第十讲 可编程控制器的顺序控制
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PLC 的顺序控制
第十讲 可编程控制器的顺序控制
• 本讲你将学习以下内容:• 11 、了解顺序功能图的构成。、了解顺序功能图的构成。
• 22 、 掌握顺序控制设计法的设计规律、 掌握顺序控制设计法的设计规律
• 33 、 掌握顺序功能控制的步骤、 掌握顺序功能控制的步骤
• 44 、 理解顺序功能图的三种结构、 理解顺序功能图的三种结构
PLC 的顺序控制
本讲教学目的:
1 、 掌握顺序控制设计法的设计规律
2、 掌握顺序功能顺序功能控制的步骤
3、 状态转移图转换为梯形图步骤
PLC 的顺序控制
一、顺序控制设计法和功能流程图一、顺序控制设计法和功能流程图 顺序控制:按照工艺过程预先规定的顺序,在各个输入信顺序控制:按照工艺过程预先规定的顺序,在各个输入信
号的作用下,根据内部状态和时间的顺序,让生产过程号的作用下,根据内部状态和时间的顺序,让生产过程的各个执行机构自动有序的进行操作。的各个执行机构自动有序的进行操作。
系统工艺过程系统工艺过程
顺序功能图顺序功能图
梯形图梯形图
顺序控制顺序控制法的思路法的思路
以机械下面手为例来说明以机械下面手为例来说明顺序功能图的绘制方法顺序功能图的绘制方法
PLC 的顺序控制
案例案例 11 ::机械手顺序控机械手顺序控制制
PLC 的顺序控制
13
4
6
7
8
11 、机械手可以化、机械手可以化分为那几步分为那几步 ? ?
22 、每一步都做了、每一步都做了什么事什么事 ? ?
3 3 、由一步向另外、由一步向另外一步转化时需要一步转化时需要哪些件哪些件 ??
2
5
对于一个顺序控制我对于一个顺序控制我们需要首先分析下面们需要首先分析下面
三个问题:三个问题:
PLC 的顺序控制
初始位置 下降 加紧 上升 左移
右移 下降松开上升
机械手的工作过程:机械手的工作过程:
启动且 B点有物品 至 SQ2 处 已夹紧 至 SQ1 处 碰到 SQ3
碰到 SQ2已松开碰到 SQ1碰到 SQ4
SQ1
步 转移 转移条件 负载
功能流程图
PLC 的顺序控制开始
第 1步 下降下降启动
第 2步 夹紧夹紧下限位
第 3步 上升上升定时时间到
第 4步 左行左行上限位
第 5步 下降下降左限位
第 6步 放松放松下限位
第 7步 上升上升
第 8步 右行右行上限位
右限位
定时定时 5S5S
定时时间到定时定时 5S5S
二、绘制功能流程二、绘制功能流程图的基本步骤图的基本步骤
PLC 的顺序控制
11 、步的划分、步的划分11 )步的划分原则)步的划分原则① 概念概念 :: 将系统的一个工作周期划分为若干个将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连顺序相连的的阶段,这些阶段称为阶段,这些阶段称为步步 .. 并且用编程元件并且用编程元件 MM 或或 SS 来代表各来代表各步。步。步是根据步是根据 PLCPLC 输出状态的变化输出状态的变化来划分的来划分的 ,, 在任何一步内,各在任何一步内,各输出状态不变,但是相邻步之间输出状态是不同的。输出状态不变,但是相邻步之间输出状态是不同的。
例如:
PLC 的顺序控制
22 )步的分类)步的分类
①①初始步:初始状态所对应的步,即系统等待命令的相对静止状态。用双初始步:初始状态所对应的步,即系统等待命令的相对静止状态。用双线的方框表示。每个顺序功能图至少要一个初始步。一般初始步由线的方框表示。每个顺序功能图至少要一个初始步。一般初始步由 M8002M8002触点驱动。触点驱动。
S0
M8002
PLC 的顺序控制
②② 活动步活动步 :: 当系统处于某步所在阶段时,该步处于当系统处于某步所在阶段时,该步处于活动的状态,其相对应的状态被执行。当此步变为活动的状态,其相对应的状态被执行。当此步变为不活动步时,该步对应的非存储性动作被停止执行不活动步时,该步对应的非存储性动作被停止执行。。
S0
M8002
S20
S21
X4
X0
Y0
T0 k30
