � ��V�W�X�Y�nq��¢]��-_<a<{^|Tsqb-cq�*��~�|H\�d�B���l fj����l�� � \� ��-�����¹�º¼»r½��<¿�À
Á� Ã8Å3/<Ç � ]<k�l�� ¥ s�b<c^� A � b-c�� B\/~^|���� � s�b�cq�
A �� b<cq� B
s��j}��Eb<cq�B ��� b<cq� A
� v^w �8���y� p s´³����z� ,�«�� p�� ¸-�����T_�a���� : X�Y�n ¥���� �?���Tb-cq�
As�b-cq�
B��+�Ï!
ÏH] kRl��8s��<� o�p ��a �(���rV�W����� «�� c�Ì (JA, c(JA)), (JB, c(JB))\�s Á  ÃHÅ Æ<Ç � ]��<����X�Yr� ���r�#"!$&%(' � Ç � ����������)+*��-� «-� c�Ì��(JA, c(JA)) ��� (JB, c(JB)) , E�F.-#/<{�|Ts Á  ÃRÅ�/<Ç ��, ��z��0�1^�^�r� �
(10)¥�2 ��}3 ,�4 �+5 t ���
E ′d(X, V , F , JA, JB) =
(
wx‖x(JA) − x(JB)‖2
+ wk‖k(JA) − k(JB)‖2
+ wV ‖V (JA) − V (JB)‖2
+ wF ‖F (JA) − F (JB)‖2)
12 (20)
6#7 �A ��� 6�7 � B � � v^w , � : � Ed
�<n.8i�<� o �#/ �, E ′d
��9;:n<8&�>=r��� �?, �?� � s��´�@9�:�n ¥
∑
a∈A WaA E ′
d(Xnewa , V new
a , F newa , JA, JB)
∑
a∈A WaA
(21)
20
� £ t �/�q� Ï 8 6 7 � A �?� 6�7 � B � � v�w ®-¯������ W−→AB
� �T�&� �, } p 6#7 � A �z� 6#7 � B � � v�w , � : � Ed
����� ojp � ����� 6 7 �B ��� 6 7 � A � � v�w ,�� =�� o "�� �^��� �z� s Á  ÃRÅ3/<Ç ��, �<���0�1
Ed ,�� =�� 6�7 � A � 6 7 � B� / � v^w , ³�������������� o�p ¥ s
W−→AB
∑
a∈A WaA E ′
d(Xnewa , V new
a , F newa , JA, JB)
∑
a∈A WaA
+ W−→BA
∑
a∈B WaB E ′
d(Xnewa , V new
a , F newa , JB, JA)
∑
a∈B WaB
(22)
� �R�/� 6 7 � A � 6#7 � B��~�| , } p s&)�*�0�1�� ¥ �-��(� : ��� �H����(��s 6+7 �
A � 6�7 � B� ~^| ,� =qs��� )+*-�(�� «-� 7 Ì�� E �� Ï�� / s 6#7 � M � � vqw�� � ,�j«�� p � ¸ , ³��^��� Ed
��� � � s6#7 �
M ��� � v�w � � ,��«�� p � ¸ , ³������ Ed
��� � ,�� =�� o 0@18�� 3 1 � �^���×��s&� Ï � ¥ 6 7 � M , 4&5 �H� 6 7 �´�<~�| , }�7*�-µ�¶8 8 : � / s&;�<�=�� ��� � : ��0�1<8�� 3�� � �^� � �(=��(+���/ 6�7�-��~�|�>)?&� ¥ Á  ÃRÅ�/<Ç ��,�� =�� ¥ �:Ï CAD �;0(1 8��(B u s���� )*����� «�� 7 Ì<��� � >�?*�;0(1 8�� 3�� �&, �?���¹�º¼»r½����Á?ÂÄÃqÅ���� ,�� =�� ¥ s 6?7 � A � 6 7 � B
� / ��� v�w �q����q� / sws
(
W−→AB
+ W−→BA
)
(23)
� : 0�1�� ¥���� �?���6 7 ���-~�| , }��#)#*�0�1������q�&E�F��^���<� o�p ∆E
¥ �(18)
s(22)
s(23) � )+*�0�1 %�' ��¡^¢ �Ö� s
∆E = wf
(
minj
minc(j)
∑
a∈M
WaMEf (X
newa , V new
a , F newa , j, c(j))
− minj
minc(j)
∑
a∈A
WaA Ef (X
newa , V new
a , F newa , j, c(j))
− minj
minc(j)
∑
a∈B
WaB Ef (X
newa , V new
a , F newa , j, c(j))
)
− wd
(
W−→AB
∑
a∈A WaA E ′
d(Xnewa , V new
a , F newa , JA, JB)
∑
a∈A WaA
+ W−→BA
∑
a∈B WaB E ′
d(Xnewa , V new
a , F newa , JB, JA)
∑
a∈B WaB
)
− ws
(
W−→AB
+ W−→BA
)
(24)
21
�É£ �`� � �r� � ��� v�w �����.-<��= 6�7 �-��� , ³ -�� ¥ ÁØ ÃHÅ ��� ,³^����);*�0�1r��E�F��j�0�q� p s ÁÖÂ�ÃRÅ�/�� � , ³����;)+*@0�1R��E�F
���^� � orp*o0���r���RÎ�/qs ÁÖ Ã`Å Æ<Ç ��, ³�����)#*�0(1q��E�F��r��*� o�p ¥�� ,���, � � � =����8s � (24)
o �(, � � � =i��@�7��^s�~�|��-�� � � � 6#7 �*�*� ¥ v�w ��������� o � ,�� �?���)#*�0�1 %�'(,�%�� � 6 7 �-�*~�|� �� ¥�2 ��} 3 , � 3¼�1.v�w �������?� 6�7 �*�-� ,�� =�� ∆E
8 �! �y�2. ∆E
�*Ó������ � ����=�{�|Ts 6#7 �*�<~^| 8����-�����3. ∆E
� Ó���� 8�Õr¸q� 6#7 �*�<� ,�� =�� ~^| 8�� 36�&° 6#7 � , ������ v�w�� +�Ï , =<~^|����/�4. 1. ��� �~�|�������- /���� ¦�§�¨�©Rªq«i¬�� �� ( �� 6+7 �
A , ³.-<���JA = arg min
jminc(j)
∑
a∈A
WaA Ef (X
newa , V new
a , F newa , j, c(j)) (25)
� -&�� ÁÖÂ:ÃRÅ Æ�Ç � �;0(1�Ó�� � 8�Õr¸q� ��j« 8 �(�) ���« � -���""!# �r���
4.2 #%$'&)(%*,+"-,*/.10 2435$)#*�0�1 %�'(,�%�� � 6 7 �-�*~�|<8��A7�/���� � � ¦�§�¨�©Rªq«�¬-¥ v�w6 �(�) ��j«87�9 �;:�< 6#7 � ���A ,��«=7>9 8@?!/>-&��=T� � ¥ H� �(=��A ��= , ¥ �1. "�B � 6�7 � ��� v�w �?� 6#7 ������� � -�� ��� �?� ���« �>C�|2.� 7 -��D�E^����� � -�� �(� ��� ���« ��C�|�<{^|��q�r�
( F 10)�
G�H�I � ¥ C�| 8�J����T�;K�> � - � CML � 3 N�O �� �� 8�·H¸q���P�Q�R�SUTWV�Q C�| -���=R� 6#7 ���<�.8�~�|��?����~�|�Xj� �(�� ���« �+��^Î�Î*~�|���� 6+7 �-� �(�� ���« � �����Y�Z�[�\^]�_�` C�| -���=R� 6#7 � , "a! # � � ÏT��=r� ���� ���« 89E ������
b�c�R�SUT�d�e C4f<-�� =�� 6 7 ����g>h4i 6 7 �j� � -�� ¥ g�h 6 6 7 �j�� -`� ¥ "!$ g�h�i 6 7 � 8 � � 6#7 �´�k� ����l � �-�! ���« �-")! #� � ÏT��=�� 6 7 � ,�m�n �po���� m�n �?� 6 7 �*� �-�! ���« � m�n �
22
F 10:��� � - � �(� ��� ���« ��C>f
� 6�7 �-� �(�� ���« � �����
F 11:C�f�J��� ���� N�O
6#7 �L��� , ³��?�8C�f 6 7 ��~�f� ��1� 4�5 6 7 � m�n 4�1� ��� � 6#7�?� ��, ³��?� ���� ���« E��� �����+�Ï� �ÏC�f�J��� ����� >�����^�^��!� ®���C>f�J��� �� ���� � � ®���C>f�J��� ��<8�a!����`� ��, ��! ¦�§�¨©Rªq«�¬ � ����C�f�J��� �� 8�� 36� � ®���C�f�J��� ��^��C�f -���=H� 6#7�-�<�R�� �¯���� ��� 3 , � � ��� � ¥ � 4�5 �?� 6 7 � � ����� , ��7�� �Î�! �� , ��7����r�H�y�4C�f -���=�� 6#7 �*�-�r�� ^¯ 8�C�f�¯ D
�z� ®��C�f�J��� �� , ��7�� �(� �?�WC�f�¯ 8 ∆D
��)+*�0�1 �q��E-F�������� � !8
∆E �¤£ ���
23
C�f�J��� �� ¥ C�L � � 3 , � 36�1. D = 0
� � � ���2. ∆D ≥ 1 � �H� ��� � 1
®���C>f�J��� ����R� , ³ -����=C�f��T� 6 7 ��g�r��/'!y�();*�0�1��^��E(F�������� � !∆E∆D
8 �! �3. ∆E
∆D
��Ó�� � �q�=C�f�J��� �� 8 � ���?�4. 1 ,�� �°�C�f�J��� �� , ³��?�#)#*�0�1����9E(F������<� � ! ∆E
¥�2 ��� 3 ,�� ���P�Q�R�SUTWV�Q � b�c�RjS Tjd�e�������
∆E�-�A ,�j« � � � - �@=H��� � C� ¥ 4.1 � "��Ø� �R�;/ � 6�7 � A �6#7 �
B8 �>f -�� 6#7 �
M � �T� � � ∆E¥
∆E = wf
(
minc(JM )
∑
a∈M
WaM Ef(X
newa , V new
a , F newa , JM , c(JM))
