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Projet de détection d’obstacles
Virginie SANSJean BRIDET
Eric FOURNIER
Etienne MENOU
Présentation technique – 30 mai 2006
Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 2
PlanPrésentation du projetSynoptique technique du projetAcquisition vidéoDétection des panneauxDétection des pontsRepérage par GPSUtilisation d’XML
Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 3
Présentation du projet
Réalisation d’un prototype permettant la détection et la localisation d’obstacles Détection des panneaux d’interdiction Détection des ponts Localisation spatiale Sauvegarde et réutilisation des données
collectées
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Synoptique technique du projet
Fichier XML
Détection des panneauxDétection des ponts
Acquisition vidéo
Localisation spatiale
Traitement des informations
WebCam
GPS
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Les capteurs
2 grands types
Télémètres Ultrasons, Infrarouges, Laser Radar
Caméras
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Acquisition
Programmation Windows / C++ Disponibilité des sources Drivers GPS
Interface Video For Windows (VFW) Accès à toute source
d’image Interface incorporée dans
DirectX
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Détection des panneaux (1/5)
Image de départ Prétraitement (filtre moyen)
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Détection des panneaux (2/5)
Seuillage Opérateur Laplacien
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Détection des panneaux (3/5)
Approximation et traçage des médiatrices
Seuillage
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Détection des panneaux (4/5)
Tests des possibilités Redimensionnement sans rééchantillonage [32x32]
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Détection des panneaux (5/5)
Binéarisation
Taux de similarité et comparaison
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Détection des ponts (1/4)
Détecter les lignes horizontales par convolution
Seuillage, faciliter la recherche des lignes
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Détection des ponts (2/4)
Convolution
-1 -1 -1
2 2 2
-1 -1 -1
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Détection des ponts (3/4)
Tracé des lignes, l'équation Cartésienne
y = a x + b avec a = (yf-yi)/(xf-xi)
et b = yi - a xi
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Détection des ponts (4/4)
Résultats
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Choix du GPS
Encombrement réduit Disponibilité
immédiate Connectique usuelle
G30L (Laipac Technology)
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Utilisation des données (Trames NMEA)
Données brutes Informations extraites
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L’emploi du XML
• XML:• standard défini par le W3C,
• dérivé des standards HTML et SGML,
• langage balisé,
• modèle arborescent.
• Pourquoi XML ?
• indépendant de toute plateforme,
• exportation de données simplifiée (par rapport à une SGBD-R) => échange d’informations à travers différentes applications
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Le document XML
bdd
obstacle
catégorie
type: 1 (pont) ou 2 (panneau)
Valeur:
coord
latitude
orientLat: 1 (nord) ; 2 (sud) ; 3 (est) ; 4 (ouest)
longitude
10: interdit11: longueur12: largeur
orientLong
13: hauteur14: poids15: essieu
xx: hauteur pont
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XML et base de donnée- Utilisation d’un parseur:
• SAX: permet surtout de lire un document
• DOM: évolution de SAX permettant de lire et d’écrire dans un document XML.
Exemple: Xerces, édité par Apache, OpenSource
- Utilisation d’un langage de requêtes:
• XQuery: requêtes complexes
• Xpath: moins utilisé donc moins documenté.
+ lecture seule
- Utilisation d’une bdd: XML native, embarquée: BerkleyDB XML
• pourquoi BDB XML plutôt qu’une autre ?
• compatibilité XQuery via méthodes C++
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Ce qu’il reste à faire…
Finaliser la détection des pontsGénérer le fichier XMLIntégrer les différentes partiesOptimiser le temps d’exécution
…Porter le soft sur un ordinateur embarqué ?