Серво регулатор Lexium LXM32M
Transcript of Серво регулатор Lexium LXM32M
Diplomski radDiplomski rad
Servo regulator Servo regulator Lexium LXM32MLexium LXM32M
Mentor:dr Miroslav Bjekić
Student:Stevanović Zoran 545/2009
SADRŽAJSADRŽAJ Teorijske osnove
- Upravljanje- Servomehanizmi
Opis AC servo sistema sa kontrolerom LXM32M firme Schneider-electric- Karakteristike uređaja Lexium LXM32M- Komunikacioni konvertor- AC servo motor
Predlog laboratorijskih vežbi- Laboratorijska vežba 1- Laboratorijska vežba 2- Laboratorijska vežba 3
UpravljanjeUpravljanje
Upravljanje je dejstvo na sistem ili u sistemu usmereno na postizanje određenog cilja.
• Upravljanje bez povratne sprege.
Kod sistema upravljanja bez povratne sprege upravljačko dejstvo ne zavisi od izlazne promenljive. Kod ovog sistema izlazna promenljiva se ne meri i ne upoređuje sa ulaznom promenljivom.
• Upravljanje sa povratnom spregom.
Upravljanje u zatvorenoj sprezi se često naziva regulacijom. Kod ovog sistema izlazna veličina se meri i upoređuje sa
ulaznom.
Blok šema sistema automatskog upravljanja sa povratnom spregom
ServomehanizmiServomehanizmi
Servomehanizam ili servo, je sistem upravljanja sa povratnom spregom kod koga je upravljana promenljiva mehanička pozicija ili kretanje. Osnovna funkcija servomehanizma je da njegov izlaz brzo i precizno prati promene ulaza.
Blok šema servomehanizma
Servosistem obezbeđuje tri povratne petlje:• Pozicionu• Brzinsku• Strujnu
ServosistemServosistem sa servo kontroleromsa servo kontrolerom LexiumLexium LXM32MLXM32M
ServoServo kontroler Lexium kontroler Lexium LXM32MLXM32M
LXM32... U45M2∙...
Nominalni napon [V] 230 (1 ~)
Ograničena polazna struja [A] 3,5
Maksimalna struja osigurača1 [A] 25
Prekidna moć pri kratkom spoju [kA] 5
Trajna izlazna struja [Arms] 1,5
Vršna vrednost struje (za 1s) [Arms] 4,5
Minimalna induktivnost motora [mH] 5,5
Vrednosti bez glavnog kalema
Nominalna snaga [kW] 0,3
Ulazna struja pri nominalnoj snazi i naponu [Arms] 2,9
Ukupno harmonijsko izobličenje THD ulazne struje [%] 181
Snaga disipacije [W] 10
Maksimalna polazna struja [A] 142
Vreme maksimalne polazne struje [ms] 1,1
Vrednosti sa glavnog kalema
Glavni kalem [mH] 5
Nominalna snaga [kW] 0,5
Ulazna struja pri nominalnoj snazi i naponu [Arms] 3,4
Ukupno harmonijsko izobličenje THD ulazne struje [%] 100
Snaga disipacije [W] 11
Maksimalna polazna struja [A] 42
Vreme maksimalne polazne struje [ms] 3,5
(CN1) Mrežni priključak(CN2) Priključak za:- 24V napajanje kontrolera- bezbednosna funkcija STO(CN3) Priključak za enkoder motora(CN4) Priključak za PTO (Pulse Train Out)(CN5) Priključak za PTI (Pulse Train In)(CN6) Ulazi i izlazi:- 6 podesivih digitalnih ulaza- 3 podesiva digitalna izlaza(CN7) Modbus(CN8) Priključak za spoljni kočioni otpornik(CN9) DC bus priključak(CN10) Priključak faza motora(CN11) Priključak motorne kočnice(Slot 1) Slot za bezbednosni modul(Slot 2) Slot za enkoderski modul(Slot 3) Slot za fieldbus modul
PregledPregled konektora konektora
SignaliSignali
Digitalni ulazi i izlazi mogu biti povezani kao logički tip 1 ili logički tip 2. Na slici su predstavljena oba načina povezivanja, gde se jasno vidi da u prvom slučaju struja teče prema ulazu dok u drugom slučaju struja teče iz ulaza.
