ТЕОРИЈА КРЕТАЊА ВОЗИЛАttl.masfak.ni.ac.rs/TKV/Teorija kretanja vozila-predavanje...

Теорија кретања возила

ttlКатедра за транспортну технику и логистику

проф. др Драгослав Јаношевић

УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ

ТЕОРИЈАКРЕТАЊАВОЗИЛА

теорија кретања гусеничних возила, програм рада





Исход предметаПознавање теорије кретања и вуче возила и биланса силе и биланса снаге, вучних карактеристика, проходности, стабилности кретања, управљања икочења возила.

Циљ предметаУспешно овладавање материјом везаном за теорију кретања и вуче возила и дефинисање: биланса силе и биланса снаге, вучних карактеристика, проходности, стабилности кретања, управљања и кочења возила.

-Услов за избор/слушање предмета:

-Број ЕСПБ:

ИзборниСтатус предмета:

8Семестар:IVГодина:Шифра предмета:

мр Бобан НиколићПредраг МилићСарадник:

др Александар Стефановић, ред. професор, др Драгослав Јаношевић, ван. професорНаставник:

ТЕОРИЈА КРЕТАЊА ВОЗИЛАНазив предмета:





Други део садржаја предметаТеоријска настава

.Предавање 9. Час 31 – 33. 06.05.2008. 9. Теорија кретања гусеничних возилаОпшти модел гусенице. Основни елементи општег модела гусенице. Принцип кретања гусеничних возила са једним и више паригусеница.

Предавање 10. Час 34 - 36. 20.05.2008. 10. Кинематика кретања гусеничних возилаКинематика праволинијског и криволинијског, равномерног и променљивoг, кретања гусеничних возила без и са проклизавањемгусеница.

Предавање 11. Час 37 - 39. 27.05.2008. 11. Динамика кретања гусеничних возилаОтпори праволинијског и криволинијског кретања гусеничних возила. Анализа расподеле притиска гусеница на подлогуослањања. Стабилност и проходност кретања.

Предавање 12. Час 40 - 42. 03.06.2008. 12. Теорија вуче гусеничних возилаВучне карактеристике гусеничних возила. Регулација вучних карактеристика. Теорија кочења и управљања кретањемгусеничних возила. Концепције трансмисија кретања гусеничних возила.

III КОЛОКВИЈУМ Час 43 – 45 10.06.2008.





*Део писменог испита (45 поена) се може положити преко колоквијума

http://www.masfak.ni.ac.yu/ttl/Наставни материјал:

Присуство свим предавањима и вежбама, израда семинарског рада и полагањaколоквијума.Обавезе студената

15+15+15 = 45колоквијуми (три колоквијума)

(15)презентација семинарског рададомаћи задаци-семинарски рад

30+15усмени испит (тест)5практична настава

55*писмени испит5активност у току предавања

поенаЗавршни испитпоенаПредиспитне обавезе

Оцена знања

Предавања, вежбе, израда семинарског рада, колоквијумиМетоде извођења наставе:

45Практична настава45Теоријска наставаБрој часова активне наставе:

Литература1. Д.Јанковић, Ј. Тодоровић: Teoрија кретања моторних возила, Машински факултет у Београду, 1990.2. Д. Симић: Мотора возила, Научна књига, Београд, 1988.3. Д. Јаношевић: Пројектовање мобилних машина, Машински факултет у Нишу, 2006.





ТЕОРИЈАКРЕТАЊАВОЗИЛА

предавање 1.1

гусенични ослоно-кретни механизмивозила,

увод

привредна





Врсте возила

комунална






мобилне машине

пољпоривредне

транспортне

шумске

грађевинске






ДЕФИНИСАЊЕ ВОЗИЛА

U

Уопштено, било које возило (мобилна машинa) може се посматрати, независно од врсте ивеличине, у облику блок дијаграма који показуједа возила својом преносном фукцијом F, удатом окружењу рада U, постиже одређениучинак I изражен релацијом:

)U(FI =

U - скуп параметара улаза - окружења радавозило који представња карактеристике услова радамашине, карактеристике пердмета рада икарактеристике оператора - руковаоца машине,

F - преносна функција возила којом сеостварује манипулациони задатак возила,

I - скуп параметари излаза - учинка возилакоји се односи на основне величине учинка (капацитета) возила, време трајања манипулационог задатка (циклуса) и параметре радног простора у којем возило обављасвоју функцију

I

F EF E

U I





Укупну преносну функцију возила F чини скуппарцијалних функција:

{ }snz F,F,FF =

где је:

Fz - основна (примарна) функција која обављапренос (или трансформацију) предмета радавозила,

Fn - функција преноса снаге потребне заобављање основне функције возила,

Fs - функција преноса сигнала која омогућујеуправљање, праћење и одржавање укупнефункције возила.

ПРЕНОСНА ФУНКЦИЈА ВОЗИЛА

F EF E

U I

FzFz

FnFn

Fs





Погонски системи

Катедра за транспортну технику и логистику



ttl

F EF EEn

Ez

U I

FzFz

FnFn

Es

Fs

СТРУКТУРНА ГРАЂА ВОЗИЛА

{ }snz E,E,E E =

Ez- систем за пренос (или трансформацију) предмета рада возила (структурни носилацосновне функције) - кинематички ланацвозила,

En- систем за пренос енергије - погонски системвозила,

Es- системи за пренос и праћење сигнала -систем управљања и мониторинг систем.