某一步变为活动步的两个条件 :
① 该步的前级步为活动步;② 相应的转换条件得到满足。
PLC 的顺序控制
22 、负载(或动作)、负载(或动作):某一步要向被控系统发出某些“命令”,将这些动作或命令简称为负载(或动作)负载(或动作) 。
S0
S21
M8002
T0 K50
PLC 的顺序控制
33 、转移、转移
功能表图中步的活动状态的顺序进展按有向连线规定的路线和方向进行。活动状态的进展方向习惯上是从上到下或从左至右,在这两个方向有向连线上的箭头可以省略。如果不是上述的方向,应在有向连线上用箭头注明进展方向。
S0
S21
M8002
T0 K50
PLC 的顺序控制
44 、转换、转换:转换是用有向连线上与有向连线垂直的短划线来表示,转换将相邻两步分隔开。步的活动状态的进展是由转换的实现来完成的,并与控制过程的发展相对应。
S0
S21
M8002
T0 K50
PLC 的顺序控制
55 、转换条件的确定、转换条件的确定① 使系统由当前步转入下一步的信号称为转换条件。② 转换条件可能是外部输入信号,如按钮、指令开关、限位开关的接通 / 断开等,也可能是 PLC 内部产生的信号,如定时器、计数器触点的接通 / 断开③ 转换条件也可能是若干个信号的与、或、非逻辑组合。
S0
S21
S22
S23
X0
X0.X1
X0+X1
Y0
T0 K20
PLC 的顺序控制
表 4.1 功能流程图图元项目符号 图形符号
初始步
工作步
转移
转移条件
负载 相应的电器符号
初始步名称
工作步名称
或
PLC 的顺序控制
功能流程图的绘制规则:
( 1)一个功能流程图至少要有一个初始步。( 2)顺序控制过程的所有步按控制过程的进行顺序从上到下画
在一条竖带上,表示步的矩形框内写步的名称。( 3)步与步不能直接相连,必须用转移分开。( 4)转移与转移不能直接相连,必须用步分开,转移目的地明
确时用 表示,转移目的地会产生歧义时用 表示。( 5)转移条件画在转移上,在旁边写上转移条件的名称。( 6)负载画在步的右边,连到相应的步上。
PLC 的顺序控制 按照以上规则,顺序控制的两种循环方式的功能流程图如下图所示。
初始步 (停止 )
工作步 1
工作步 2
工作步 n
负载
负载
负载
负载
转移条件 0(启动)
转移条件 1
转移条件 2
转移条件 n-1
转移条件 n
(a) 手动循环
初始步 (停止 )
工作步 1
工作步 2
工作步 n
负载
负载
负载
负载
转移条件 0(启动)
转移条件 1
转移条件 2
转移条件 n-1
转移条件 n
(b) 自动循环
PLC 的顺序控制
三 、状态转移图与步进梯形图
状态转移图
步进梯形图
状态转移图( SFC )就是用步(用 S电器表示)、转移、转移条件(用可编程控制器的软电器表示)、负载(用可编程控制器的软电器表示)来描述顺序控制过程的一种图形。可见,状态转移图就是功能流程图在可编程控制器上的具体实现。
采用步进指令进行程序设计时,首先要设计系统的顺序功能图(状态转移图),然后将顺序功能图转换成梯形图就是步进梯形图( STL )。
PLC 的顺序控制
1 、状态转移图(顺序功能图 SFC )
S0
S21 Y1Y1
X0
S22 SET Y4SET Y4
X3
S23 Y0Y0
T37
S24 Y2Y2
X2
S25 Y1Y1
X4
S26 RST Y4RST Y4
X3
S27 Y0Y0
T38
S28 Y3Y3
X2
X5
M8002
T37T37
T38T38
PLC 的顺序控制 1 、状态转移图(顺序功能图 SFC ) 是一种通用的技术语言。主要由步、转移、转移条件和负载(动作或命令)组成。
将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的工作阶段
每一步所完成的工作
使 系 统 由
前 级 步 进
入 下 一 步
的 信 号 称
为 转 移 条件
转移
转移条件
工作步 负载
初始步
PLC 的顺序控制
绘制状态转移图(SFC)的具体步骤:
• ( 1)为初始步选定一个初始化状态继电器。 FX系列 PLC的初始化状态继电器是 S0~S9 ,共 10 个。一个初始化状态继电器标志一连串顺序动作的开始。
