[LABORATORIJSKE VJEBE 1 STANICA ZA DISTRIBUCIJU] 30.11.-04.12.2015.

1

OPIS SISTEMA ematski prikaz kompletnog sistema dat je na slici 1.

Slika 1. Stanica za distribuciju

Sistem kojim se upravlja ima tri izdvojena modula:

- Magacin (modul za skladitenje), - Poluga (modul za prenoenje) i - Kontrolna ploa.

MAGACIN ematski prikaz modula za skladitenje dat je na slici 2.

Slika 2. Modul za skladitenje

[LABORATORIJSKE VJEBE 1 STANICA ZA DISTRIBUCIJU] 30.11.-04.12.2015.

2

Modul za skladitenje se sastoji od magacina u koji staje do 8 radnih predmeta, te sistema (cilindra) za izbacivanje radnih predmeta iz magacina. Signali vezani za ovaj modul su dati u Tabeli 1.

Tabela 1. Signali modula za skladitenje TIP PIN OPIS

ULAZ

I0.1 Cilindar za izbacivanje radnog predmeta potpuno izvuen

I0.2 Cilindar za izbacivanje radnog predmeta potpuno uvuen (radni predmet izbaen)

I0.6 Magacin prazan IZLAZ Q0.0 Signal za pokretanje cilindra izbacivanje radnog predmeta iz magacina

POLUGA ematski prikaz modula za prenoenje dat je na slici 3.

Slika 3. Modul za prenoenje

Modul za prenoenje se sastoji od rotacione poluge sa vakuumskom hvataljkom na vrhu. Poluga moe da se rotira za 180. Signali vezani za ovaj modul su dati u Tabeli 2.

Tabela 2. Signali modula za prenoenje TIP PIN OPIS

ULAZ I0.3 Radni predmet uhvaen vakuumskom hvataljkom I0.4 Poluga se nalazi u poziciji za preuzimanje radnog predmeta iz magacina I0.5 Poluga se nalazi u ciljnoj poziciji za ostavljanje radnog predmeta

IZLAZ

Q0.1 Signal za ukljuivanje vakumske pumpe hvatanje radnog predmeta Q0.2 Signal za isputanje radnog predmeta Q0.3 Signal za rotiranje poluge prema magacinu Q0.4 Signal za rotiranje poluge prema ciljnoj poziciji

[LABORATORIJSKE VJEBE 1 STANICA ZA DISTRIBUCIJU] 30.11.-04.12.2015.

3

KONTROLNA PLOA ematski prikaz kontrolne ploe dat je na slici 4.

Slika 4. Kontrolna ploa

Kontrolna ploa se sastoji od 3 tastera od kojih dva imaju LED indikatore, jednog preklopnika sa kljuem i dva izdvojena LED indikatora. Funkcionalnost svih pomenutih elemenata je programabilna. Signali vezani za ovaj modul su dati u Tabeli 3.

Tabela 3. Signali kontrolne ploe TIP PIN OPIS

ULAZ

I1.0 Taster START I1.1 Taster STOP (normalno zatvoren) I1.2 Preklopnik sa kljuem AUTO/MAN I1.3 Taster RESET

IZLAZ

Q1.0 Signal za ukljuivanje indikatora na START tasteru Q1.1 Signal za ukljuivanje indikatora na RESET tasteru Q1.2 Signal za ukljuivanje Q1 indikatora Q1.3 Signal za ukljuivanje Q2 indikatora

PRINCIP RADA SISTEMA Sistem radi u 4 reima rada:

- Poetno stanje: Indikator na RESET tasteru upaljen, ostali indikatori ugaeni - Prepozicioniranje: Po pritisku tastera RESET u poetnom stanju, zapoinje ovaj reim

rada. Iskljuuje se RESET indikator, prebacuje se poluga u magacinski poloaj, eka se da u magacin bude ubaen radni predmet. Kad magacin nije prazan, pali se indikator na START tasteru.

- Sekvenca: Po pritisku START tastera u reimu prepozicioniranja (a da je pri tom bio upaljen indikator na START tasteru), prelazi se na izvravanje sekvence. Poluga se prebacuje u ciljni poloaj, cilindar se uvlai, ime se iz magacina izbacuje radni predmet, poluga se vraa u magacinski poloaj i ukljuuje se vakuumska hvataljka. Kad je predmet sigurno uhvaen, vakuumska hvataljka se iskljuuje. Izv-lai se cilindar za izbacivanje radnog predmeta, pa se poluga prebacuje u ciljni poloaj, gdje se isputa radni premet.

[LABORATORIJSKE VJEBE 1 STANICA ZA DISTRIBUCIJU] 30.11.-04.12.2015.

4

Ukoliko postoji jo radnih predmeta u magacinu, ponavlja se sekvenca. Ukoliko je magacin prazan, prelazi se u reim ekanja na punjenje magacina. Za vrijeme izvravanja sekvence treba da je ukljuen indikator Q1, a u reimu ekanja indikator Q2.

- ekanje: Ukljuen je indikator na tasteru START. Ako magacin nije prazan, pritiskom na taster START sistem se vraa u reim izvravanja sekvence.

Pritiskom na taster STOP u bilo kom reimu rada se iskljuuju svi aktuatori i prelazi u poetno stanje. Kad god je opisana neka sekvenca dogaaja, treba podrazumijevati da sljedei dogaaj poinje tek kad prethodni zavri.

PRIPREMA Detaljno prouiti sistem, osmisliti algoritam po kojem e se realizovati zadatak i pripremiti dijagram toka, dijagram stanja, pseudo-kod ili LADDER kod u skladu s tim.

RAD U LABORATORIJI Napisati program u LADDER jeziku za PLC koji upravlja opisanim sistemom u skladu sa opisom.