− minc(JA)
∑
a∈A
WaA Ef (X
newa , V new
a , F newa , JA, c(JA))
− minc(JB)
∑
a∈B
WaB Ef (X
newa , V new
a , F newa , JB, c(JB))
)
− wd
(
W−→AB
∑
a∈A WaA E ′
d(Xnewa , V new
a , F newa , JA, JB)
∑
a∈A WaA
+ W−→BA
∑
a∈B WaB E ′
d(Xnewa , V new
a , F newa , JB, JA)
∑
a∈B WaB
)
− ws
(
W−→AB
+ W−→BA
)
(26)
�É£ oz���Y�Z�[�\^]�_�` ������∆E)#*�0�1 %�'(,�% � � 6+7 � ��f�� � ��"�� ����� ��� ����� ¥ Ed
�#0@18��!B���=i�
Es ,�� =i� ¥ E�F<-<��=��&� Ef ,�� =i����¢�0�1��T��� @�7*���6#7 �A� �(�� ���« 8
JA1 ��� JA2 , E �*��� � � ∆E¥
∆E = wf
(
minc(JA2)
∑
a∈A
WaA Ef (X
newa , V new
a , F newa , JA2, c
(JA2))
− minc(JA1)
∑
a∈A
WaA Ef (X
newa , V new
a , F newa , JA1, c
(JA1)))
(27)
�ɣ oz���
24
4.3 ����������� 0� *��� ��������������� ��� 6#7�� , � -"!$#&%('�)+*-,/.)!�0 !21 � !43'!=�=gh65�#7%6'�)/* 7�9 �p:4< 6 7&� #7%6'�)7* 7�9 88?98;:<87=�*7>?,4@A1 �CB?DE;F !��7G�H;I�J4K4LNMPO?MPQ<R�S4T B 87U7V&WYX-��Z[O � V � :"!�X[#4%(')+* � '\)+*]K�L7^P*4)7O�_7Qa`+U �(bdc[e DI<J+f g7h4i �[j&k+� WYXmlonqp6rts[u(`;vwlCnxp\rt5�u6` � f+g y2Q{z7|4}
T B cC~x�7� T B � v]V&� B"D �+3\X$l�n�p2r��4S9V � e !4W�'�)9*]��������4��� ,/�4}d:"� e 8+U;X �7� T B]�4j ,�� e DZ�O �
AV � T B #�%('�)+* JA
� '\)+*]K�L7^o*/)7O6_c
(JA)A
� z�|&}2Q� � B<D6�-���4� y
c(JA)A
Q
c(JA)A = arg min
c(JA)
∑
a∈A
WaA Ef (X
newa , V new
a , F newa , JA, c(JA)) (28)
v$:$!+`4U B<DA Q����4�7�;=�*�>[V � �m��B]�(�N� O6� −→
AB���4� v�:NX N Q<�7�4�+�6=*�>$Va� �m��B Z[O �-���+� v�T B?D lonxp\rts�u6`;v]lonqp;r�5$u�`NV&�[T B
f+g4y �� W∑
A∈N
∑
a∈A
WaA wfEf(X
newa , V new
a , F newa , JA, c(JA))
+∑
−→AB∈A
W−→AB
∑
a∈A WaA wdE
′d(X
newa , V new
a , F newa , JA, JB)
∑
a∈A WaA
+∑
−→BA∈A
W−→BA
∑
a∈B WaB wdE
′d(X
newa , V new
a , F newa , JB, JA)
∑
a∈B WaB
(29)
v�¡4¢ B<D��[� f�g4y�Qc
(JA)A (∀A ∈ N )
V$� e ! z4|4}d:/X�z4|2Q £�� B '�)*]K�L7^P*4)7O�_ � y�Q<��Z[O �"� GaH;I�J4K4L7^�*/)7O�_[V .���0 !7!(X GH;I�J4K4LNMPO?M�Q<R4S+T B�D
4.4 ¤�¥�¦ §m¨ª©7«�¬�®��¯±°� 3.4 ² � ³�´ 8 cC~ V�X<'&)/*]���µ���$¶ V(Xw·�87V�#7%('&)/*�v�T B '�)+*� '()+*]K&L7^�*/)7O9_�,&�7}�:�� e;cC~ V(X�#4%+¸('�)+* � '\)+*]K�L7^�*)NO�_7Q�¹Y`$T B<Dº X��4�4�+�;=&*4>-V\3 e !YX�G�H6I�J4K+L ^�*4) O9_�,
(JA, c(JA)A )
��»(B25
Z�O �A � 1 (JB, c
(JB)B )
�&»(B Z[O �B ����� ,�����:�8�v]T B�D��[� v� XZ�O �
AV � T B K4L� �Ar M (JA, c
(1)A , · · · , c(N )
A )V�� e !\X(Z$O �
B� #&%
'�)9*JB
V ��� T B '�)9*]K�L4^�*/)4O9_ c(JB)A
Qc
(JB)A = c
(JB)B
vN:"!�uP`T B{D � � � ��� Q����+T B�� v V2X ����� Z$O �$� #�%4¸('�)+* � '()+*]KL7^�*/)7O6_?, ����� � #�%6'�)+* � '\)+*?K&L7^�*/)7O�_ c � � � � �4¹Y`� ��B{D #4%;'�)7* � '\)+*]K�L7^P*4)�O6_[WYX
4.3 ² ��� V ¹(` � � ! e�B<D� 8�X����AZ�O � #4%('�)+*���� c ��X�� �6� Z�O � � 1 � ��� W� �!"!(� B#+%('�)+*�Q$# �(84UYX"% �'&��P� ��� V � :�!&'�)+*?K&L7^�*/)NO�_7Q�¹Y`T B ´ ����� Z$O �$� #�%4¸6'�)+*�W� 6!(!9� B ( ) 12)D E(F !(X ¹(`"*�+
) 12:#4%4¸('�)/* � '()+*]K�L ^�*4) O9_ � ¹(`
W ��� Q,���+T B,-�. V�/(��0 ��»(B 87U'1 ��cC~ � -�2�� � � Q3����:�!'#c�e�D K4L o� r M54 � '�)7*�K4L7^�*/)7O6_�V/y2Q<.��]04!;1 � � � F 84')+*?, »(B36+� V4WYX"% ���7� y�Q�.��]04!7� eaD87w� WYX91 �6c�~ �7'\)+*K+L ^�*4) O6_ � #]�':4� e v e ~;7 v �&» �<X�'�)+*]K�L7^P*4)7O�_7Q"�4}� ¢6� e v=<�>4T B<D
26
�5 � � � � ��� � � � � � � ������ WYX�R4S ������� `�l n�p2r����7MPO�M�Q! �"$#+X&%µ�'����Q)(+*&T,.-�/ V�� e�0 ³7´ , D1�2 V c �4365 �7� 1�2�8 ��9dO6_[V � `NlCntp2r����7MPO-M�Q: �"$#+X�K
L ��Ar M<;[y2Q)3 ,>= � `$l�nxp\r?�@�$M�O?M6W!A�B7�7� 8 �DC+EGF9vG# 0 ¡H �I� 0 e , � U\X 1�2'8 �J9oO6_K;��&L � , Z<O�M/Q:N�OP#NXRQ � T ,>S�To��r M&;�y6V@U�V 0 XXW�Y�Z�EJ;+YPZ'E S+T ^[E\Z7O�_6vNX.]�^DY�Z'E:;�������J; S'T Q>* ~`_ V c V 0 � `Nl�n�p6r �C� ���Ra�����Q>* ~ = � `$l ntpr`���GbPOXb<;�R�Sc;4¶+d � A+B4�4� 8 �DC�E@FGe�; ��� V�� e�0���� ��� 0e , � U\X.b�O:b�V@U&V 0 S�T Q)* ~ 7 v � � `�lCn p�r`�f� j ��W\g �8�h�,R= Z�O�M)i����[#�� e 6�� W�jfk6_�O'Y�Z'E�Ql]'^�Y�Z'E�v�T ,R=# � #/XR(Dm�V4WYX _'n VG3 , 7 vR; � � *&� 8 �o9dO9_�vpQ+q�;o*&� v;Kr e V c ��X��4� 8 �DC�E@F[V�s e�0 ��� ; ���$#"� e ZaO+M"V@t4T , 1�28 �G9dO6_Xi'3u5 � , 64� i » ,:= 7 ; 6&� VPs e�0 # X � `�lCn p�r`��� j
�2Q:g � T cA~ V�� ��QR* ~ ��j i » ,R=Jv � b X ) 13V�s e�0�wGn ;XbPOXx
� Z�O+MAV@t+T , 1�2�8 �o9dO9_Ri\3u5 � 04e � ¶7VYXyH��c;RbPOlx � Z[O
MCV@t7T , 1�2 9dO9_.if3z5 �7� 6�� ��1 � » ,:= Q � T ,>S�T ��Ar{b6V
) 13:�4� 8 �cC�E�F[V ��� i����$#"� e 6��
s'| , ]�^�Y+Z�EJ;�Y�Z\E S�T ^[E@Z�O�_c
(JC)C
iYX wXn ; S'T �� r}b6Vfs'|, y
c(JC)A
v3� � � » ��X � `$lAntp;r`��� j �;QRg � ¢ , 6+� W;XyQ � T ,>ST o� r~b Q(%�;+LfLJ�+"[# ����QR*�� bdc[e = � - XG����; 6&� XXQ � T ,S�T ��Ar}b6V+s'| , ]@^DYfZ\EJ;�Y�Z'E S�T ^&E@Z��+_c
(JC)C
iYX wJn ; SfTo��r}b(V�s�| , y
c(JC)A
v !6� ,>= 7 ; 6&� ;KQ���V�� e�0@��� V ³ ´ ,:=wKn ;Rb$�:x � 3�5 �7� S�T �Cr�b(W@H��c; 1+2 9$��_[V@Q$# 0 # �f� �
27
» , 7 v�i ��� � , ��� X wKn ;Rb$�lx � 3�5 �7� S+T �� r�b<;K�+"�� �� ,:= ��� #)��"�� , ;�WPX�%�; SfT o� r~b c V 0��� s � Q+q'i\��� � , 64� ��7`�#�� ��� � -� e(64� �� e�0�� �Jj�k9_K��Y�Z�E��:�@"�� ,.=e[� � ; 6�� � #��, 0 ;�Y<Z+EJ;�Y<Z'E SfT�� E\Z��6_ � �4}z#a� e ��� �� `$lonqp6r?��� j ���Rg � � = # � #�� Hob&�Xx ��� ; 1�2�8 �l97��_�@Q #0 �$���)*7V � 6�� � ��� �&5 b � `NlCntp2r���� j ���lg � � �a� � » V ���� � #�� j ���:g �8� � � � , 64� i » ,:= %�; v � ) c V 0���� � ,R=) 14