• ( 2)为每个工作步选定一个状态继电器。• ( 3)把转移条件全部用 PLC 的软电器来表示。• ( 4)把负载全部用 PLC 的软电器来表示。• ( 5)参照功能流程图,把各步的名称替换为所选定的状态
继电器( S电器)的编号;把全部转移条件替换为 PLC 的相应软电器的符号;把全部负载替换为 PLC 的相应软电器的符号。
• ( 6)在初始步上加上一个进入初始步的转移和转移条件(如 +M8002 )
PLC 的顺序控制
• 若某个负载在连续两步以上都通电的,则在该负载开始通电的步中,用SET指令使其置位, 而在该负载结束通电的步中,用RST指令使其复位, 该负载开始通电步和结束通电步之间的步,不再画该负载。
• 在某步中未用SET指令置位的负载,当该步结束时该负载即自动断电。
• 状态继电器所起的作用是:①标志一个步; ②驱动对应的负载;③提供转移到下一步的条件(为下一步的状态继电器置位)
几点说明:几点说明:
PLC 的顺序控制22 、步进指令及梯形图 、步进指令及梯形图
使使 STLSTL 复位的指令是复位的指令是 RETRET 指令。指令。使使 STLSTL 复位的指令是复位的指令是 RETRET 指令。指令。
步进指令又称步进指令又称 STLSTL 指令。指令。步进指令又称步进指令又称 STLSTL 指令。指令。
• 步进指令 STL只有与状态继电器 S配合时才具有步进功能。使用 STL 指令的状态继电器常开触点,称为 STL触点,图形符号是 , 没有常闭的 STL触点。用状态继电器代表功能图的各步,每一步都具有三种功能:负载的驱动处理、指定转换条件和指定转换目标。
PLC 的顺序控制
步进指令及梯形图 步进指令及梯形图
STL S20STL S20OUT Y000OUT Y000LD X001LD X001SET S21SET S21STL S21STL S21
STL S20STL S20OUT Y000OUT Y000LD X001LD X001SET S21SET S21STL S21STL S21
X001X001
转换目标转换目标
转换条件转换条件
驱动处理驱动处理S20S20
S21S21
Y000Y000
图图 4.14.1 STLSTL 指令与状态转移图 指令与状态转移图
驱动处理驱动处理
转换目标转换目标转换条件转换条件
S21S21
X001X001
S20S20
SETSET S21S21
Y000Y000
PLC 的顺序控制
STLSTL 触点是与左母线相连的常开触点,类似于触点是与左母线相连的常开触点,类似于主控触点,并且同一状态继电器的主控触点,并且同一状态继电器的 STLSTL 触点只能使用触点只能使用一次(并行序列的合并除外)。一次(并行序列的合并除外)。
STLSTL 触点是与左母线相连的常开触点,类似于触点是与左母线相连的常开触点,类似于主控触点,并且同一状态继电器的主控触点,并且同一状态继电器的 STLSTL 触点只能使用触点只能使用一次(并行序列的合并除外)。一次(并行序列的合并除外)。
与与 STLSTL 触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用 LDLD 或或 LDILDI 指令,指令,使用过使用过 STLSTL 指令后,应用指令后,应用 RETRET 指令使指令使 LDLD 点返回左母线。点返回左母线。 与与 STLSTL 触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用 LDLD 或或 LDILDI 指令,指令,使用过使用过 STLSTL 指令后,应用指令后,应用 RETRET 指令使指令使 LDLD 点返回左母线。点返回左母线。
梯形图中同一元件的线圈可以被不同的梯形图中同一元件的线圈可以被不同的 STLSTL 触触点驱动,即使用点驱动,即使用 STLSTL 指令时,允许双线圈输出。但同指令时,允许双线圈输出。但同一定时器线圈不能出现在相邻的两个步中。一定时器线圈不能出现在相邻的两个步中。如图4.2.