Укупну преносну функцију F возило остварујесвојом структурном грађом E:


Погонски системи

КИНЕМАТИЧКИ ЛАНЦИ ВОЗИЛА

Li- члан кинематичког ланаца возила

основну преносну функцију Fz возилo остварујекинематичким ланцем Ez: F EF E

Ez

U I

L1 L3 L1 LnL2

FzFz

}nL,...,2L,1L{zE =





U

I

FzFz

Пример

F EF E

Ez

U IL1 L3 L4 L5L2

FzFz

КИНЕМАТИЧКИ ЛАНЦИ ВОЗИЛА

}5L,4L,3L,2L,1L{zE =





L1

L4

L5

L3

L2

а)

L1

Ln

Ln+1

Lo

On

L2

L3

Ln-1

On+1


б)

Lo

Ln+1L1

L2

Ln-1

L1+1

Ln-1

Ln

Ln

}L,...,L,L{E n21z =Кинематички ланацвозила Ez,систем за пренос (или трансформацију) предмета рада возила(структурни носилац основне функције)

F EF E

Ez

U IL1 L3 L1 LnL2

FzFz




Пример


Кинематички ланацвозила Ez,систем за пренос (или трансформацију) предмета рада возила(структурни носилац основне функције)

F EF E

Ez

U IL1 L3 L1 LnL2

FzFz

а)

L1

Ln

Ln+1

Lo

On

L2

L3

Ln-1

On+1








Кинематички ланац возила Ez,систем за пренос (или трансформацију) предмета рада возила (структурни носилац основне функције)

а)

L1

Ln

Lo

On

L2 L3

Ln-1

}L,...,L,L{E n21z =

F EF E

Ez

U IL1 L3 L4 L5L2

FzFz




ttl

F EF EEn

Ez

U I

Ene

Ent

Enp

L1 L3 L1 LnL2

FzFz

Eni

Ep

FnFn

ПОГОНСКИ СИСТЕМ ВОЗИЛА

Структурни носиоци функције преноса снаге јепогонски систем возила En :

{ }ninpntnen E,E,E,E E =

Ene - извор снаге (мотор),

Ent - примаоци и трансформатори снаге(хидрдаулчке пумпе, претварачи),

Enp - регулатори, разводници и преносници снаге,

Eni - предајници снаге - извршиоци (актуатори)

Ep - погонски механизми


F EF EEn

Ez

U I

Ene

Ent

Enp

L1L3 L1 LnL2

FzFz

Eni

Ep

FnFn


Пример

{ }ninpntnen E,E,E,E E =




ttl






F EF EEn

Ez

U I

Ene

Ent

Enp

L1 L3 L1 LnL2

FzFz

Eni

Ep

FnFn


Пример


Проф. др Драгослав Јаношевић


ttl

F EF EEn

Ez

U I

Ene

Ent

Enp

L1 L3 L1 LnL2

FzFz

Eni

Ep

FnFn

EsEsa Esp Esm

Fs

СИСТЕМИ УПРАВЉАЊА ВОЗИЛА

Структурни носиоци сигнала система упраљања суобухваћени скупом:

{ }smspsas E,E,E E =

где је:

Esa - скуп елемената за пријем улазних сигнала,

Esp - скуп елемената за пренос сигнала,

Esm - скуп елемената за прађење (мониторинг) сигнала



Систем за пренос и праћење сигнала Esсистем управљања и мониторинг систем возила

F EF EEn

Ez

U I

Ene

Ent

Enp

L1 L3 L1 LnL2

FzFz

EniEp

FnFn

EsEsa Esp Esm

Fs




СИСТЕМИУПРАВЉАЊАВОЗИЛА

Кабине

готови модули,

отворене, затворене,

непкретне, покретне

в)

б)

а)

г)





СИСТЕМИ УПРАВЉАЊАМАШИНА

Кабине

вешање, климатизација

а)

1

2

2.2

2.1

3

3

3





СИСТЕМИ УПРАВЉАЊА ВОЗИЛА

Кабине

командно место,

мониторинг

147.3.2

7.3.5

7.1.2

7.1.1

7.3.2

7.3.5

7.1.2

7.1.1

b5

b3 a3

a5

a4

a2

b4

b2

1

7.1.2

7.1.1

в)

б)

a1.2

a1.1

b1.2

b1.1

г)

д)








ttl

ПОГОНСКИ СИСТЕМИ ВОЗИЛА

{ }znip E,E E =

Погонски механизми

Трансмисије кретања

Погонски механизми манипулатора

F EF EEn

Ez

U I

Ene

Ent

Enp

L1 L3 L1 LnL2

FzFz

Eni

Ep

FnFn

EsEsa Esp Esm

Fs





ttl




F EF EEn

Ez

U I

Ene

Ent

Enp

L1 L3 L1 LnL2

FzFz

Eni

Ep

FnFn

EsEsa Esp Esm

Fs











F EF EEn

Ez

U I

Ene

Ent

Enp

L1 L3 L1 LnL2

FzFz

Eni

Ep

FnFn

EsEsa Esp Esm

Fs

ТЕОРИЈА КРЕТАЊА ВОЗИЛАttl.masfak.ni.ac.rs/TKV/Teorija kretanja vozila-predavanje...

Documents

Transcript of ТЕОРИЈА КРЕТАЊА ВОЗИЛАttl.masfak.ni.ac.rs/TKV/Teorija kretanja vozila-predavanje...