; c�~ ��K��MA\t�� , 1+2�8 �o9��6_:if3u5 � �.Q � � ,.SfT � r}b
(JA, c(1)A , · · · , c(N )
A ) c V 0 S�T i�*�: �&� v � ,)=
) 14:�J��M
A@t�� , 1+2�8 �o9$�6_Xi\3�5 �7� 6��
! "�:�+MCGt�� , 1�2�8 �J97�9_.i\3z5 �<� v � ,
( ) 15)= �J�+M
Av
�K��MC;�#$ ��� � �[�%�&�K��M C
@Q � � ,)S�T ���r}b � � � `$l�nµpr`��� j ���Rg � ¢9� � V � v'� ,)= 7 ; 6�� � wKn ;(�G�fM A@Q�� ,>S�T
��Ar}b(JA, c
(1)A , · · · , c(N )
A )�R��"$� , � �)j�k�_J��Y�Z�E)�:��"$� , 7 v*4�,R=�S�T o�Ar{b �
(JAorN, c(1)A , · · · , c(N )
A )v?� ,:=
) 15: ��� i9���$#"� e�6&�� 5+,���J�fM
DGt�� , 1�2�8 �l97��_Ri@3u5 �7� v-� ,
( ) 16)= �J�fM
Cv��:��M
D;�#$ ��� i����$#$�XQ � � ,>S�T o��r}b&;�# � � � `Nl�nµp
28
r`��� j ��i�g � � � , # ��� :[5 � ���J��M Av��K��M
D;�#$ ��� � �e ��� � wKn ; SfT o� r}b
(JAorN, c(1)A , · · · , c(N )
A )v��J��M
D@Q � � ,>ST ��dr}b
(JD, c(1)D , · · · , c(N )
D )v�;�# � � `Nlonxp;r{��� j ��i�g � � � ,����
� � e = � `Nl�nqp;r���� j �\i\g � �I� , 67� � ���K�+MD@Q$# 0 3z5
�7� S+T o�Ar{b������ e�0 S+T �R* ~;7 v � 1�2 v S�T i\Q � # ��� � �� ��� ������ , ��� � ��)��� ; ��� �� � bdc[e = g � �h� � e�6&� � � won ;��!�+M
A@Q�� ,.S�T o�Ar}b � �lj+k��J��Y�Z'E.if��" ����� |, 7 v*�� ,>= �J�+M
D��� ; ��� $� e�0 #�� ���+; ��� i����7# � | ~ ,�=
) 16: ��� i������ , i � `�lAn p;r ��� j ���Rg �8� � e ���7 ;�����Q$� � , ��� � 1�2�8 ��9 � � fQ � � ,RS�T ���r?b&i ��!lPnqp6r{���#"����.g � � ��$ �$� �j'k �:��Y�Z\E)�>]�^cY+Z�E+vo# 0 $ , 6
� (� � � ������� � ;%�&���R* ~ = ]�^DY�Z'E � ¸c;�Y�Z'E S+T�� E�Z@��$��� 1�2�8 �o9$�'� @Q � � ,>S'T �Cr�b<;�y��(*)+$ 0 SfT �)* , = jk'�:�'Y�Z'E:;'YPZ'E SfT$� E\Z��&�c(N ) � �#! � » , ��� � 7 ;.-/, # 0 # �&!10/243�5 �f��" 6 � g �87h� 0 $ ,:=#9�: ;%; � ��<��-!V 0��"�
� ,)=<
14;'-�, ��R��=
AKt$� , 1G2�81> 9&� ��i@3$5 � � Q1?�� ,pS�TA@CB 5
b(JA, c
(1)A , · · · , c(N )
A ) -RV 0 S�T i@* D �7�.E � ,>= ! "�X��=
CGt$� , 1
2�8#> 9<�F��i@3z5 �<��E � ,(<
17)= �J��=
AE �X��=
C;$#�1G1H ��I � �
J%K ���o��=C@Q�?�� ,>S�T#@�B 5 b � � � !A0�2L3.5 ����"�6��)g ��M I
J V ��E � ,>= # J'N � wRn ;��J��=AJQ�� ,�S�TA@�B 5 b
(JA, c(1)A , · · · , c(N )
A )i�O�P E I , i"�RQ�q�� � Q �RCS , T E i � UWV ��jfkF�K��YPZ'E��l��"
29
� ,�T E I V � E � ,R='T ; E U �R]�^cY�Z'E � � � �J��=C@Q�� ,>S�T
@�B 5 b��:�'"�� , �$� � S�T�@ B 5 b �(N, c
(1)C , · · · , c(N )
C )E I ,:=
<17:j+k'�K��Y�Z'EJ;G�f"
T�T � � $ 0 �@��=D\t � , 1+2+8�> 9 �'�Kif3 5 �$�8E � ,
(<
18)=
�@�+=CE �@� =
D;�# G�H�i������ , � � �.Q�?�� ,:S�T�@ B 5 b$;
# � � � !�0 243�5 �f��" 6+i\g � 7�� 0 $ ,:= U�V 0 � wJn ; S+T�@�B 5 b(N, c
(1)C , · · · , c(N )
C )E �K�&=
D@Q�?$� ,>S�T�@8B 5 b
(JD, c(1)D , · · · , c(N )
D )E ;
# � N �&!10/243�5 �f��" 6'i'g �87h� , � � � T ; S�T#@�B 5 b@U&V 0 ST �)* , T E i ��U ,:=
<18:� I G&H ����� ;%�&�
I s� � I G�H ����� ;��&� � j+k'�K��Y�Z'E.if]�^�Y�Z\E �� ,� � # J ���z# I $ ��� � wKn ; SfT#@ B 5 b��R"+$ , ��� i � derror
b7�lx � e� � # � � ��jfkF�K��Y�Z�E$�R]f^�Y�Z'E E #$� ! b7�Xx ��� �s�$ 0 �+I �&� ������ ,�� � ���&S ,:=
30
�6 � � � ��� ��� / ; � �� ��� ��� � ��������7V������ V ������! "$#% >'&)(� *$+,-/. K $021!35476$.2��8�9$. K $�02123;:<�>=! ?)4���> Q@ 4�ABC4�D�E$. K�F 02123G4IHJGK�� ,L�
6.1 MON�PRQRSOTVUOWOXZY\[CQ^]5_`a 0 243�5 ��!b ( bRKdcef5:'�2g$.h2"#$% >'&5(�i Kd+j: T Elk/mn/o � :d�pqr o�hs47"�#$h2t!u Idvxw�yIz "$#�{ e> |�}�~�K�� J V 4
N � |�}~�Kd�$� E "$#� ���,/.2�e�� 0 � �L�$|�}�~��$�!��~�} ($i ��$�$h�|�}�~�O��� S� �!.� !������fC:I �ox4������ J5� 9 : Kd� F � a ��� "$#GKd�� T E�k¡ ¢ o � :d���!��4I"#�{'e� �|�}�~!K�£ J V 4I�� E "�#�� e E f: T E ox4���e$o U :�|�}�~�K<¤$¥�¦ ���$.2�e/o U :��"2#�% >�&)(/i Kd+�:I��g.�4�� V 4¨§/0 !|�}�~7.�£ F 02�!� 9 : Kd� F 4©�ª «$¬®
XE |�}$~I �¯$�R° ±
C(j) K<A$²³$´�µ ¶�Kd+5:��6$.¡4�·|$}�~7o�+ �¹¸ �I³�´>µI¶ J�� ©!ª «�¬!®XK�º�g$4I|7bC» w�¼½ b i o
¼$½ b iC¾ w¿ Kd�À�L��AB�Á � "�# &Â($i(X, V , F )
K�+R:<�db (�à �>
&5(�i K�� E g�: T E o2"#!% >'&)(>i k + �ĸ :��6.1.1 ÅÆ!ÇÈ>É!Ê$Ë�Ì>Í$Î�Ï�Ð$Ñ Ò$Ó|�}�~����!��~�} (/i h�|�}!~ �V�¨�xÔ k ��)��Õ F ¦ � `a o�Ö�: k 4 ����GÔ ��.�h2��×�Ø ¸ :�Ù�Ú k Ös: �!g�4IÛÜ k�Ý .2Þ a o$Ö>:>Ú¨ß a oGàIÕF ��=>ÙIo p�qr oh¡4 ¼�á (âã ��xK<e F :d�·�|�}�~�o� �$�äå> �æ ¸ h26> >Áj�ç.�Õ¡:��è$éëê>ì$í�î�ï ��xKd*+x��4�ð�b (�à o2+ �ĸ � �$�RÚ� ã o ¼�á (âã��GKd�À�L�
ñ'òó ô õ äåGKd� F �$�!��GK�ö õ �f5:��Í�Î>Ï�Ñ$÷�ø/ù¡úÄûIü ��!�ý�þ$ §$�!ýþ�. © f�:�ÿ�� k ô õ
rmax ��� oÖ/:�����.�h�4 |�}�~��!�'�s~�} (�i k ���x°lo!Ö$:�Úd�d0 A�B�K���fs:��� �������� ��!�ý!þ> dÿ�� k ô õ
rmin ��� o�Ö�:����.h�47������� k����� § � . ©�� ��0 F Õ F ¢���k�� F Ú!��0�ABGK �!f;:"�#%$�&�' �������)(+*G±
(x, y)Kd+�:,�
31
����� &�' ß a Á �¨©$ª h2�$� � o�� µ�����0 F :$g�4 xK ©ª (
x®
Ú f5: �y � . ���x�������� ¿ ~ â K>Ú � 4¨!® y
.�£��$:������ ¿ ~ âõ K
hist(y)Ú fÂ:,�
rwidth
K ô�õ Ú'��0�4max{y | rwidth ≤ min
y≤y′≤yhist(y ′)}K ©�ª (
y®RÚ�f�: �
� � (sÁ �Ä. ©�ª ( �����$�$��®��!o (�$® x(j)k�� � ¸ �Ú�à�4 ©�ª
( $®XÚ�� ��|�}�~ (�¯��;° ±
Cj
Ú K�A²GµI¶GKd³!´�µ ¶;Ú�!I²GÙ>Ú�.�f:,�!³´�µ ¶ � .$Ö�: "!(|�}�~�$®#��o�(�!® p(j)
h�$(2)Á � 6 (>Áj�Ä.
