第五章 前馈控制系统 Feedforward Control
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第五章 前馈控制系统Feedforward Control
5.3 前馈控制系统设计
内 容 前馈控制的原理复习 静态前馈控制的设计方法 前馈控制系统的动态补偿 前馈反馈控制系统 仿真举例
前馈控制的概念D1 Dn
前馈控制器
对象u
y
D1 ……, , Dn
为可测扰动;u , y 分别为被控对象的操作变量与受控变量。
前馈思想:在扰动还未影响输出以前,直接改变操作变量,以使输出不受或少受外部扰动的影响。
前馈控制方块图u (t) 、 y (t) 分别表示控制变量与被控变量; d (t) 表示某一外部干扰 ;
GYD(s) 、 GYC(s) 分别为干扰通道与控制通道的动态特性; GFF(s) 为前馈控制器的动态特性。
控制目标:
0)()()()(
)( sGsGsG
sD
sYYCFFYD
GYD (s)
++
d(t)
GFF (s) GYC (s) y(t)u(t)
前馈不变性原理 动态不变性:在扰动 d(t) 的作用下,被控量 y(t)
在整个过渡过程中始终保持不变,称系统对于扰动 d(t) 具有动态不变性,即 Y(s)/D(s) = 0, (调节过程的动态和稳态偏差均为零,”理想情况“)。
稳态不变性:在干扰 d(t) 作用下,被控量 y(t) 的动态偏差不等于零,而其稳态偏差为零,即Y(0)/D(0) = 0 ,或者说 y(t) 在稳态工况下与扰动量 d(t) 无关。
静态前馈控制 控制目标:保证过程输出在稳态下补偿外部扰
动的影响,即实现“稳态不变性”。 静态前馈控制方式:
线性静态前馈: 非线性静态前馈:结合对象静态模型获得前
馈控制器结构与参数。
0)(
)()(
sYC
YDFF sG
sGsG
非线性静态前馈控制
蒸汽
凝液
工艺介质
T1
T2
RV
RF
FC前馈
控制器
T2sp
RVsp
稳态平衡关系:
VVFp RHTTRc )( 12
pVv
spF
v
spV
cHK
TTRKR
/
,)(112
讨论 : 前馈控制器的实现与相关测量仪表的影响
前馈控制算法
pVvsp
Fv
spV cHKTTRKR /,)(1
12
假设 T1 、 T2 的测量范围为 [T1min, T1max] 、 [T2min, T2max], RV
、 RF 的测量范围为 [0, RVmax] 、 [0, RFmax] ;而各测量信号T1m 、 T2m 、 RVm 、 RFm 及设定值均为 0 ~ 100 %.
]})(01.0[
])(01.0{[1
1min1max1min1
2min2max2min2maxmax
m
spFFm
vV
spVm
TTTT
TTTTRRKRR
]})(01.0[
])(01.0{[1
1min1max1min1
2min2max2min2max
max
m
sp
V
F
vFm
spVm
TTTT
TTTTRR
KRR
换热器动态仿真模型
( 参见模型… /
FFControl/ExHeater.
mdl)
静态工作点 : T1=20℃, RF=10 T/hr, RV=2T/hr, Kv=800, T2=180℃. T2 仪表量程为 100~300℃, RV仪表量程为 0~5 T/hr. 干扰通道纯滞后可忽略 , 控制通道纯滞后为 2.5 min.
换热器的静态前馈控制器假设静态工作点为 : T1=20 , RF=10 T/hr, RV=2T/hr, ℃Kv=800, T2=180 . T2℃ 的测量仪表量程为 100 ~ 300 , RV℃仪表量程为 0 ~ 5 T/hr , T1 量程为 0 ~ 50 , RF℃ 仪表量程为 0 ~ 20 T/hr. 则其静态前馈控制算法为
}5.02100{4
]})(01.0[
])(01.0{[1
12
1min1max1min1
2min2max2min2max
max
msp
v
Fm
m
sp
V
F
vFm
spVm
TTKR
TTTT
TTTTRR
KRR
换热器静态前馈控制仿真
讨论:分析稳态不变性原理以及系数 Kvm 对前馈控制性能的影响, ( 参见模型… /FFControl/ExHeaterStaticFFC.mdl)
前馈控制的动态补偿GYD (s)
++
d(t)
GFF (s) GYC (s) y(t)u(t)
讨论:当控制通道与扰动通道的动态特性差异较大时,需要引入动态补偿。对于线性系统,动态补偿算法为
)()(
)()()( sg
sgK
KsG
sGsGYC
YD
YC
YD
YC
YDFF
这里, gYD(s) 、 gYC(s) 分别表示通道特性的动态部分,其稳态增益均为 1 。
非线性系统的动态前馈补偿
)()( sgKsG FFFFFF
对于线性系统,动态前馈控制器可表示成静态与动态两部分:
,YC
YDFF K
KK )()()( sg
sgsgYC
YDFF 其中
对于非线性系统,上式中静态前馈部分可由对象的非线性静态模型计算得到,而动态部分同样可按线性对象处理。动态前馈补偿的一般形式为
)exp(1
1)(
2
1 ssT
sTsgFF
前馈控制与反馈控制的比较
前 馈 控 制 反 馈 控 制扰动可测,但不要求被控量可测 被控量直接可测超前调节,可实现系统输出的不变性(但存在可实现问题)
按偏差控制,存在偏差才能调节,(滞后调节)
开环调节,无稳定性问题 闭环调节,存在稳定性问题系统仅能感受有限个可测扰动 系统可感受所有影响输出的扰动对于干扰与控制通道的动态模型,要求已知而且准确
对通道模型要求弱,大多数情况无需对象模型
对时变与非线性对象的适应性弱 对时变与非线性对象的适应性与鲁棒性强
换热器的前馈反馈控制方案 1
蒸汽
凝液
工艺介质
T2
RV
RF
FC
T2sp
RVsp
TC
T1
∑∑ ×+
-k1
前馈控制器
换热器的前馈反馈控制方案 2
蒸汽
凝液工艺介质
T2
RV
RF
FC
T2sp
RVsp
TC
T1
∑ ×+
-k1
前馈控制器
特点:可克服对象的非线性,或具有变增益控制器的功能。
换热器反馈控制系统举例
( 参见模型… /FFControl/ExHeaterPID.mdl)
换热器前馈反馈控制系统 #1
( 参见模型… /FFControl/ExHeaterFFC_PID1.mdl)
换热器前馈反馈控制系统 #2
( 参见模型… /FFControl/ExHeaterFFC_PID2.mdl)
结 论 引入前馈控制的可能应用场合:
( 1 )主要被控量不可测;( 2 )尽管被控量可测,但控制系统所受的干扰严重,
常规反馈控制系统难以满足要求。 应用前馈控制的前提条件:
( 1 )主要干扰可测;( 2 )干扰通道的响应速度比控制通道慢,至少应接近;( 3 )干扰通道与控制通道的动态特性变化不大。
练习题下图所示的换热器采用蒸汽加热工艺介质,要求介质出口温度达到规定的控制指标。试分析下列情况下应选择哪一种控制方案,并画出带控制点的流程图与方块图。( 1 )工艺介质流量 GF 与蒸汽阀前压力 PV 均比较稳定;( 2 )介质流量 GF 比较稳定,但压力 PV 波动较大;( 3 )蒸汽压力 PV 比较稳定,但介质流量 GF 波动较大。
蒸汽
凝液工艺介质
GF , Ti
To
GV
PV