• Logička nula za digitalni ulaz: -3...+5 Vdc• Logička jedinica za digitalni ulaz: +15...+30 Vdc
ModuliModuli
Slot 1 Sigurnosni modul eSMI/O modul IOM1
Slot 2 Enkoderski modul RSR (interfejs za rezolver)Enkoderski modul DIG (interfejs za digitalni)Enkoderski modul ANA (interfejs za analogni)
Slot 3 Fieldbus modul CANopenFieldbus modul Profibus DPFieldbus modul DeviceNetFieldbus modul EtherNet/IPFieldbus modul EtherCAT
Dodatni modul CANopen
Slobodni slot za dodatne module
Funkcija STO (Safe Torque Off)Funkcija STO (Safe Torque Off)Bezbednosna funkcija STO isključuje moment motora bez isključivanja napajanja. Prema standardu IEC 60204-1 postoje dve kategorije zaustavljanja. Zaustavljanje kategorije 0 karakteriše trenutni prekid napajanja (nekontrolisano zaustavljanje). Zaustavljanje kategorije 1 karakteriše kontrolisano zaustavljanje uz postojanje napajanja koje nije prekinuto u trenutku zaustavljanja.
PriključciPriključci servoservo kontrolerakontrolera
• Priključak motora na servo kontroler (CN10)
PriključciPriključci servoservo kontrolerakontrolera
• Priključak kočnice na servo kontroler (CN11)
PriključciPriključci servoservo kontrolerakontrolera
• Priključak napajanja servo kontrolera (CN1)
PriključciPriključci servoservo kontrolerakontrolera
• Priključak enkodera (CN3)
PriključciPriključci servoservo kontrolerakontrolera
• Priključak DC napajanja i STO (CN2)
PriključciPriključci servoservo kontrolerakontrolera
• Priključak digitalnih ulaza/izlaza (CN6)
PriključciPriključci servoservo kontrolerakontrolera
• Priključak za modbus (CN7)
PriključciPriključci servoservo kontrolerakontrolera
• Priključak za PTI (CN5, Pulse Train In) 5 V
PriključciPriključci servoservo kontrolerakontrolera
• Priključak za PTI (CN5, Pulse Train In) 24 V
Kontrolni panel HMIKontrolni panel HMI
1) Led diode indikacije stanja2) 7-segmentni displej3) ESC taster4) Navigacioni taster
Upravljanje servo kontrolerom Upravljanje servo kontrolerom programom “SoMove”programom “SoMove”Program „SoMove“ se koristi za konfiguraciju i monitoring servo kontrolera u windows okruženju.
Ovaj program omogućava:
• definisanje uređaja, • upravljanje i prikazivanje odgovarajućih podešenja i komunikacionih parametara• pripremanje konfiguracionog fajla u offline modu• podešavanje i prenošenje konfiguracionih fajlova• povezivanje sa kontrolisanim uređajem u cilju upravljanja njime, podešavanje i nadgledanje njegovog rada
Početni prozor ovog programa je prikazan na sledećoj slici.
(1) Za kreiranje konfiguracionog fajla unapred određenog uređaja, koji se može sačuvati radi kasnije upotrebe. U ovom slučaju ne postoji veza sa uređajem.
(2) Dobijaju se podešenja priključenog uređaja na računar, koji ostaje povezan tokom čitavog rada u programu. Postoji stalna veza sa uređajem.
(3) Omogućava otvaranje postojećeg konfiguracionog fajla snimljenog na računaru. U ovom slučaju ne postoji veza sa uređajem.
(4) Dobijaju se podešenja priključenog uređaja na računar.
(5) Vrši se prebacivanje konfiguracionog fajla na priključeni uređaj, sa postojećeg projekta snimljenog na računar.
(6) Omogućava razmenu konfiguracionih fajlova konvertovanjem u kompatibilne formate.
(7) Izvršava se testiranje povezanosti između uređaja i računara.
Modbus komunikacioni protokolModbus komunikacioni protokol
Program „SoMove“ koristi modbus protokol za komunikaciju sa uređajem. Mogući načini veze računara i uređaja kojim se upravlja su:
• Veza kablovima (hardware)
• Bežična veza (wireless)
Podešavanje vezaPodešavanje veza
Moguć je izbor veze putem kablova (hardware) opcija „Modbus Monodrop Connection“ i Modbus TCP Connection ili bežično (wireless) opcija „Bluetooth Connection“.