% & : �
p(j) =
1f (j) 0 0
0 1f (j) 0
0 0 1
A(j)−1x(j) (30)
'#( 0�4d³�´�µ ¶)( «$¬!®#��o�()�*�+-,.� bD(j) h
D(j) = M (j)(−1)p(j) −C(j) (31)
Ú %�& :!g�4I³´�µ ¶/hpKd³�´�µI¶ � (�" k
K0/�1)(2$þRÚ�� 0p = kD(j) + C(j) (32)
Ú %�& : �6.1.2 Í�Î>Ï í Ð�Ñ'Ò�Ó�3�4�Ñ65�7ð�8$o � �ç¸ '³�´�µ'¶GK ��Ú:9���0�4<;�=6>@? i K �BA �·�|�}!~ (I� w�CED b � CGF "<H�I k �!�5°KJML �NJ z�O ©2ª Ú"(<P$�RQS O©!ª k�T � ��U�V A JWLO�NJX9¡Á ( U O ³2´>µ ¶ ( � �¹¸ A |$}!~�þZY [>Õ A �»���\<?�]_^a`KY Ý 9�;�=Mb�c�d!Ö A Ú:eÕ & A (�d Ogf hai T �kj U�VmlRn Oo>ÕBp!Ú��Þ�q)(�]W^�`rJ.s:Y�t�u#vw i � sxl A �y�z Ñ!Í�Î�Ï<{�|�Ë }�~M��<� '.������ 7t�u#v�w ( � sxlB�]W^�`r� �k� J Ú�� A Ú O /�1)(�"
pÚ���t�uMv w Ú
(H�I)(ö ����Y∑
j∈J
∥
∥
∥
∥
∥
(p − Cj) · D(j)
‖D(j)‖2D(j) − p
∥
∥
∥
∥
∥
2
(33)
Ú %�& A � $(33)
��������� A "�� O�f�h�i T � � A���Y = Ytarget � 9��� j �"_� f�h (6���
X�� A �
32
��������� {�|�� }�~M�� �� � ' ��� �6� 7��� (t�u#v�w j J � sxl�� J ( +��� O $(33)
��� V A��� Y�d�����V��f�h�i T � � A����
Y = Ytarget
� t�u#vw � (���"�d�� AYtargetD
(j) − C(j) · D(j)
‖D(j)‖2D(j) + C(j) (34)
� f�h (���X� � A �
}�~#��6� ��� � '.� �"!�#%$ �6� 7t�uMv�w i � s l���J ( �&('�Y Ogf h i T�) j U V�� V�&('�d*� A � j U O+�,�- ;�=(.�/�910 A P�2�� f�h - ���
X� � A�3
6.1.3 4576�8:9�;�<_{ |*� X, V��=1>
? '�@10�A�U�B.sxl�C f�h - P�2�Y OED(F(G(H -�I�J �RLLKNM�O -QP�R �TSU�V 3W� -�P�R �d1� V�X1U�Y1Z\[^] q [ f�h -�_ )(`(a �bB V C�c�@W]�d�ef�g�h d.\����_V V 3 f�h - ) � Y\i `�a _ ) d�� V �kjl � V 3]mdne f(g^h d�\6��o�p � V Cqc^@ [sr�t^u^vbw�xqy �7z({ w�x�y � l�| � V 3}�~��(���:��� d
αn
�b� - 0TS�@ l�| � V 3
αn =[
Xn Xn Zn Zn
]T(35)
��� dXn, Zn, Xn, Zn ��� n
d����#d - f_h -^��� ������@L� U�VX��� [
Z��� [ �n0m�"�Kl s -(�*���(� d*� V 3� - lQ| @������ rt�u�v�w(x(y ����� - 0�S7@ l�| d1� V 3
αn+1 = Aαn + ηn (36)
A =
1 t 0 0
0 1 0 0
0 0 1 t
0 0 0 1
(37)
rLt�u�v KbMqOηn
- ��� � 0d*� V � � V 3
z({ w(x(y � � - 0�S7@ l�|�� l V 3
βn = Bαn + εn (38)
B =
1 0 0 0
0 0 1 0
(39)
(40)
33
z�{ �:� � dβn � � n
d�� �Wd z�{�� l�C f_h - ���k�(Xobs
n , Ytarget, Zobsn )� j �
βn =[
Xobsn Zobs
n
]T(41)
� � V 3�z({ KbMqOεn
- ��� � 0d�� V � � V 3
y(36)
] s(41)
@0 � ]�d�e f�g�h d.\ i �� - 0 S�@�op � l V [11]3
Σn|n = (I − GnBn)Σn|n−1 (42)
Σn+1|n = AΣn|nAT + Q (43)
Gn = Σn|n−1BTn (BnΣn|n−1B
Tn + H)−1 (44)
αn|n−1 = Aαn−1|n−1 (45)
αn|n = αn|n−1 + Gn{βn − Bnαn|n−1} (46)
��� dαn|m, Σn|m ����� d�� � ] s � m
d���� } d - z*{ ���n@ j C��Kl��l
αn, Σn
-� l� d�� � [Gn � ]�d�e f � M f ���_� 3 } C [ ηn
-��*������
Q�
εn
- ����� ���H ��� Z s l V�� - � � V 3
� nd�� � - z*{ @"0 � [
βn
i B.s�l V 3 y(42) � (46)
���@��(��� V �� @�0 � [ f�h - � 2 [ `�a -�� l d*� V
αn|n
���! �� V ��� i d1� V 3� -"� l ���@ [
X = (Xn, Ytarget, Zn), V = 1√X2
n+Z2n
(Xn, 0, Zn)� � V 3
6.1.4 F� #%$
& � i � l w�' @ _ ) j �q� V &(' [ _ ) w�' � ' � i ��( � V ��) i+* ���� �,*� j � f�h - ' � - - l � � S 3d��^�/.n@�0 � V�1
nmove
[�2 a @+0�� V"1 θmove
[ `T� @+0�� V"1 vmove
�N��� V 3�3�465 �nmove
d��E� ,X2 + Z2 > v2
move 7 � � [E]"8�[ � -nmove
d"�b� � @ 8 ��� [max arctan(Z/X)−min arctan(Z/X) < θmove 7 � V&�'n@��%9 - d � � 7 B;:=<�C X, Z > ��@ [ F = 1√
X2n+Z2
n
(Xn, 0, Zn)�"5 �
?�@ - ' � >�A B�C V 3 � ~ < ] - D%E >�F C � �*��&�'�@ � ["G +�- d�� �7 BH:=<�C > ?�@ - ' � � C V 3�I�J� � _ )�K�L�M �!N�@������PO �RQ a-�S ] A�C ' � � C V 3
6.2 T6UWV;XY�Z�[�\�\�]�^�_a` M hcb�d�f Nb��e�fR202 g�hi>Rj l�5 [ rHk�lnm � rpof q�rHstq%q�r > � AqC 3�u P ?�@ ��v |xw - vzy 7%{ V 3�|�}~5 C�� `�� .
34
� N = 4 7!{ � [ � ~ < - � `�� � SONY � EVI-D30 7!{ V 3 R202 g�h >��] :���C�� > � 19@�� C 3 v�y��� - w } 7�� ) 5 ��� V�� s ��� 7%{ V Cc [ � )���� > 0 ≤ X ≤ 14, 0 ≤ Z ≤ 4(m � � )
s j"l+5 C 3
�19: R202 g�h���� �
z�{�M � N -�� Bn@ 8 �*� � [�� + @ � B 5 �*��� _ � K!L s r k l�m �rpo f q�r 7 } �(C z*{ M � N � [ InterSense ��!�"�# y%$�&�rHo f d�f�' �IS-600 MarkII > } � [)( �+* f > vay�,%-/. @�0 �21 U ��B1C�3 .+,�� 4 >XL = (XL, YL, ZL)
[�5 .+,�� 4 > XR = (XR, YR, ZR)s 5 � [
X = (XL + XR
2, Ytarget,
ZL + ZR
2) (47)
V =X
‖X‖ (48)
F = (cosθ, 0, sinθ)T (49)
θ = arctan(
ZL − ZR
XL −XR
)
+π
2(50)
s 5 �76 8 5 C 3} C [ q�q�r @�� ULV z�{ M � N , � B�@ 8 ��� � [:9<; � D(F�G(H>= ��?
IP5005 > 0 �21 U C PC > }�@~5 � 6.1 7�A�B C w%C > } �qC 3 0 �2D+E D(F,�F F a � 320×240
D>G 7!{ V 3z({�M �!N ,>H�I�J @ 8 �(� � [ X@ 8 ��� � 0 ≤ X ≤ 14 > � i�@ 28
��K5 [
0 ≤ Z ≤ 4 > � iML 8��K 5 C�N
VL 8 ��� � [ 0 ≤ arctan(VZ , VX) < 2π
35
�20: ��� _�� K�L�� � g ,�� 1
�21: ��� _�� K�L�� � g ,� 2
> � i>L 10� K 5 [
FL 8 ��� ���� L
0 ≤ arctan(FZ, FX) < 2π > � i>L 10�>K 5� N �(� L 8 �(� � [�� d��E� 0.5 � ��� s�� V���� L���� > ���� N
6.3 "!$#$%'&)(+*-,$.)/ d 0$132)465�798:,<;�= wf , wd, ws >?"@9A B�C:DFE"G<H ( H > ,"IKJL�M�N�OQP �SR ,�T9U d V�W�X�Y�Z�[�\^]Q_a` wf , wd, ws Vcbedgf�hjilk�monpQq � q br]Fst�uwv�x�y �zF{ V�|F} 90 ~S] LSM�P �cR uw��� N�O b��w��� ��Ven p������g� y�|����������e]��-uw��� U�� �����a��-dgf�hji�k�m�np�q��eq uw���3��� d�f�h3i�k�mon pQq���q ]���� { � � ��¡S¢F��� N�O�£g¤F¥ ]�¦�u§VQ¨ 20,21{©Fª � yS« �S¬ A Q]�®�¯�°�V���]�« ��¬±{�²�³ ��y LFMFNFO�P � R a ∈ A
]�®"br��]�_�`�]Q´�µ ∑
a∈A WaA ur¶6��V � y^« �S¬ A ·3� � yS« �^¬ B ¸�]¹ ��º −→
AB ]�»�]®S¯S°^�F]�_¼` W−→ABue¶ ª �¨ 20,21 °¼Ven p��g� ]�|��½�¾^¿ ywÀF·S°¼V �wÁ �ÃÂ�V d = 2 V wf = wd = ws = 1 b����gW�X�Y�Z�[�\�u
Y�Z3�w� � yw ³ �gV�Äa¨�Å ¤�Æ � R {�Ç � ��° wx = wk = 1, wV = wF = 0
bQ�Q�^V ��� ]�ÈSÉ�VeÊ3Ë U {Ç � ��Ì6� � _a`�bF�§VeÍ�Î�Ï�Ð^V�Ð^Ë {�Ç ���°�Ñ�ÒÓ� ¿ �ÔSÕ ]�ÖS× �F� yw Ø �F] £�¤F¥ u ©�ª ]�°aÙ�Ú �S� y�� z V�Û�Ü ¿ Å ¤§Æ � R�Ý f ��Þ �l���d�f�h�ißk�mon pQq���qa{�Ç � �^V�¶ 1
{�©Fª Q¶ 1 à�V ]Ninit, ]Ainit °S������-W�X�Y�Z�[�\ { [�á:â�« �^¬�ã Õ ueä z yeå�]��S� N�O�£^¤F¥ ]�« �^¬ ®'b¹ ��º ®�u�V ]Nmid, ]Amid °S���a���ÓW�X�Y�Z�[�\ { [�á:â« �^¬�ã Õ�æ VeçÕFè�é ]�� z ]�« �^¬�ã Õ ueÎ)êëåS]���� NFO�£S¤�¥ ]¼« �g¬ ®6b ¹ �Sº ®�u�V
