מגישים: ערן אשרוביץ ניר סנצ'ו
description
Transcript of מגישים: ערן אשרוביץ ניר סנצ'ו
-
: ': microchip
-
: on-board :
-
. . .
,
-
()
-
/ SerialCameraEncoderControlPWM
-
- CMUcam2 160 x 255 30 24bit (Rs-232) .
-
- CMUcam2 ( )
-
1: : .:
2: : .:
-
IDLE
ACK
NCK
PACKbyte_count=0
TPACKbyte_count++
SPACKbyte_count++
byte = ['C' | 'K']byte_count < 6byte_count < 8byte = 'T'byte = 'S'byte = 0xFFbyte = Abyte = Ntypedef struct{BYTE mx;BYTE my; BYTE x1; BYTE y1;BYTE x2;BYTE y2;BYTE pixels;BYTE confidence;}T_Packet_Data_Type;typedef struct{BYTE Rmean;BYTE Gmean; BYTE Bmean; BYTE Rdev; BYTE Gdev; BYTE Bdev; }S_Packet_Data_Type;
-
: . , . : . : P, PD -PD-Fuzzy Logic
-
-Simulink
-
P , .Kp .
-
P: ( Kp ): Kp , "" Kp
-
PD , ( ).Kp - Kd .
-
PD: ( ) ( ): (P -D).
-
PD-Fuzzy Logic (Fuzzy Logic) , . , . : PD P -D Kp -Kd
-
Kp -Kd
-
PD-Fuzzy LogicwKd [%]wKp [%]Xerr [pix]Xerr [pix]
-
X [cm]X [cm]X [cm]
-
, . on-board " .microchip . . RT . RF ( ). (P, PD ... ) .
-
( )