梯形图中同一元件的线圈可以被不同的梯形图中同一元件的线圈可以被不同的 STLSTL 触触点驱动,即使用点驱动,即使用 STLSTL 指令时,允许双线圈输出。但同指令时,允许双线圈输出。但同一定时器线圈不能出现在相邻的两个步中。一定时器线圈不能出现在相邻的两个步中。如图4.2.
STLSTL触点之后不能使用触点之后不能使用 MC/MCRMC/MCR 指令。 指令。 STLSTL触点之后不能使用触点之后不能使用 MC/MCRMC/MCR 指令。 指令。
(( 11 ) 画状态转移图和步进梯形图时的) 画状态转移图和步进梯形图时的注意事项
PLC 的顺序控制
Y001
Y001
T50
T50
K10
K20
T50
T50
T50
K10
K20
图 4.2 同一软电器线圈的重复使用
S50
S55
( a)
S50
S55
S50
( b)
S50
S55
S50
T50
( c)
PLC 的顺序控制
状态转移时,转移瞬间(一个扫描周期),相邻两状态转移时,转移瞬间(一个扫描周期),相邻两个状态同时接通,对有互锁要求的负载,在程序中应采取个状态同时接通,对有互锁要求的负载,在程序中应采取互锁措施,在硬件上也应采取互锁措施。互锁措施,在硬件上也应采取互锁措施。如图4.3
状态转移时,转移瞬间(一个扫描周期),相邻两状态转移时,转移瞬间(一个扫描周期),相邻两个状态同时接通,对有互锁要求的负载,在程序中应采取个状态同时接通,对有互锁要求的负载,在程序中应采取互锁措施,在硬件上也应采取互锁措施。互锁措施,在硬件上也应采取互锁措施。如图4.3
跨步转移或跨流程转移时,状态转移图的画法如跨步转移或跨流程转移时,状态转移图的画法如图4.4 跨步转移或跨流程转移时,状态转移图的画法如跨步转移或跨流程转移时,状态转移图的画法如图4.4
状态转移图中的转移线不能交叉状态转移图中的转移线不能交叉 ..如图4.5. 状态转移图中的转移线不能交叉状态转移图中的转移线不能交叉 ..如图4.5.
在步进梯形图中,程序开始运行时,初始化状态继电在步进梯形图中,程序开始运行时,初始化状态继电器由器由 STLSTL 触点外的其他触点(如触点外的其他触点(如 80028002 )用)用 SETSET 指令置位。指令置位。顺序控制过程结束后,如果还要回到初始状态,初始化状顺序控制过程结束后,如果还要回到初始状态,初始化状态继电器由态继电器由 STLSTL 触点和其他类型的触点共同驱动,由触点和其他类型的触点共同驱动,由 OUTOUT指令置位。指令置位。
在步进梯形图中,程序开始运行时,初始化状态继电在步进梯形图中,程序开始运行时,初始化状态继电器由器由 STLSTL 触点外的其他触点(如触点外的其他触点(如 80028002 )用)用 SETSET 指令置位。指令置位。顺序控制过程结束后,如果还要回到初始状态,初始化状顺序控制过程结束后,如果还要回到初始状态,初始化状态继电器由态继电器由 STLSTL 触点和其他类型的触点共同驱动,由触点和其他类型的触点共同驱动,由 OUTOUT指令置位。指令置位。
PLC 的顺序控制
Y000
Y001
Y001
Y000X001
S10
S12
S11
X002
图 4.3 相邻步中互锁的处理
X1
X2
…
COM
Y1
Y2
…COM
KM1KM2
KM1KM2
~
PLC 的顺序控制
S25
S27
S26
S28
S25
S27
S26
S28S25
转移方式 表达方式
( a)向上转移
S25
S27
S26
S28
S25
S27
S26
S28
S27
转移方式 表达方式
( b)向下转移
PLC 的顺序控制
S11
S10
S12
S21
S20
S22
转移方式
( c)跨流程转移
表达方式