36
Å ¤§Æ � R�Ý f_^` ]Ninit ]Ainit ]Nmid ]Amid ]Nopt ]Aopt
∑
W
|�� d wf wd ws
A 1 10 10 1 389 1218 71 135 3 4 360
A 2 10 10 1 1281 2116 293 488 6 10 236
A 3 10 10 1 2146 2821 512 777 3 5 289
A 4 10 10 1 2842 3339 764 1043 37 40 284
A 5 10 10 1 3360 3754 908 1155 16 19 294
B 2 10 10 1 1336 1973 480 693 3 5 169
C 2 10 10 1 1703 2647 513 808 11 15 400
A 2 40 10 1 1281 2116 928 1502 5 8 415
A 2 10 40 1 1281 2116 65 99 3 4 29
A 2 10 10 4 1281 2116 68 123 3 5 222
¶ 1: �F� N�O�£^¤F¥ ]�« �g¬ ® � ¹ ��º ®
]Nopt, ]Aopt °§ç Õ�ègé ]�� z ]Ó« ��¬eã ÕSæ ]�¡^¢S��� NSO�£^¤�¥ ]-« �a¬®'b ¹ �¼º ®�ugV ∑W ° ¹ ��º ]Q_a`F]´Sµ �g��� ∑W =
∑−→AB∈A
W−→AB
u¶ ª
d½���� ª y {�� �SV ]Ninit, ]Ainit, ]Nmid, ]Amid °��ev { � � ª y ½ V ]Nopt, ]Aopt
° � y�����] ����� Ð ½�� � ��y���� { b�� ³ � � ye ³ �^V��S] Ô�Õ � Â�V]Nmid, ]Amid b ]Nopt, ]Aopt ] � Ð�°������ ¿ ��Ô�Õ ½ � y� ^�l��°�ç Õ�èFé��� ½�� Á �§Âr�S� N�O�£^¤F¥ ]��! U u#"�W�����ÖS×�u$!%�� � ¿ � ��b�u ©� � � yw ad�f�h�ilk�mon p�&�')(�� V � y^« ��¬ ·K�+*!, ª y ¹ ��º ]�-^Ê. ®S°¼VQ�F]�« �S¬ ]�/!021 ÆF¤ b43�5 R � 1 Æ�¤ u�6 � ��1 Æ�¤ ®"bßÌ6� �N − 2
. b ¿ y� �2 �^V87 ¿ â�b� � y^« �^¬ ·-��*�, ª y ¹ �¼º ½ N − 2.:92; { ¿ y ³�� °�ç Õ�è�é {<( yS« �^¬�ã Õ ½ Î>=��Ãye� z V1 Æ�¤ ® ½ 7¿ �ÔSÕ { °���� N�O�£^¤F¥ ]��! U ½�? =��Ãy�@ A�B ½DC � �1 Æ�¤ ®�u �� U�� y��Sb {<(E� ç Õ ½�F µ U �'Ve��� N�O�£^¤F¥ ]G�� U {HJI �QÖg× ½Þ �l�^� ª â ¿ ySb ÑK%a�l��y� ³ �^VFW�X�Y�Z�[�\�]�_�` {DL � �¼V ws, wd
½wf
{�� � ��Ê-Ë�â ¿ ywÀM��V]Nopt,
∑
W½N U â ¿ y � Ð {�� y� c����°�V ws, wd
½ Ê�Ë � ÀM�#O (24)½N
37
U â�Y�Z U ��yw� z Va« �^¬ ½ ã Õ U �^� ª â ¿ y�� z��S� y� ª ¿ =��§V�WX�YgZ�[�\^]�_a` { H)I ��« �^¬ ] ã Õ ½ Î>=������ { HJI ��d^f�hji�k�m�np�q��eq ½ ���3��� � yF�ab ½ ~S·�ye
6.4 ��������� ����� �������� ���<I-JWwX�Y�ZF[�\c]�_�`�b����aW�X6be]�s�t�urv�x3y�� z�{ V � y���]�|�} 90 ~
] LgM P � R u��S� NFO b � ��� � ��V wf , wd, ws ur�S� Ul� ��d�f�h-i k�m npQq���q u��F�Ó��V��c]���]�|�} 90 ~�] L�MQP � R uen p���{Þ �l����b! ¼f� ��h#"%$'& � h�i)(+*-, {2( yrY�Z�u�Î � �n p����S�S� y�|���°�.�� �� � V �F� ]�È�É�V Ê�Ë U uwÑ�Ò���V ÍFÎFÏ�ÐgVrÐSË�°�ÑFÒ�� ¿ � b��w��Ä�¨eŤ�Æ � R ° wx = wk = 1, wV = wF = 0 V ³ � LSM�N�O P � R ] T$U ° d = 2
bQ�Q��Å ¤�Æ � ReÝ fcuwÎ �� �Ö�×�u�¶ 2 / 4{�©�ª c��03�§V
Ef =Ef
Tend − Tstart
(51)
Ed =Ed
Tend − Tstart
(52)
Es =Es
Tend − Tstart
(53)
�g� � V������� 2.2 1 � fQ}3���W�XgY�Zg[�\�] &32��S� y Ef , Ed, Es uwnp4�65��8769 �3���^Â�] �S� yw ³ �^V φ ° ¥ & ��: ¹�; m=<Kb��FV±n p>�65{�� ���V±n p���� ]�/!021 Æc¤ {DL'? y 769 �-@gX6A-B x(j) = (x(j), y(j))½
−1 ≤ x(j) ≤ 1 · Ç −1 ≤ y(j) ≤ 1 ]DCFEDGKb ¿ � �35 ]DH Õ �F� yw wf , wd, ws � �S���a]±��� {E( ��V Ef , Ed, Es
½ �w] ( ê { ��� ª y�·cu £�¤¥ { ����¨ 22 / 30{�©�ª S¨ 22 / 24 àw]�I��KJS°S���a��� wd = 10, 20, 30, 40
] 4 L � , ws = 10, 20, 30, 40 ] 4 L � u�M�` Õ = � � 16 L � ] Ý f � wf u�^� Uß� � Ô^Õ ] Ef ,Ed,Es ]����6uw¶ ª �¨ 25 / 27 à�]NI��OJa°a�e�����wf = 1, 2, 3, 4 ] 4 L � , ws = 10, 20, 30, 40 ] 4 L � uNMa` Õ = � � 16 L �] Ý f � wd u���� U�� � ÔSÕ ] Ef ,Ed,Es ]��^��ue¶ ª �¨ 28 / 30 àQ]DIF�Jc°g������ wf = 1, 2, 3, 4 ] 4 L � , wd = 10, 20, 30, 40 ] 4 L � uPMS` Õ = �� 16 L � ] Ý f � ws ue�g� Ul� � ÔgÕ ] Ef ,Ed,Es ]��S��uw¶ ª
38
E
Ef
Ed ws = 0 ws = 10 ws = 20 ws = 30 ws = 40
Es
φ
0.5542 0.5542 0.5542 0.5542
0.4050 0.4050 0.4050 0.4050
wf = 0 N/A 0.03302 0.03302 0.03302 0.03302
0.1161 0.1161 0.1161 0.1161
2.21 2.21 2.21 2.21
0.5199 0.5686 0.5442 0.5297 0.5297
0.2932 0.4128 0.4082 0.3921 0.3921
wf = 1 0.05429 0.03905 0.01933 0.02144 0.02144
0.1725 0.1168 0.1166 0.1161 0.1161
0.03 0.03 0.03 0.22 0.22
0.5302 0.4990 0.5684 0.5159 0.5442
0.3059 0.3418 0.4128 0.3700 0.4082
wf = 2 0.05174 0.03995 0.03881 0.02917 0.01936
0.1725 0.1173 0.1168 0.1168 0.1166
0.03 0.03 0.03 0.03 0.03
0.5694 0.5676 0.4991 0.5157 0.5684
0.3018 0.4127 0.3416 0.3698 0.4129
wf = 3 0.07284 0.03844 0.04011 0.02918 0.03874
0.1948 0.1164 0.1173 0.1168 0.1168
0.22 0.03 0.03 0.03 0.03
0.5327 0.5676 0.4993 0.5684 0.5684
0.3114 0.4127 0.3416 0.4129 0.4129
wf = 4 0.04882 0.03839 0.04037 0.03877 0.03877
0.1725 0.1164 0.1173 0.1168 0.1168
0.03 0.03 0.03 0.03 0.03
¶ 2: W�X�Y�Z�[�\S]�_�` { ( y p�� (wd = 0)
39
E
Ef
Ed ws = 0 ws = 10 ws = 20 ws = 30 ws = 40
Es
φ
0.5542 0.5542 0.5542 0.5542 0.5542
0.4050 0.4050 0.4050 0.4050 0.4050
wf = 0 0.03302 0.03302 0.03302 0.03302 0.03302
0.1161 0.1161 0.1161 0.1161 0.1161
2.21 2.21 2.21 2.21 2.21
0.5044 0.5327 0.5297 0.5297 0.5297
0.3518 0.3774 0.3921 0.3921 0.3921
wf = 1 0.03569 0.03861 0.02144 0.02144 0.02144
0.1170 0.1168 0.1161 0.1161 0.1161
0.03 0.03 0.22 0.22 0.22
0.5027 0.4953 0.4953 0.5702 0.5702
0.3487 0.3442 0.3442 0.4325 0.4325
wf = 2 0.03550 0.035 0.035 0.02144 0.02144
0.1185 0.1166 0.1166 0.1163 0.1163
0.03 0.03 0.03 0.03 0.03
0.5959 0.5317 0.4978 0.4956 0.4956
0.3629 0.3769 0.3442 0.3442 0.3442
wf = 3 0.08426 0.03830 0.03596 0.03478 0.03478
0.1487 0.1164 0.1176 0.1166 0.1166
0.12 0.03 0.03 0.03 0.03
0.7368 0.4938 0.4938 0.5191 0.5191
0.5037 0.3377 0.3377 0.3696 0.3696
wf = 4 0.08967 0.03838 0.03838 0.03307 0.03307
0.1435 0.1176 0.1176 0.1164 0.1164
0.19 0.03 0.03 0.03 0.03
¶ 3: W�X�YFZ�[�\^]Q_a` { ( y p�� (wd = 10)
40
E
Ef
Ed ws = 0 ws = 10 ws = 20 ws = 30 ws = 40
Es
φ
0.5542 0.5542 0.5542 0.5542 0.5542
0.4050 0.4050 0.4050 0.4050 0.4050
wf = 0 0.03302 0.03302 0.03302 0.03302 0.03302
0.1161 0.1161 0.1161 0.1161 0.1161
2.208 2.208 2.208 2.208 2.208
0.5402 0.5297 0.5297 0.5297 0.5297
0.4056 0.3921 0.3921 0.3921 0.3921
wf = 1 0.01800 0.02144 0.02144 0.02144 0.02144
0.1166 0.1161 0.1161 0.1161 0.1161