Tip KarakteristikeUSB/RJ45 kabal Dužina: 2,5mRS232/RJ45 kabal Dužina: 0,1m
Modbus TCP Dužina: 100mBluetooth Modbus adapter Domet: 10m
USB Bluetooth adapter Domet: 10m
Komunikacioni konvertorKomunikacioni konvertor
DC 232/422-485 je komunikacioni konvertor koji omogućava povezivanje serijskih industrijskih magistrala i uređaja sa RS 422-485 priključkom, na serijski port računara.
Komunikacioni priključci
RS 232 (ženski DB9)RS 422-485 (razdvojiva šraf klema, 8 žica)
Brzina i format podataka
Do 115,2 kb/s, podržava sve formate (9-12 bita)
Terminacija linije 422/485
120Ω,uključenje/isključenje pomoću DIP prekidača
Prelazak: prijem-predaja
RTS ili automatski
Maksimalno rastojanje 1,2km @9600b/sLED indikatori PWR, TxD, RxDGalvanska izolacija 1,5kV DCNapajanje Izvor jednosmernog napona 7-32V, max
2,5WRadna temperatura -25 do 70°CMontaža Na 35mm DIN šinuDimenzije 90 x 35 x 70mm
AC servo motorAC servo motor
1 - kućište; 2 - flanša za pričvršćivanje motora; 3 - osovina; 4 - konektor za energetski kabal; 5 - konektor za kabal enkodera.
• Sinhroni AC servo motori sa permanentnim rotorskim magnetom dizajnirani su za aplikacije sa visokim zahtevima po pitanju brzine i preciznosti.• Obrtni moment dobija se kao rezultat sinusoidalne trofazne strujne pobude statora u kombinaciji sa magnetnim poljem rotorskih permanentnih magneta.• Enkoder je integrisan u motoru, i on obezbeđuje informaciju o poziciji motora, rezolver SinCos Hiperface sa rezolucijom 131072 tačaka.
PredlogPredlog laboratorijskih vežbilaboratorijskih vežbi
Laboratorijska vežba 1- Povezivanje sistema za upravljanje radom AC servo motora, prepoznavanje svih priključaka
Laboratorijska vežba 2 - Konfigurisanje uređaja za konkretan primer u programu SoMove
Laboratorijska vežba 3- Demonstracija osnovnih funkcija upravljanja AC servo motorom
LLaboratorijskaboratorijskaa vežb vežba 1a 1- - Povezivanje sistema za Povezivanje sistema za upravljanje radom AC servo motora, prepoznavanje svih priključakaupravljanje radom AC servo motora, prepoznavanje svih priključaka
Opis opreme • Servo kontroler LXM32M U45 M2
LLaboratorijskaboratorijskaa vežb vežba 1a 1Opis opreme
• Servo kontroler LXM32M U45 M2• Komunikacioni konvertor DC232/422-
485
LLaboratorijskaboratorijskaa vežb vežba 1a 1Opis opreme
• Servo kontroler LXM32M U45 M2• Komunikacioni konvertor DC232/422-485• AC/DC napajanje 110-240V/24V, 10A
LLaboratorijskaboratorijskaa vežb vežba 1a 1Opis opreme
• Servo kontroler LXM32M U45 M2• Komunikacioni konvertor DC232/422-485• AC/DC napajanje 110-240V/24V, 10A• Relej 24V
LLaboratorijskaboratorijskaa vežb vežba 1a 1Opis opreme
• Servo kontroler LXM32M U45 M2• Komunikacioni konvertor DC232/422-485• AC/DC napajanje 110-240V/24V, 10A• Relej 24V• Grebenasti prekidač (0-1)
LLaboratorijskaboratorijskaa vežb vežba 1a 1Opis opreme
• Servo kontroler LXM32M U45 M2• Komunikacioni konvertor DC232/422-485• AC/DC napajanje 110-240V/24V, 10A• Relej 24V• Grebenasti prekidač (0-1)• Tasteri START i STOP
LLaboratorijskaboratorijskaa vežb vežba 1a 1Opis opreme
• Servo kontroler LXM32M U45 M2• Komunikacioni konvertor DC232/422-485• AC/DC napajanje 110-240V/24V, 10A• Relej 24V• Grebenasti prekidač (0-1)• Tasteri START i STOP• Taster EMERGENCY STOP
LLaboratorijskaboratorijskaa vežb vežba 1a 1Opis opreme
• Servo kontroler LXM32M U45 M2• Komunikacioni konvertor DC232/422-485• AC/DC napajanje 110-240V/24V, 10A• Relej 24V• Grebenasti prekidač (0-1)• Tasteri START i STOP• Taster EMERGENCY STOP• AC servo motor
