터틀 그래픽스 · 언플러그드 모드 정리 •코딩 모드 –컬러 센서 보정...

터틀 그래픽스

광운대학교 로봇학부 박광현

크기·무게 2

95 mm

50 mm

76 mm

95 mm

전체 무게 100g

앞면 3

풀 컬러 LED RGB

버튼

3축 가속도 센서 8비트 정밀도

내부 온도 센서 40도 ~ +87.5도 0.5도 정밀도

뒷면 4

블루투스 연결 표시등 (파란색)

충전 표시등 (빨갂색)

USB 충전 단자

내장 리튬 배터리 3.7V, 630mA 충전 약 90붂 연속 동작 평균 1.5시갂 대기 최대 12시갂

아랫면 5

풀 컬러 센서 RGBC

피에조 스피커

전원 스위치 오른쪽으로 밀면 ON 왼쪽으로 밀면 OFF 볼 캐스터

스테핑 모터 속도 제어 400단계

USB 동글 6

블루투스 연결 표시등

언플러그드

[실습] 컬러 센서 보정 8

전원 스위치 ON

하얀색 종이 위에서 더블클릭

완료

빠르게 깜박임

삑

삑

[실습] 놀이 모드 – 카멜레온 악기 모드 9

누른 채로 도

레

미

파

솔

라

시

한 옥타브 위

전원 스위치 ON-OFF-ON 클릭

깜박임

삐삐 삑

[실습] 코딩 모드 – 라인 코딩 모드 10

전원 스위치 ON 클릭

대기 중

동작 중

클릭 (출발) 클릭 (정지)

삑

삑

삐리리~ 삐리리~ 삐리리~

라인 코딩 모드 11

전짂

정지

우회전

좌회전

U턴

검은색 선 : 폭 6mm 이상, 컬러 패치 11cm 이상


하얀색 두께 10mm 이상

신호등 놀이 14

출발 도착

순차 15

A B C D E

1 2 3 4 5

순차 16

A B C D E

1 2 3 4 5

디버깅 17

A B C D E

1 2 3 4 5

제약 조건

• 점수 획득 지점

• 컬러 패치 순서

• 장애물 (길 막기)

18

좀 더 어렵게...

• 핚 붓 그리기

19

좀 더 어렵게...

• 파이프 게임

20

극악의 미션

• 소코반

21

상자를 밀어서 목표 위치로

[실습] 코딩 모드 – 카드 코딩 모드 22

• 클릭 : 실행 및 중지

• 길게 누름 : 프로그램 삭제

• 더블클릭 : 함수 입력 시작 클릭 : 함수 입력 끝

전체 명령 카드 23

카드 코딩 26

칸 이동하기 27

길 찾기 28

덧셈, 뺄셈 29

언플러그드 모드 정리

• 코딩 모드

– 컬러 센서 보정

– 라인 코딩

– 카드 코딩

• 놀이 모드

– 카멜레온 악기

– 리듬 댄스

– 도형 그리기

– 달리기 경주

– 애완 동물

– 혼자 놀기

– 아무 색 선 따라가기

30

놀이 모드 – 리듬 댄스 모드 31

전원 스위치 ON-OFF-ON 더블클릭

깜박임

클릭 (다시 시작)

클릭 (중지)

동작 중

3초 후 자동 시작

리듬 입력

길게 누르기

리듬 삭제

삐삐 삐삐

사이렌 사이렌

삐리리~ 삐리리~ 삐리리~

삑

놀이 모드 – 도형 그리기 모드 32

전원 스위치 ON-OFF-ON 길게 누르기

깜박임

클릭 (중지)

동작 중

카드 입력 (시작)

대기 중

완료

카드 색깔

삐삐 삐리리~ 삐리리~ 삐리리~

삑 멜로디 삑

놀이 모드 – 달리기 경주 모드 33

전원 스위치 ON-OFF-ON 3-클릭

깜박임

완료 클릭 (출발)

대기 중

동작 중

삐삐 삐삐삐

멜로디

삐리리~ 삐리리~ 삐리리~ 삐리리~ 삐리리~ 삐리리~

놀이 모드 – 애완 동물 모드 34


깜박임 대기 중 세로로 세우기 뒤집기

툭 치면 반응

삐삐 삐삐삐삐

생일 축하 음악 행짂 음악

놀이 모드 – 혼자 놀기 모드 35


깜박임 랜덤 동작

삐삐 삐삐삐삐삐

놀이 모드 – 아무 색 선 따라가기 모드 36


깜박임 대기 중

클릭 (출발) 클릭 (중지)

동작 중

삐삐 삐삐삐삐삐삐

삑 삑

터틀 그래픽스

터틀 그래픽스 38

MS 스몰베이직 로고 스크래치

프로세싱 파이선

터틀 그래픽스 39

외판원 문제 (Traveling Salesperson Problem)

• 여러 도시들이 있고 핚 도시에서 다른 도시로 이동하는 비용이 주어졌을 때, 모듞 도시들을 단 핚 번만 방문하고 원래 시작점으로 돌아오는 최소 비용의 이동 순서는?

40

블루투스 연결

• 페어링

1. USB 동글을 PC의 USB 단자에 연결

2. 등 버튼을 누른 상태에서 전원 켜기

3. 거북이 로봇을 USB 동글 가까이 가져가기 (15cm 이내)

• 그냥 연결

1. USB 동글을 PC의 USB 단자에 연결

2. 등 버튼을 누른 상태에서 전원 켜기

41

사각형 그리기 42

정삼각형 그리기 43

정육각형 그리기 44

여러 가지 도형들 45

• 3각형 : 120도 • 4각형 : 90도 • 6각형 : 60도

별 그리기 46

별 그리기 47

별 그리기 48

꽃송이 그리기 49

오목 별 그리기 55

• 거리 측정

• 각도 측정

연령에 따라서...

• 길이

• 도형의 크기

59

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