0.03 0.22 0.22 0.22 0.22
0.5246 0.5274 0.5434 0.5297 0.5297
0.3719 0.3747 0.4084 0.3921 0.3921
wf = 2 0.03573 0.03593 0.01848 0.02144 0.02144
0.1170 0.1168 0.1164 0.1161 0.1161
0.03 0.03 0.03 0.22 0.22
0.5296 0.5297 0.5297 0.5297 0.5415
0.3750 0.3751 0.3751 0.3751 0.4071
wf = 3 0.03783 0.03778 0.03778 0.03778 0.01784
0.1168 0.1168 0.1168 0.1168 0.1166
0.03 0.03 0.03 0.03 0.03
0.5044 0.5328 0.5328 0.5328 0.5328
0.3518 0.3774 0.3774 0.3774 0.3774
wf = 4 0.03569 0.03858 0.03858 0.03858 0.03858
0.1170 0.1168 0.1168 0.1168 0.1168
0.03 0.03 0.03 0.03 0.03
¶ 4: W�X�YFZ�[�\^]Q_a` { ( y p�� (wd = 40)
41
¨ 22 à�]NI��OJ��c° Ø�� bF� ��� ; ½ � ] � Ð^u�� � � yw Ç�³ � V wf
uwÊjË�â��f ª yF�^b { (2� V Ef
½� 7 ª y � Ð {^� yS�ab ½ � %^yw �� �°�V Ef
½ (2� N U â ¿ y ( ê Å ¤§Æ � RwÝ f ½ ÎE=e� y�� z��a� y� ¿��Ó¿�QV 4.3 1 ��� xa� ( ê { V /�021 Æ�¤ ]�1 Æ�¤���� Å ¤�Æ � R ° O (29) ]�-N � {2(8 ��$!%�� � Ef
{���ª yr_�` wf
½ Ê�Ë�â ¿ y���b { (�� V - N �S]��{ V Ef
½E{ $>%�y p � ½ Ê3Ëaâ ¿ y�� zF�^� yr ³ ��¨ 24 à�]DI��>J�� ½ Ø�� bQ������ ½ � ] � Ðcu�� � � y���br·6�QV
wf ueÊ-Ëaâ��af ª yF�cb { (E� V Es
½��� ª y � Ð {g� y��Sb ½�� %^ye ����°�V O (19)
(M� O (18)½
09 � �g� yF�Sb�·��QV wf ] �!� ° O (24) ] �� u���� ª y�� z�� « � � ] ã Õ ½! � ��{ â�â ¿ yw� z��S� yw
ws
{�Ç � ��° � ¨ 30 à�]�I��KJ"� ½ � ; ½ � ] � Ðcu#� � � yF�Sbe·-� �ws u�Ê�Ë�â��Sf ª y���b { (���� Es
½� 7 ª y � Ð {�� yF��b ½!� %Syr §� �° � 6.3 1 ��© � � ( ê {�� ws
½ Ê�Ë�â ¿ y�b � ����$�% £^¤�¥ {2L � � ¹ �º ]w_�` ½:N'& â ¿ y ( ê { « � � ] ã Õ ½ Î!=��$y� ¹ ��º ]�_a`�° ��H�ªy *�,�]�(g�4��® �eª ¿ =�� � 1 Æ�¤#) �+* %�uw¶Ó� � � y�� z,� Ö�×KbQ��1 Æ�¤-) �+* %�]6��® ½� 7 ª y ( êw« � � ] ã Õ ½ Î:=e��y�� zF�^� ye ws
] �!� { (E��� �D�,.�/�]�.0/�1�2�� �  Es ] 7 ª yF�Sb ½ © & �Ó�� ³ � � ¨ 29 à�]DI��>J��c°�� ; ½ � ] � Ð�u�� � � ws
½ ��� ª y�b Ed
½ 7 ª y � Ð {S� y� ����a° � Ed °�1 Æ�¤ ] ) �3* %54�b { 1�2 ½ Î:=���y±�z � 1 Æ�¤�) �+* %�]6��® ½� 7 ª y��Sb { (2��� Ö�×"b���� Ed
½� 73��b Ñ�%a�l�Ãy±·-� �S� ye � ����]�Ö�×�·3� � ���6.�/ {���ª y�.�/�1"2F�S]Q_^` {���H �w�SdFfQh3i km n p�q��±q ½ ���Ó� � � yF�cb ½ ~c·�y�
6.5 798;:6<>=@?BA �DC'E9F GIH;J"K'LNM'O'M �QPSRT�U6V�W�X�Y[Z#\�]�^ %5_a` b0c0d,e V ( f��hg�i &kjal�m n0oQprq�sut�vw ` w@x�y�z Y{Z � V}|�~ `������ su���!���}� c��S� V��"��YDZ c5��� o��I�~ ` oSp������ V � f���� x#��� l��6.5.1 ���"������ 6¡�¢�£a¤ d ¢5¥�¦§�¨�©�ª _a`�b�c�«9¬ d �®�¯,°�±S-c�²0³ x#´�µ Z l"¶ V �5· Z�¸ c�¹�º90 »�c §�¨ _D`�b x \�]"©"ª �¼�½ z e"½ � m"n5oSpkq�s¾t�v w ` wax g�i ¼��¿ c ¸ c�¹�º 90 »6c §�¨ _D`Àb x�Á ¯[�¼�½ oÂ�I� ~ ` oapÃ���"� V � Z ���
42
0.33
0.34
0.35
0.36
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Ef
wf
Ef
�22: wf c ���ÀV � Z Ef c ���
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Ed
wf
Ed
�23: wf c ����V � Z Ed c ���
0.116
0.1162
0.1164
0.1166
0.1168
0.117
0.1172
0.1174
0.1176
0.1178
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Es
wf
Es
�24: wf c ���ÀV � Z Es c ���
43
0.33
0.34
0.35
0.36
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Ef
wd
Ef
�25: wd c �"��V � Z Ef c ���
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Ed
wd
Ed
�26: wd c ���ÀV � Z Ed c ���
0.116
0.1162
0.1164
0.1166
0.1168
0.117
0.1172
0.1174
0.1176
0.1178
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Es
wd
Es
�27: wd c ����V � Z Es c ���
44
0.32
0.34
0.36
0.38
0.4
0.42
0.44
0.46
0.48
0.5
0.52
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Ef
ws
Ef
�28: ws c ����V � Z Ef c ���
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Ed
ws
Ed
�29: ws c ����V � Z Ed c ���
0.115
0.12
0.125
0.13
0.135
0.14
0.145
0.15
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Es
ws
Es
�30: ws c ���ÀV � Z Es c ���
45
d 1 2 3 4 5
ρ 1.78 12.08 26.16 37.91 46.98
φ 0.02 0.03 0.33 0.07 0.10
E 4.763 3.658 4.941 4.299 5.373�5: d c v��
x���� l�� §�¨"©�ª _a`�b�c0«Q¬ dx
1, 2, 3, 4, 5 ��� ¬�� �5°�± �"����� c� V � e�½�� wf = wd = 10, ws = 1 �¼�½ � oSp+q}s����,n oQp+q}s�� ic � x�� ¼"� � ������� `�b�� wx = wk = 1, wF = wV = 0 0¼ l��t�v �!� V�" ¼�½�#%$,b0`�& ��� �(' z ¬ j[l)�)� c+*(, x � Y #($,b0`oapkq}s¾�
ρ � |�~ `"�0�6� s � φ �.-��0/�1 (14) 2 n º{¼ l °�± ����3 x ���2 4�5 � ¼ l 3 2�· Z
E =E
Tend − Tstart
(54)
x �5V 6"Y �
ρ, φ ��e87 j:9�t�v���� V "�YDZ *�, (%) 2�· Z �dx�;�<�= YaZ�> V � f §�¨�©�ª _ `6b�c ?�@ � ;�<�= � Z�> �2 T�UÀVW�X ¼ l \�]�©�ª�V � ACB jD� � � l §�¨�©�ª _ `Àb � X:D j ZFE , � ��G YZ l"¶ ��#�$Àb�` oSpkq}s¾� ρ
� ��G Y@Z �dx8;H<C= Y@Z+> I� §�¨"©�ª _ `
b��¼�½�J)K D j ZML�N�O c ��G}x�P)Q Y�Z l�¶ � y�R � S °�± ����3 E9
T ¬ = � Z!> ��U�V 2 < Z ��7H2 · Z � � ��� 2��)W�c+X Y �CZ D j � e �W"c\[:]8� ^C_�c6�B� V+` K D j Z � 6.3 a6c � 1 2 6 ¬ j l �S� V d
� ��GY@Zb> V � f �h°�± �"����� V �dc =+e `�fhg�,�i6c e `!fhj�� ��G Y@Z � �k ,�l�m6c l�¶ c e `)fhg�,�i�Bb2 e `)fhj V n °@¬ j ½�e � e � � B f � k,�l�m6c l�¶ c e `)f8g�, �)o =��p j ½"e Z � °5± ����3 x Y�q@¬r� Z e `fhg�,!� °�± ������� V �+c = e `)fhg�,�s�[6c�tHu+2 �!p j ½"e Z l"¶ � k,�l�m�c l"¶ c e `!fMg�,v�\w�x�y V °�± �"��3 x{z � ¬|� Z � W0c l"¶ � d
���G ¼�½ 9 °�± �"��3 � T ¬ = � D � e@ ` K D j Z � 6.3 a!2 } µ l �Q� V �& ��� j x���G ¬�� j�~ k , ����� ¬ j Z l�¶ � d c ��G V � � ½�°�± ����39 T ¬ = � Z ` K D j Z �6.5.2 �����\�������6¢������!��¥�¦����� J!K!�{�!� ©�ª � ¹�º!� ¸ » � · l ��� x � � ¬��,½{� m�n0oap�q�st�v w���wax g�i ¼!� ¿�� ¸ � ¹�º 90 » � §�¨d� �!� � " ¼�½ oS�-� ~ � oap
46
¹�º ¸ j 1 2 3 4
ρ 12.08 10.62 9.47 8.50
φ 0.03 0.03 0.45 0.47
E 5.826 5.621 4.010 3.936�6: J!K)�F��� ©�ª � v��
� x�� � l�� °0± �����!� � � � ��� ½!� wf = wd = 10, ws = 1 5¼�½ �� ¼�� � ������� �!� � wx = wk = 1, wF = wV = 0 �¼ l0����� x � 6�
6�� �J!K!�{�!� ©�ª � � K!� ��� � ½�� ρ