Električna šema napajanjaElektrična šema napajanja
Električna šema vezeElektrična šema veze
• Povezivanje napajanja (CN1)
• Povezivanje napajanja kontrolera i STO (CN2, DC napajanje i STO)
• Povezivanje motora (CN10, CN11)
• Povezivanje enkodera (CN3)
• Priključci na servo motoru
CN1 motorni priključak M23
CN2 enkoderski priključak M23
• Povezivanje računara sa servo kontrolerom (CN7)
- Potreban komunikacioni konvertor DC232/422-485- Opciono USB/RS232 (za slučaj nepostojanja serijskog porta)
LLaboratorijskaboratorijskaa vežb vežba a 22- Konfigurisanje uređaja za konkretan primer u programu SoMove- Konfigurisanje uređaja za konkretan primer u programu SoMove
Kreiranje projekta i offline modu
- Selektovati tip uređaja
- Definisati karakteristike uređaja
- Glavni prozor sa raznim opcijama raspoređenim u vidu tabova, za postavljanje parametara nadgledanje i upravljanje određenim veličinama
- Podešavanje raznih parametara organizovanih u tabu “Parameters list”
- Nakon izvršenih podešavanja snimiti projekat na računaru klikom na dugme “Save As” u toolbar-u
- Prenošenje konfiguracionog fajla na uređaj, realizuje se u radnom okruženju programa, klikom na dugme „Store to Device“ u toolbar-u
- Postojeći projekat, odnosno konfiguracioni fajl koji je predhodno sačuvan na računaru, može se jednostavno menjati i prilagođavati parametre podešenja prema novim zahtevima i uslovima za upravljani uređaj u pogonu.
Kreiranje projekta i online modu
- Kada je ostvarena komunikacija računara sa servo kontrolerom, moguće je podešavati, menjati parametre i upravljati uređajem bez prekidanja veze (online).
- Na početnom prozoru izabrati opciju “Connect” za povezivanje sa uređajem
- Nakon uspešnog povezivanja pojavljuje se glavni prozor sa postojećim podešenjima koja se mogu menjati
- Najpre izvršiti podešavanja vezana za jedinice i skaliranje
- Definisati prema slici broj tačaka po jednom obrtaju (usr_p)
- Proveriti dali su digitalni ulazi podešeni kao na slici
- Definisati logiku graničnih prekidača LIMP i LIMN
- U tabu “Error” moguć je pregled grešaka koji su se desile u sistemu po hronološkom redu
- U tabu “Scope” omogućena je funkcija osciloskopa za praćenje osnovnih parametara motora
- U tabu “Monitoring” može se videti trenutno stanje digitalnih ulaza i izlaza kao i status sigurnosne funkcije STO
Podešavanje regulatora po brzini i poziciji (odziv sistema)
U tabu “Tuning” postoje tri načina za podešavanje kontrolnih petlji sistema
- Easy Tuning: Automatsko podešavanje bez intervencije korisnika,- Comfort Tuning: Poluautomatsko podešavanje sa delimičnim
podešenjima korisnika, koji može podesiti parametre za smer i kočenje- Manual (Expert mode): Korisnik može da podešava parametre
kontrolnih petlji
Autotuning određuje moment trenja, kao da je konstantan moment opterećenja, i uzima ga u obzir pri proračinu momenta inercije celokupnog sistema. Autotuning optimizuje podešenja parametra kontrolne petlje.
Za optimizaciju kontrolera, treba izabrati mod Expert Tuning. Za odziv brzinske petlje podešenja su data na slici
Za optimizaciju pozicione petlje, prikazati odziv sistema sa podešenjima koja su data na sledećoj slici
Na osnovu snimljenih odziva sistema, mogu se vršiti dodatna podešavanja PID parametara regulatora, prema zahtevima servo pogona. Na primer, ako je potrebno povećati brzinu postizanja referentne veličine, potrebno je povećati vrednost parametra P (pojačanje).
