自动化生产线

任务一：机械手组装与控制 —步进电动机原理与连接设置

任务一：机械手组装与控制 —步进电动机原理与连接设置

李 营 13302266070机 电 教 研 室

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知识回顾

步进电动机工作原理与特点

步进电动机的驱动

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步进电机的驱动与控制

步进电机运行

步进电机 驱动电源 ( 驱动器 )

脉冲分配器脉冲序列

功率放大器

脉冲信

号 方向信

号

PLC 、单片机…

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步进电机的接线方法

以两相混成式为例 :

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步进电机的接线方法

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驱动器参数设置方法

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步进电机的 PLC 控制

步进电机必须由脉冲信号 驱动

PLC 采用晶体管输出的 (MT 型 )

例如 :FX48-MT

旋转方向由 信号 驱动 PLC 控制要输出方向信号

例如 : 一个 PLC 控制的步进电机

PLC

Y0

Y1

脉冲信号

方向信号

驱动器

电机

A+

A-B+

B-

？

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DC24+

0V

PLC

X4

X3

X2

X1

X0

COMCOM

Y0

Y1

Y2

Y3

Y4

步进电机

共阳极脱机

方向输入

脉冲输入

DC_

DC+

B-

B+

A-

A+

步进电机驱动器

PLC 控制步进电机的指令 : 例如 : PLSR K1000 K500 Y0

步进电机的 PLC 控制

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机电一体化柔性装配系统

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机电一体化柔性装配系统

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机电一体化柔性制造系统——上料单元

根据工件的位置情况，从料槽中抓取装配主体送入数控铣床单元或将铣床单元加工后的产品转送下料单元。

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总体介绍优势特点

1. 多种机械结构传动

2.三自由度机械手传动平稳， 180度范围内自由旋转

3. 先进的磁性开关检测技术

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运动过程总体介绍

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步进电机认识实训

如何分组： 4 人一组

项目要求： 1 分析供料单元的运动动作并作 PPT 详细阐述，包括机

械组成、运动分析、执行元件分析等 ; 2 观察上料环节哪里用到步进电机，用步进电动机完成往

复运动（位置控制方式自定） 项目实现： 每组完成程序编制与线路图设计， I/O 分配表设计，第

一组做好 PPT 并讲解

说明：完成质量计入平时成绩，需帮助请与我联系

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控制分析

优势特点

运动过程

实训内容

上料单元

结构描述总体介绍

整体组成

机械简图

电气分类

I/O 对照 任务分析 方案确定 组装调试 故障排除 总结提升

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总体介绍实训内容

① 了解上料单元的机械主体结构、熟悉齿轮齿条等传动过程

② 通过系统运行过程理解传感检测元件和执行机构的作用

③ 读懂工程图纸，学会找图完成安装接线，掌握检查方法

④ 学习根据控制要求编制和调试 PLC 程序的方法

上料单元是根据不同的控制要求从料槽中抓取装配主体送入数控铣床单元或将铣床单元加工后的产品转送下料单元。

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控制分析

优势特点

运动过程

实训内容

上料单元

结构描述总体介绍

整体组成

机械简图

电气分类

I/O 对照

动作分解

故障排除

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结构描述

整体组成整体组成气动伸缩机构

齿轮齿条传动机构

扬臂同步带传动机构

行星齿轮传动机构

直线单元

BB

EE

CC

DD

AA

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步进电机认识实训

项目要求： 1 分析供料单元的运动动作并作 PPT 详细阐述，包括机

械组成、运动分析、执行元件分析等 ; 2 观察上料环节哪里用到步进电机，用步进电动机完成往

复运动（位置控制方式自定） 项目实现： 每组完成程序编制与线路图设计， I/O 分配表设计，第

一组做好 PPT 并讲解

说明：完成质量计入平时成绩，需帮助请与我联系

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李 营 13302266070

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