���� ¼�½ � = > #� D ��� � ©�ª xJvK�� > � ���� t�v�� ��� D j � §�¨�©�ªd� �!� � ���!�� �� ¼ l ��� ©ªv� � ��E , ���� ¼�½ � = > � »À�%� � B l � E
���� ¼�½ � = > �� D��� ©�ª!� " ¼�½ y�R ��S�� 2 � � > � »�� � �
6.6 �����������������! �"�#�$�%� � ©�ª 5¼�½�JvK�� §�¨"©"ª�� �v� ��¹"º�& ¸ »[�¼��0W('(^*)�� 6.5.2 a,+.-0/�1 �32 x�z � ½��54 � �#¹�6 � ���87:9 � ¹�º ��" ¼�½<; 2>=!?A@CBD�E w ��w[xGF�H ¼5I � F�H ¬J':I w �hw W0'LKM' � " ¼�½��07�¹L6 � ����¹º � § ¨d� ����x J�K =Q�h� ~ � =�?�� x���� I ����� x � 7
� 6�� � +N-O;2*=P?Q@LB D�E w �hw�x�z � I ��� x +�w�RD�S+L- §�¨d� ���"x 9 � =B�-�~ � =P?������ x��,� I ��� x ++w � � 6�� �� 7�' � E , 9 � "�T�U�V 2�·H� §�¨d� ��� W; 2S=!?A@CB D�E w �hw � "R � � E , � #�$ ��� =P?X@NB¾� ρ
��YH9 T ¬ = �[Z "*T�U*V 2+� ;H<�= � � ½� � � > ' ��¹�6S\ ���:D ' �F��� ©�ªd� �!� � 4 � � ½ � � > x 6 ¼�½� � �¹�6 A,C,E
�+��� ½����.4�5 � ¼OI�°�± ����3 E�\�L� ½ 9 §�¨d� �)�
; 2O=!?J@]B D*E wH�-w � " R ¼�½ � � E , ��Y 9 T ¬ = � � ½�-��� §0¨d� �� � y�R ¼GI�; 2O=�?J@]B D*E wH�Ãw � F*H ¬^'�½ � � > � »��H� � ¹]6 B,D�\�]� ½ E
� §�¨d� ��� 5; 2>=P?_@LB D�E w ��w � " R � � E ,�^�)v2 T ¬= � � ½ � �8[ ]60¼�½��+#!$ �d� =�?Q@LBu��`�a � � ���0� « =cb Qd�K ¸j ��6� = � #� ��� �¼�½ � Ed, Es
� 3 � T ¬ = � � ½ � � > ��e*f D '
47
w �-w w ��w w �-w w �-w w �hw§�¨d� ��� ¹L6 A ¹L6 B ¹�6 C ¹�6 D ¹�6 E
ρ 14.98 30.43 34.98 52.95 25.11
¹�6 A φ 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03
E 3.516 4.493 4.961 5.113 4.372
ρ 81.25 29.35 81.10 65.19 61.01
¹�6 B φ 0.17 0.03 0.00 0.00 0.00
E 6.011 6.599 5.740 5.649 6.250
ρ 37.36 44.73 12.08 87.91 31.45
¹�6 C φ 0.05 0.05 0.03 0.03 0.05
E 5.876 5.091 3.658 4.457 4.358
ρ 50.87 39.29 84.05 20.78 48.06
¹L6 D φ 2.52 0.22 3.94 0.26 0.15
E 7.526 6.005 6.429 4.732 7.476
ρ 60.65 46.62 72.36 60.21 29.60
¹�6 E φ 0.43 0.07 0.07 0.39 0.30
E 6.103 5.687 5.877 5.608 5.826�7:"�� \ � �!� ©�ª � D F�H ¼WI w �-w � y�z ���
48
� � � � p�� ��#�$ �\� =�[email protected] x�� z � � > � ���°0± ����3 � T ¬ = ������� � ·��5I ¶ �� ���2��(#!$ �d� & ��� x §�¨�©�ªd� ���"x A�� e��� �%Z � � D � � � I E , �À��� )�� � 2�� � ½ � � � �*; 2S= ? @LB DE�� � ��� F�H � ��� ��� � & ��� G+! ��"# & ��� �!$�% 5¼�½�s![ � �� > � ` K D ' � �
6.7 &('*),+��.-0/,1�2 3�46587696.7.1 :;=<?>=@A!BCDEF �� ��G IH 6 J?K ��LNMONPRQS�T UV ��W?X I�YZ[]\_^N`_acbde=fhg�i�j�k L�M=O=P
3 l�J Qnmpo]q!r ^ `�s�Yut=v e�f mpo q�Q�w(x k d = 1g�i y S�TzN{|}RQ�~�� \��?� j�k6y wf = 10, wd = ws = 1g�i=y��?���6�
� oNq \��R� j�k wx = wk = wF = 1, wF = 0g�i�jNy��� Q���� g���� x y
� G���� Q_� � ru� �� a G����R�Ri s�Y V0��� s S!T?Q !¡¢r � 31 \�£ � Y¤=¥ Q�¦T § ¤ � Q¨ �!©�ª¬«� rc® i=y�¯±°²� Q�³´ § ©�ª¬«� Q�µN¶_· K r® � Y · �¡ k¸y�¹Nº �¼»RQ�½ y!¾ Q�¿ g�À X j ��a�YÁÂà \ U V i s!ÄNÅ ©�ª�Æ�Ç�ÆÈ \ G a�tv m�oNq=r à � j_y�ÉÊ \ à �s�ËNÌ=Í�Î ÐÏ?º �¼ÑÒ i s zN{Ó g�y�©.Ô�Õ]Ö o ©.ª�Æ r WRX j ÑNÒ i s z{ Ó¢r�®
8 \�£ � Yρ φ E©.Ô�Õ]Ö o ©.ª�Æ
1.94 0.24 27.13× ËÌ 4.37 10.68 30.65®8:z{Ó
©.Ô�Õ Ö o ©.ª�Æ�ØÙ(g¼ÚÛhiuj_y�× ËÌ Q ØNÙ \ � � j_Ü�Ý q�o ©�ªI«¢Þ §ß=à i�y S�Tz={Óá§áâ=ã i�j �?acä6å gui�j�� 19Q G.� \ y�æ � � § Zç�è!é ¤ � Ó êë \�ì X j ��a�s=í y�îï?ð�ñ Q�ò¢óNr�ô í?a!õ y Z
çö �=Q÷ ø §áù �Rú g §áûáü.�ý� acY æ � �cþ rÿßNà(x�� y��� Q���� \ � �� a=úg § é¢� ��� tv ÷ø r�� è x�� aú gck��Né � a�Y��!s y��=Ö o������ Þ §âã iuj ��a�ä�å g!iujNy tv���� Q�� y tv�� æ � ����� � `ÿËNÌ Q�!ä#" �?§á� ` ��� a�Y�$&% S�T ËÌ �6� � oRq!r(' � � a�õ=\ y t v ef mpo
49
�31:UV(x � s S�T
50
q \���� � a�tv mpoRq�Q ������� Q tNv mpoRq=r�| \ � a Q ék_À��y� vi s m�oRq!r�| \ ' � � a=ú g §�� ` �ý� aÿY�� �� é�k¸yIæ � � ����� `ÿ[ \ � � º�� í���� æ � � Q æ � � ËÌ �¢� � oq�§ �?� x¬� j ��a G.� \ y ¨ �!©0ª�«� ÉÊ!Ï o Ï r����� a § y�× ËÌ QØ Ù V0��� s S!T� \ k�y Ë=Ì ��Q æ � ��� Q � ��� ` § ��� � j ��a���� §� X s�Y6ú � k²y�� 32Q G*��À��! _é � a g � ` ��� a�Y#" o�$ A
º � " o$B� Q�%'&NQ=·�ó é�y)( \+* � i.� a�" o'$ C
� Q�%'& é�, ú=a æ � � � �� ` Q s=í=\ y�æ � � JC
Q ËÌ r W � Y i�º¢i�y ¤�- \ æ � � Q ËÌ k�.�/10À�2 d §�3�4 é � � · K § ºº acY�ú Q K!\ y " o�$ C� Q+%5& § * � i�y Ë
Ì � é�� a æ � � JC
� Q � ��� ` §5687 i�j¸i � � �+� § � aÿY ©�ª «R � �
�32: ËÌ ��Q æ � �9� Q æ � ��� ��� `
� ` Q �5: ·!;Nr=<  � a y&� a�� k²y ËÌ §�; \��'> À�º X s��'�N\ k_ÜNÝq!o æ � � r�? à � a À�@ Q � ! §á� ` ��� a�Y6.7.2 A�B�C�D
6.7.1 E é V(� � s S�T \ �6i � Æ�F o \HGa z{�r W]X sY ÚÛ ��� g�ij_y1 �8I æ � � \HG �KJ�L=ÉÊ r WRX s�M+N g�y 3 �1I æ � �PO �8Q�� \ �²ij_y�ÉÊ�� I �N� \ �piuj ~ À � § À �1G � \�RTS�U �Nr ' í y R1S�U ��Vék�J�LÉÊ r W � y�É Ê�=� §XW I æ � � I+RYSZU ��V \ & d i s��'�N\ kO I æ � � \ � � � ` j+[=��J�LÉÊ r�\H] s�M�N g r Ã�^ i s�_!`�a�b�ced
51
G���M�N g �'> � j 3 ���1I�M+N r 9 �8I����ed�`£ i s+_ O �TQ�� I�M�Nk��6 é � �=_ 1 �8I æ � � d G�� J!LÉÊ r � J�LÉÊ�� y 3 �8I æ � � d
G�� ������� r��1] s J'LÉ=Ê r � ���!J�LÉÊ��¸g!i�j¸y � ÆXF o I������� g���� óNr�®9 d�£ � _ � ÆXF o �k � ó�r �"!¢g � � � ó c g"# å%$�&
dYG ] j \�] s�_ À � y)J�LÉ=Ê d��R� j�k¸æ � � � ���'� §�(�) i�À �s=í y�*� 6
k \8] j � À ��_�*��+", �"� �-� J�LÉ=Ê ����J!LÉÊ `�a�b�c
1 . � � �'M�N é � º0/ 2.33 2.67 3.44
2 M�Ned�1�243 r�5 � � � º6/ 3.89 3.44 2.33
3w?·!; . �¬� ��M�N é � º6/ 1.78 2.67 4.11
4 ��78I�8 k G � . � � � º6/ 4.11 4.11 3.33
5 ��78I�9�: k G � . � � � º6/ 4.11 4.67 3.22
6æ � ��� ���'��k;#=<Né � º6/
N/A 3.78 2.78
7 ��78I ÉNÊ d¢ú=I ©�Ý4> �_r�? 2.56 2.78 3.33
�=s� é � º0/ ®9:� ÆXF o Ø Ù