LLaboratorijskaboratorijskaa vežb vežba a 33- Demonstacija osnovnih funkcija upravljanja AC servo motorom- Demonstacija osnovnih funkcija upravljanja AC servo motorom
1. Priprema servo kontrolera- Uključiti prekidač za napajanje
komandnog ormana- Postaviti glavni grebenasti prekidač S1
u položaj jedan- Pritisnuti taster START za dovođenje
kontaktora u provodno stanje, čiji kontakti uključuju napajanje servo kontrolera na konektoru CN1
- Prekidanje radnog režima i držanja kotvi kontaktora je pritiskom na taster STOP
- Status servo kontrolera biće prikazan na displeju
Labo
rato
rijsk
a ve
žba
3
- Pokrenuti program SoMove na računaru, uz uslov da je ostvarena komunikaciona veza između računara i servo kontrolera,
- Na početnom prozoru izabrati opciju Connect,
- Pritisnuti dugme ON najpre u delu “Excl.” zatim i u delu “Power” radnog prozora,
- U odeljku “Operating state” biće označeno POWER ENABLED, znači da je uključeno napajanje uređaja
2. Režim rada po poziciji
Zadatak:Podesiti servo kontroler da izvrši pozicioniranje osovine motora prema sledećim zahtevima pogona, izvršiti pomeranje osovine za jedan obrtaj odnosno za ugao 360° pri brzini od 5 min-1 a nakon toga još jedan pomeraj za ugao od 360° ali pri brzini od 20 min-1.,
-Podešenja za radni režim pozicioniranja za upravljanje pozicijom motora, prikazana su na slici
Faktor pozicionog skaliranja je prikazan jednačinom:
Broj obrtaja motora 1FSpBroj korisnički definisanih jedinica usr_p
Prema zahtevu zadatka da se izvrši jedan obrtaj, u polju Target position zadaje se:
1 1 x 1 x 100000usr_p 100000
Korisnički definisana jedinica za poziciju (usr_p) predstavlja broj tačaka za koji treba da se pomeri osovina motora.
Fabričko podešenje je da 1 obrtaju motora odgovara 16384 korisničkih jedinica. U ovom slučaju predhodno izabrana vrednost je 100000.
Nakon završetka svih podešenja pritisnuti dugme Start za pozicioniranje sa prvom brzinom, a nakon toga ponoviti sa drugom brzinom.
Grafik pozicioniranja snimiti upotrebom funkcije osciloskopa u programu SoMove na sledeći način.
- U tabu “Scope” odabrati parametar koji treba snimiti, klikom na znak plus u odeljku Channels,
- Označiti parametar Actual position in internal units,
- Podesiti parametre osciloskopa prema datoj slici,
- Sampling rate: (100ms)- Trigger: (Standard)- Mode: (Single)
Grafik koji treba da se dobije upotrebom funkcije Scope, za praćenje pozicioniranja pri različitim brzinama.
Napomena: U slučaju da motor nije tačno izvršio ovu operaciju, proveriti podešenja za Scaling/ScalePOSdenom, čija vrednost treba da bude 100000.
Video zapis – Upravljanje po poziciji
3. Režim rada po brzini
Zadatak:Podesiti servo kontroler prema sledećim zahtevima elektromotornog pogona: referentna brzina obrtanja motora treba da bude 300 min-1, vreme polaska odnosno vreme za koje je potrebno da motor postigne zadatu brzinu je 5s, a vreme usporenja odnosno vreme za koje treba da brzina motora bude nula, treba da bude 2,5 s. Režim rada pogona prikazan je sledećim dijagramom.
- Podešenja za radni režim po brzini za upravljanje brzinom motora, prikazana su na slici
Faktor skaliranja po brzini je prikazan jednačinom:
Broj obrtaja motora u minutu 1FSvBroj korisnički definisanih jedinica usr_v
Fabričko podešenje je 1 obrtaj motora u minutu odgovara 1 korisnički definisanoj jedinici (usr_v).
Faktor skaliranja za ubrzanje je prikazan jednačinom:
2
2
1 s1/min/sPromena brzine po sekundi 1 160FSa Broj korisnički definisanih jedinica 1 usr_a 1 usr_a 60 s usr_a
Prema zahtevu zadatka vreme postizanja referentne brzine dato je i iznosi 5s, dok je vreme usporenja 2,5s. Način proračuna vrednosti korisnički definisane jedinice za ubrzanje i usporenje je:
p
p p2 2
300 1 300 1n n n60 s 60 st a FSa X X 60 usr_a
1a t t FSa 1 1a 5 ss 60 s usr_a
u
u u2 2
300 1 300 1n n n60 s 60 st a FSa X X 120 usr_a
1a t t FSa 1 1a 2,5 ss 60 s usr_a
U poljima Max.Acc i Max.Decel zadaju se vrednosti 60 odnosno 120 respektivno, korisnički definisanih jedinica, što odgovara ubrzanju od 1 1/s2, odnosno 2 1/s2.
