ПЛ-7+ПЛ-8 Програмирање...

1

ППЛЛ--7+7+ПЛПЛ--8 8 ПрограмирањеПрограмирање

вишеосневишеосне обрадеобраде

МАШИНЕ АЛАТКЕ И РОБОТИ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ 2012

http://cent.mas.bg.ac.rs

http://www.mas.bg.ac.rs

http://cent.mas.bg.ac.rs/nastava/ma_bsc/indexnma.htm

Машински факултетБеоград

Катедра за производномашинство


2

KUKA роботи

Staubli роботи



3



4

Едукациони

Комплет за

Програмирање

Машина алатки

Активирани ресурси

за рад на

лабораторијској

Вежби програмирања

LOLA 50

Testbed za višeosnu obradu glodanjem na bazi robota

• 5 – osna VG (XYZAB)• Rekonfigurabilan• OAC, PC Linux EMC2• Programiranje u G kodu• Postojeći CAD/CAM

sistemi• Virtuelni robot (Python)

38. JUPITER konferencija38. JUPITER konferencija

5

Кинематички модел LOLA50 робота за петоосну обрадукао вертикалне петоосне глодалице



6

са додатним обртним и транслаторним осама

CAD модели обрадног система завишеосну обраду роботом

CAD модели обрадног системаза вишеосну обраду роботом

са додатним транслаторним осама


7

Кинематички модел обрадног система на бази робота

Виртуелни робот

(Python)

Концепт управљачкогсистема је на бази EMC2

(Enhanced Machine Controller),

софтвера и PC хардвера, који ће омгогућити

програмирање у G-коду

8


Верификација програма у CAD/CAM (Pro/Engineer) окружењу

Полази се од CAD модела за који се у CAD/CAM систему(Pro/Engineer) генерише путања алата - CLF и врши верификација уVeriCUT oкружењу.

Постпроцесирање се врши као за петоосну хоризонталну иливертикалну глодалицу.

9

Sistem upravljanja otvorene arhitekture• Upravljački sistem bazran na PC

real-time Linux platformi i EMC2 upravljačkom softveru

• Upravljanje za mašine sa serijskom i sa paralelnom kinematikom

• Podržava pogone sa koračnimmotorima i sa servosistemima

• Implementirane virtuelne mašine za verifikaciju programa


Пример верификације програма на виртуелној машини u EMC 2 окружењу

10


• Моделирање делаза обраду

• Дефинисањеприпремка

• Избор машине ињених параметара

• Дефинисањепараметара обраде

• Избор врсте обрадеи стратегије

• Задавање параметара, избор површина идефинисање реза

• Генерисање путањеалата (CLF)

• Симулација путањеалата

• Постпроцесирање(G-код)

11

Пример једног дела за петоосну обраду на роботу ЛОЛА50


12


Припремак


13


НУЛТА ТАЧКА

Сигурносна раван


5 Axis

Surface Mill

14



15



LOLA50 5Axis AB

16



17



18



19



Студентски филм са вежби

Пробна петоосна обрада

20


Обрада пробног дела

Обрада главе (троосна)

Обрада лопатице

21

• За задати деоприпремити CAD моделу расположивом CADсофтверу.

• Припремити радионичкицртеж дела.

• Припремити програм завишеосну обрадуприменом CAD/CAM система

• Комплетирати извештај.

• За задати део (1,2, 3) припремити CAD модел урасположивом CADсофтверу.

• Припремак 200х200х50mm• Све мере усвојити

самостално тако да сеуклопе у мере припремка.

• Припремити радионичкицртеж дела.

• Припремити програм завишеосну обраду применомCAD/CAM система.

200

200

50

23


24

Путања алата за завршну обраду свферне површине срца

25


26

За извештај је потребно:

1. Радионички цртеж дела

2. Попунити образац PL8.01

27

$$* Pro/CLfile Version Wildfire 4.0 - M060$$-> MFGNO / MFG0003PARTNO / MFG0003$$-> FEATNO / 21MACHIN / UNCX01, 1$$-> CUTCOM_GEOMETRY_TYPE / OUTPUT_ON_CENTERUNITS / MMLOADTL / 1$$-> CUTTER / 12.000000$$-> CSYS / 1.0000000000, 0.0000000000, 0.0000000000, 0.0000000000, $

0.0000000000, 1.0000000000, 0.0000000000, 0.0000000000, $0.0000000000, 0.0000000000, 1.0000000000, 0.0000000000

MULTAX / ONSPINDL / RPM, 14000.000000, CLWRAPID GOTO / -19.4885535381, -62.4115076007, 50.0000000000, $0.1299236903, 0.4160767173, 0.9000000000...

...-0.1299236903, -0.4160767173, 0.9000000000GOTO / 25.9847380508, 83.2153434676, 50.0000000000, $-0.1299236903, -0.4160767173, 0.9000000000SPINDL / OFF$$-> END / FINI

28

%N1 S9999 M03N2 G0 Z50.N3 X-19.489 Y-62.412 A-24.811 B7.465N4 Z45.N5 G1 X-25.985 Y-83.215 Z0. F1000.N6 G93 X-22.734 Y-83.213 Z-.44 A-24.758 B6.527 F304.843N7 X-19.501 Y-83.212 Z-.819 A-24.712 B5.595 F307.193N8 X-16.276 Y-83.213 Z-1.137 A-24.674 B4.668 F308.624N9 X-13.053 Y-83.215 Z-1.397 A-24.643 B3.742 F309.249N10 X-9.806 Y-83.219 Z-1.6 A-24.62 B2.81 F307.366...

...N1775 X3.255 Y83.218 Z-1.836 A24.591 B-.933 F307.207N1776 X6.532 Y83.22 Z-1.747 A24.603 B-1.872 F305.069N1777 X9.806 Y83.219 Z-1.6 A24.62 B-2.81 F305.114N1778 X13.053 Y83.215 Z-1.397 A24.643 B-3.742 F307.373N1779 X16.276 Y83.213 Z-1.137 A24.674 B-4.668 F309.276N1780 X19.501 Y83.212 Z-.819 A24.712 B-5.595 F308.597N1781 X22.734 Y83.213 Z-.44 A24.758 B-6.527 F307.164N1782 X25.985 Y83.215 Z0. A24.811 B-7.465 F304.831N1783 G94 Z50. F1000.N1784 M05%

29


http://cent.mas.bg.ac.rs/nastava/ma_bsc/indexnma.htm

ПЛ-7+ПЛ-8 Програмирање...

Documents

Transcript of ПЛ-7+ПЛ-8 Програмирање...