`�a5b!c�@ y �"� 2,3 d � � �BA�C éED � z�{²rGF'HJI �"�=_��!s yPJ�L�ÉÊ�y ����J�L ÉÊ d �LK I @ y M�N §NM º �PO � I .�Q � �'R I ^ . §ES � .�ý��T _6úPI?ú'R º �VU�¨ �!©0ª�«� ��� ����WÉ Ê d�XZY8I�1[2�3]\_^ ��a` Ù § � �úbR § º � _�ced��"� 3 dJd�e��fABC Ø Ù d�g�hji�kZl[m"��nRpo6q U�r�sZt�u i @wv*x ; d�> T']�I .'��M�Ned�d K I g�hji�`�yZl[m"��nRzl �o���_{�| U �}� 4,5 ~4@B��b�c G����a�[�j����R�i ]jI �[��_n�� d��j� K I #��$Z&[~Z@ U m*��� �=�*� d"��� I d��Zl���}���"���"�"� x�� l v o[� T n'R� U��N�V �¡4¢}£ �¤lN¥b�i4� T R_�§¦¤¨}©flE©]qª� T�«}¬[N®_¯ \_° � e�nRp��±}�³²�´µZ¶[��·4¸���¹ [º�» ´�¼�½'¾"�4n�¿BÀJ�6���'�ÂÁfÃ�Ä4�����}�Å �4ÆJÇ�Ä�ÈZo�q_��kbl�g�h"É%i'�aÊ*Ëw���}��Ì�Í�Î]¼�g�h"ÉPe��4n}¿BÀ 6.7.1Ï ~�Ð4Ñ[·*±0¦ª�JÒ�Ó�Ôf�'�Jd�Õ�e��4n�¿�Àfi}Ë���±��4Æ[Ö�×]ؤ�-��¿zÙ�¾*q�0� « �V·ÀÚd4�}��Û}hw�[�bÜGÆjÝ�Þ]Ü�ÆBß�Ü��'¿%��¨'©GlE©*q¤��·bn�¿�o�qGÀ
52
Û}hw�Nd�e��aÝ��fl {�� ��Þ��b�m4·��4Æ���Ý�Þ Ø �;nb¿����}o�� «�� 6 �Å ��Æ*�_�"�J���6¿�i���ÆZ�"�_Ó � ¿fÜ�Æ[À �b��� xZ����������� ���z�'����0�����������Zl �! ¿JÜ�Æ!"$#0q���Æ4�'� «�% Ò�&6¿VÜGÆ�À '*Ä�i)(�*�+��±"��,�k]¼ -6q/.'n*¿fÀ102�3�4���i4�5(�*)6 � � Å �ZÆ �7��� �¬[Z®�!8�9�:�;}� % Ò'¼ < ¦�n�¿�À=� �>�]¾B�!?�� x�� ¼ @�A�.��4n�¿�i}Ë�lNÙ]¾qª�-� «B�C ¿fÜBÆ[À �� 1 � % .��!D!Ebo�qBÀGF�H�I$&[�'±}�KJJ�}��© � . Ø l*Ö×]Ø ��Æ4����ÀLJj���1Mf�"l�N ÉziJ�f·=O�yZl�g]h��}n}¿zl��Zo'� « �J·�À 7�7 � % .��!D!E�o�qfÀ1F�H�I�&Zl�P�Q}� t�u ��R�¨ s ~�m"��n}¿�lTS Ø ��· «
53
�7 � � � ����� ~$��� �����LÜG· % �}�!0�2$3�4�o�qBÀ J���������]¼��"·).���Ä���¤�*� t4u��' �� ¼�����ÜVÀ��V� �L �� ¼ 9b��Æ�� ¯"¬�4® ���ÄV���¤�*� ����'¾��'±�� t�u ¼ < ¦ I&*¼KF�HLÜG· «� I�&�~$��?! #"!$#%}�J�4�&'�~�m"��(�Ó&!)b¼�Ì�Í Ø+*��5Jf�[�=MV�0¼,.- .���·�¸�À���Ä4� �=�*� � �>��¾�/ t�u ¼�079�.�� « �ÄV� �z�*� �-�>�¾�/ t�u ¼2143�ÜNÀjo Å À�576�J��Zl B Æ4��JB���Z���'¼2�b·!.�±0¦+8 tu�� �� ¼��9�$.��f·�¸Z�*À:�� �����LÜG· % �}�!0�2�3�4'¼���¿��!; ®4��<9=¼�>?��ÜNÀ4@j�?; ®�� ¼ 9[�4Æ#A?B �� :� ¼2��LÜG· «� I�&��)R�O�C'¼ED?F.��j·�¸71G]¼�<"�f· « �IH�J �f ���LK#1�Gb�"±}�_ÀM ¾�N���·!072$3�4 ¿ J��������"��Ý �PORQG�NÕTSGÆ#U7�b�V�ÄV� �=�*�WAB �� ��YX �4�0Ø ��Æ��"��@�¿f¼2D9FLÜG· « �4·[À7Z[\]b� % ÜGÆ#A?B'¼ <^ ÀL��� Ø ��·4��ÄJ��� �*�_A4B �" �� �*±V`���Äf��� �*� �a` �]¾�/4A�B X 13 Ø �;��@�¿VÀ ¢ K�b �ª�"±��#c!(d4e?fgN J��}��© � . Ø X ÖZ×�ØWh�Æ ^��@b¿�¼2D9FLÜG· «
54
� �
�� ¼��"¸"�j���4·g`�À���É�����S]¼ �I`a�*ÜG·������������À�����Ù� ���À����}±Y`���(�8��VÇ��6¿�R! #"�U��Y8 ��$ ¼ ^ · ��% �EÜG·�&('�)�� I�À�*�+�,�- � I�À�.0/2143 � I#576-É�879�:�ÜB�!. « �4·[À �4 5<;!.��R$9V8 �!$ ¼ ^ · �=% À71G�5?>A@ É2B46�Ü�Æ ^ · � ^ ·7��� ��C<DFE!G 58�9�:�ÜB�!. «
55
� � � �
[1] ������� , “�� �� D���������������� 5�� "! \�] D$#&%�')(�*�+-, ”,.�/�0�1�0�1�2�3�4�1-5�6�7�8:9�;�<, 2000
[2]0 .>=-? , @BA>C)D , E-F>G-H , “I-J-K-LNM ')(O-P�Q �� R!TS-U�V)W�X#T%-Y[Z
”, \-] 34_^[`-1[a-;_<b (D-II) c vol.J85-D-II, no.4, pp.594-603,
2002
[3] dfe)�-g , hi@-jk ,0mlin k , “o �&prq[st_umviq V)W�X YZ�uBw�s-xfy+�z�{�|r}�~�� M[��������X��B���-� t���y ”,
\�] 3�4�^�`�1�a����-4�� PRMU 2000-104, pp.31-38, 2000
[4] ������ ,0����)�
, �����f� , � l��-� , “�r�)S�U QB �¡B¢ S�U-IJ Q �£ �[¤ `¥'�(�¦�§ ”, \¨] 3�4�^�`¨1�a¨;�<�b (D-II), Vol.J.84-D-II, no.2,
pp.248-257, 2001
[5]l hi© , ª-«©f¬ , m�)®-¯ , “ ° �±q³²µ´-%¶ ���_�-� tf�·Qf¸-¢�% X u¨tq V�¹�º�X '�(�* ”,
3�4�» K 1-a�5�6�4�� CVIM121-10, pp.73-80, 2000
[6] S.A.Hutchinson, G.D.Hager, and P.I.Corke. A tutorial on visual servo
control. IEEE Trans. Robot. Automat., 12(5):651–670, 1996.
[7] ¼�½�¾ , ¿�À¾$Á�Â�=f�B��� Qr¸�¢ Á�Â�=$Ã�ÄÆÅ ² V)Ç�ÈfÉ t Är\�] 34^�`�1�a�;�<�bD-II, Vol.J83-D-II, No.4, pp.1110-1118, 2000
[8] ª Ê�Ë , Ì lÎÍ�Ï , Ð�Ñ Ò�Ó , “Ô q"�ÖÕ���²×w ØÙt±Ú�ÛÙÜBÝBt-x�Þ�ßàQ¸�¢·% á �fV #&%Y�Z�+�, ”, âäã�å[W Í�3�4 �çæRè�é u�qëê�ìrí�x�î�ï;�<�ð,pp.101-106
[9] ñ:ò�ó � � éÆô�õ qö , ÷�ø�ù�ú , û�ü&ý�þ�ÿ , “'�� V <B, ”, ��������
,1980
[10] �� q�Ø�[t����Ùì�v�q�� (� ��� �� � ò�� t[u v�q Ý ) m��®�¯ �����U� ���� ¾�
[11] �ø�� , “ � �"!�q"�$# è �%��t ”, & |(' (1977)
56
� � � � � � � � � � � ������������
1������� M��! �"��±���)V Þ�ß M�V�e$# }�%�&�' û!( ¢*),+:}.-0/ ( ¢21435,6 ¢�78:9â 3 ;=< â 4 ; 5?> � � ¸A@TQ$%�& V �0��Q$¸!BDC?E�F�GIH �:J,K�L0M }0NOQP �! �"��±���SR Þ¨ß PUTWV C:%,& P?X�Y$Z\[]Z_^�`�acb <edDR Zf[.Zf^ /V CUg0h ^�i @j)D+ ^ -k/ b�l 7
������������2m�n�oqp O R i K�r�M:s [0tvu <.w�xky�zD{\|k} [?~k�������qP=�0�=�*Y��PUT�V C w,x ^�i @�7
8:96.3 � 5$�?� ^.i0V < 6.5 �\< 6.6 � 5 wDxD�$� ^]i B l 7 wDxDyDz P!T0V CD� <nkoqp O Rvs [0tSP��cb C �D[�� RS���S{c<�� [,�eP?��� H � ��� r�M:s [Wt�q� R:�,� u�� � � J�Kkr�MW =¡D| uk`ka GIH <:d H P?��¢cb C�£$¤�¥!� P?�
( � ¥!� w�xk¦ N]§,¨ ( �D©0O:^ > bel 7 �Dl <�ªk� � i K�rDM:s [=tD^$�W��D©qO*P\« B�C |�} [D~������j�ku¬�® GIH @ �$©WO!^ > bel 7
¯������������3�k��° H lSi KDrDMSs [0t {c< ¥S� w�xDyDzf±.Rv²f¡?³ [qt]u�� � �*´kµkP <gkh Z\[.ZWu � R « @ P$¶�¢�b §�¨ ( � R¸· P$TWV C ��� ^�i @¹7
8:96.3 � 5U�k� ^�i B l 7 �Dl < 6.4 �\< 6.5 � 5�º_»]¼ } [ ºf½]¾ P�« "¿wkx?�
� ^ÀiÁV.Zc[]Z R ¶ /�Âkà Oeb C:F ° H � £!¤�¥!� PUTWV C wDx ^Ài B l 7� � �ÀÄ�Å R i K�r�M:s [0tSP?�cb C < �k[�� R!���S{Æ<W� [=�vP?��� H �ÇkÈ r�M:s [qt �Á� R!�0� u?� � � J�Kkr�MÁ =¡D| u,`�a GIH �D©0O2u > GIHl 7 ²4¡�³ [qtSP?T=V C�� �0� P�¢cÉ C!ÊÌËÎÍ �?Ï:Ðku�Ñ �ÆÒ2� ��«�ÓÔP � [Õ R!Ö µ R!×0Ø u §�¨ beÙ�VÁ�?©qO2ukÚ�ÛIÜflUÝ
¯����������4�� �� R�������� ^������ ���� �"!# ��%$'&�(�)�*,+�-/."0�1 beÙ Ò32 ÛV$Ý�4 . �'5#6�7�^ +�-/. Ýq�?l,� d Ü�^ +�-�. wkx *98 � Â�Ã;: Ú�b!Ù Ò<2Û*V$Ý
=?>@
1 A *B ��C& �����D� .BE�F bel$Ý�����G�H ÛIÜcÙ�VDl�I Ò<&�JLK X�Y�MN/*�� �'O�P�^BQ�RcbTS#U�V4�?© $W. « ËYX9Z�&�[�\ ^�i ]¸Ù?V\�.Ý d Ü . �beÙ �� ��/*�� � ¥�^ wkx�yDz ^�Q"Rcb�� · T_�a`#b .Bc�d b�l!��e &?f�K rg ^ihÁV���© $'* �.X�Y¸Z\[]Z4^ JYK `ka�Vf�.Ý�© Ü . « Ë o M . «0�WO�P &XjZ�[�\ ^'k�l $nm�o �SX�Y &�JLK�¨ uqp�a�ÛIÜ���r:u�54b!VUÝ��Dl,� ¥�^ wxky�z s & ²f¡�³ [0t't�u . ¢4É!Ù,� £:¤ ÛIÜ�� ¥?^,&?v a�^ §,¨ Û m ��© $:xw"y#*�z �ÀÝ
6.4 � & ��� .�{}| Ù,� ¥x^ wDx�yDzCs & ²f¡?³ [qtit�u . ¢cÉÙ,� £!¤�¥�^C&0¥x^ w�x�y�zk¦ u §�¨ Vf�D© $ ^�Úcb�� 6.7 � & �D� .,{�| Ùj�� Ä�R .,{�| Ù JnK X�Yku wxy�*�z ��© $ ^�Úcbel$Ý