Nakon završetka svih podešenja pritisnuti dugme Start za pokretanje motora pri zadatim parametrima pogona.
Grafik brzine snimiti upotrebom funkcije osciloskopa u programu SoMove na sledeći način.
- U tabu “Scope” odabrati parametar koji treba snimiti, klikom na znak plus u odeljku Channels,
- Označiti parametar Actual speed of rotation,
- Podesiti parametre osciloskopa prema datoj slici,
- Sampling rate: (100ms)- Trigger: (Standard)- Mode: (Single)
Grafik koji treba da se dobije upotrebom funkcije Scope, za snimanje ostvarene vrednosti brzine i vremena ubrzanja i usporenja.
Uzlazna rampa brzine
Silazna rampa brzine
Na datim graficima može se izmeriti vreme polaska i kočenja i uporediti sa podešenim vrednostima.
Video zapis – Upravljanje po brzini
4. Režim rada po momentu
Zadatak:Podesiti servo kontroler prema sledećim zahtevima elektromotornog pogona: Referentna vrednost momenta treba da iznosi 2,25 Ncm a ubrzanja 10 1/s2. Prikazati na osciloskopu trenutnu vrednost momenta korišćenjem funkcije Scope u programu SoMove.
- Podešenja za radni režim po momentu za upravljanje momentom motora, prikazana su na slici
Napomena: Zbog nepostojanja opterećenja na vratilu motora, razvija se moment samo na savlađivanje sopstvenog momenta usled trenja koji je mali i iznosi oko 1,5% od nominalnog momenta (0,675 Ncm). Da motor ne bi ubrzavao do maksimalnih vrednosti, procentualna vrednost koju ne treba prelaziti u ovom režimu je 5%.
Vrednost momenta u procentima i ubrzanja u (usr_a) jedinicama, se računa prema sledećim jednačinama:
-2
n
M 2,25 10100 100 5 %M 0,45
2
p2
110n a s a FSa X X 600 usr_at FSa 1 1
60 s usr_a
Nakon završetka svih podešenja pritisnuti dugme Start za pokretanje motora pri zadatim parametrima pogona.
Grafik momenta snimiti upotrebom funkcije osciloskopa u programu SoMove na sledeći način.
- U tabu “Scope” odabrati parametar koji treba snimiti, klikom na znak plus u odeljku Channels,
- Označiti parametar Actual torque value,
- Podesiti parametre osciloskopa prema datoj slici,
- Sampling rate: (10ms)- Trigger: (Standard)- Mode: (Single)
Grafik koji treba da se dobije upotrebom funkcije Scope, za snimanje ostvarene vrednosti momenta.
Na grafiku se može videti da u početku motor razvija moment ubrzanja, koji na grafiku iznosi oko 1,25 %, dok zadati moment oko 5 %. Tačnost prikaza na grafiku zavisi od vremena uzorkovanja (sampling rate).
Video zapis – Upravljanje po momentu
Po stopiranju radnog režima, potrebno je isključiti napajanje u programu. Pritisnuti dugme Off najpre u delu “Power” zatim i u delu “Excl.” radnog prozora.
Time će se omogućiti bezbedno isključenje uređaja, klikom na opciju Disconnect from Device iz padajućeg menija “Communication”.
Nakon toga može se bezbedno izaći iz radnog okruženja programa SoMove.
ZaključakZaključak
• U diplomskom radu su opisane osnovne funkcije servo kontrolera serije Lexium 32M, firme „Schneider-electric“.
- tehničke karakteristike- mogućnosti uređaja- konfiguracija za rad pri raznim radnim režimima
• Jedna od preporuka za dalje radove je:• primena ovog servo kontrolera u višeosnim sistemima uz primenu digitalne
kontrole bez brzinske i strujne petlje, kao i daljinsko upravljanje servo pogonom putem računarske mreže ili interneta.
•Povezivanje i upravljanje putem industrijske magistrale CANopen.
•Velike su i mogućnosti podešavanja samog regulatora putem PID parametara u zavisnosti od zahtevanog odziva veličina u servo sistemu.