Когда пропадает GPS
-
Upload
appollo-kristin -
Category
Documents
-
view
30 -
download
1
description
Transcript of Когда пропадает GPS
![Page 1: Когда пропадает GPS](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062721/568136ec550346895d9e8179/html5/thumbnails/1.jpg)
Когда пропадает GPS
Веренинов И.А 30510
![Page 2: Когда пропадает GPS](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062721/568136ec550346895d9e8179/html5/thumbnails/2.jpg)
Когда пропадает GPS?
• Поломка модуля• Плохой контакт• Помехи либо принудительное глушение
![Page 3: Когда пропадает GPS](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062721/568136ec550346895d9e8179/html5/thumbnails/3.jpg)
На этой штуке летают через океан
• Оптоволоконные гироскопы• Твердотельные акселерометры• Курс < 0.1• 2 кг
![Page 4: Когда пропадает GPS](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062721/568136ec550346895d9e8179/html5/thumbnails/4.jpg)
Что есть на борту?• Магнетометр • 3-осевой гироскоп и акселерометр• Два барометра• GPS
Необходимо знать• Высоту• Широту, долготу• Ориентацию в пространстве• Воздушную скорость
![Page 5: Когда пропадает GPS](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062721/568136ec550346895d9e8179/html5/thumbnails/5.jpg)
Wind triangle
![Page 6: Когда пропадает GPS](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062721/568136ec550346895d9e8179/html5/thumbnails/6.jpg)
Неизвестные
• Путевой угол• Скорость относительно земли• Курс• Воздушная скорость• Направление ветра• Скорость ветра
![Page 7: Когда пропадает GPS](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062721/568136ec550346895d9e8179/html5/thumbnails/7.jpg)
Воздушная скоростьТрубка Пито
Ресивер
• диапазон 300 – 1100 hPa• точность hPa +- 2hPa • разрешение по высоте 0.25 m
• a0 скорость звука в воздухе• qc динамическое давление (дифференциальное)• P0 давление на уровне моря
![Page 8: Когда пропадает GPS](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062721/568136ec550346895d9e8179/html5/thumbnails/8.jpg)
ВысотаРесивер
![Page 9: Когда пропадает GPS](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062721/568136ec550346895d9e8179/html5/thumbnails/9.jpg)
Калибровка магнетометра
offset[0] = (max[0]+min[0])/2; offset[1] = (max[1]+min[1])/2; offset[2] = (max[2]+min[2])/2;
![Page 10: Когда пропадает GPS](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062721/568136ec550346895d9e8179/html5/thumbnails/10.jpg)
Смешение с показаниями гироскопа
azMagnetic = atan2(MagX,MagY)Yaw += YawRate * dterror=azMagnetic-Yawheading = yaw + PID(error)
![Page 11: Когда пропадает GPS](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062721/568136ec550346895d9e8179/html5/thumbnails/11.jpg)
Определение ветра
windAzimuth = GPSCourse – MagneticHeadingwindSpeed = sqrt(AS2 + GS2 - 2*AS*GS *cos(windAzimuth))
![Page 12: Когда пропадает GPS](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062721/568136ec550346895d9e8179/html5/thumbnails/12.jpg)
Восстановление координат
Lat2 = asin(sin(lat1)*cos(d/ER) + cos(lat1)*sin(d/ER)*cos(brng))lon2 = lon1 + atan2(cos(d/ER)-sin(lat1)*sin(lat2), sin(brng)*sin(d/ER)*cos(lat1))
![Page 13: Когда пропадает GPS](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062721/568136ec550346895d9e8179/html5/thumbnails/13.jpg)
Акселерометр
sm = (1 + sf )st + b(t).
b(t) = b0 + b1(t) + bw(t)
![Page 14: Когда пропадает GPS](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062721/568136ec550346895d9e8179/html5/thumbnails/14.jpg)
![Page 15: Когда пропадает GPS](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062721/568136ec550346895d9e8179/html5/thumbnails/15.jpg)
Использование ускорений
![Page 16: Когда пропадает GPS](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062721/568136ec550346895d9e8179/html5/thumbnails/16.jpg)
Дальнейшее
• Разработать фильтр для совмещения показаний из двух источников
• Достать tactical grade датчики• Провести тестирование на БПЛА• Научиться определять «подмену GPS»