S0 S1
S11
S10
S12
S21
S20
S22
S0 S1
S21
图 4.4 跨步转移或跨流程转移时的处理
PLC 的顺序控制
图 4.5 转移交叉时的处理
S22
S21
S23
( a)
S20
S25
S24 S31
S30 S22
S21
S23
( b)
S20
S25
S24 S31
S30
PLC 的顺序控制
在步进梯形图中,非初始化状态继电器(在步进梯形图中,非初始化状态继电器( S10S10 及以及以后的后的 SS 电器)只能由电器)只能由 STLSTL 触点触点用用 SETSET 指令指令驱动,不能由其驱动,不能由其他触点驱动他触点驱动
在步进梯形图中,非初始化状态继电器(在步进梯形图中,非初始化状态继电器( S10S10 及以及以后的后的 SS 电器)只能由电器)只能由 STLSTL 触点触点用用 SETSET 指令指令驱动,不能由其驱动,不能由其他触点驱动他触点驱动
在步进梯形图中,在步进梯形图中, SETSET 指令与指令与 OUTOUT 指令对于指令对于 STLSTL触电后的状态继电器的作用是相同的,当触电后的状态继电器的作用是相同的,当 SETSET 指令与指令与 OUTOUT指令有效时,它们驱动的状态继电器均置位并保持,即开指令有效时,它们驱动的状态继电器均置位并保持,即开始下一步,结束当前步。两 者的区别在于,始下一步,结束当前步。两 者的区别在于, SETSET 指令用于指令用于向连续的状态转移,而向连续的状态转移,而 OUTOUT 指令用于向分离的状态转移。指令用于向分离的状态转移。
在步进梯形图中,在步进梯形图中, SETSET 指令与指令与 OUTOUT 指令对于指令对于 STLSTL触电后的状态继电器的作用是相同的,当触电后的状态继电器的作用是相同的,当 SETSET 指令与指令与 OUTOUT指令有效时,它们驱动的状态继电器均置位并保持,即开指令有效时,它们驱动的状态继电器均置位并保持,即开始下一步,结束当前步。两 者的区别在于,始下一步,结束当前步。两 者的区别在于, SETSET 指令用于指令用于向连续的状态转移,而向连续的状态转移,而 OUTOUT 指令用于向分离的状态转移。指令用于向分离的状态转移。
在步进梯形图中,若在步进梯形图中,若 STLSTL 后触点后触点连接有多条支路,连接有多条支路,其中没有串联触点的支路要排在最下面。如其中没有串联触点的支路要排在最下面。如图4.6. 在步进梯形图中,若在步进梯形图中,若 STLSTL 后触点后触点连接有多条支路,连接有多条支路,其中没有串联触点的支路要排在最下面。如其中没有串联触点的支路要排在最下面。如图4.6.
PLC 的顺序控制
S11
S10
S12
( a)向上转移
S0
S13
M8002
OUT
S21
S20
S22
S5
S23
M20
OUT
( b)向下转移
S51
S50
S52
S8
S53
M8002
S61
S60
S62
S9
S63
M100
( c)向外转移
OUT
图 4.6 OUT 指令的使用
PLC 的顺序控制
在步进梯形图的在步进梯形图的 STLSTL 触点后触点后所连的电路中,进行状所连的电路中,进行状态转移的支路要排在下面,态转移的支路要排在下面,如图如图 4.7. 在步进梯形图的在步进梯形图的 STLSTL 触点后触点后所连的电路中,进行状所连的电路中,进行状态转移的支路要排在下面,态转移的支路要排在下面,如图如图 4.7.
用步进梯形图所描述的一个顺序控制过程,在最用步进梯形图所描述的一个顺序控制过程,在最后一步的后一步的 STLSTL 触点后所连的电路中的最后一条电路必须为触点后所连的电路中的最后一条电路必须为“ ”“ ” ..
用步进梯形图所描述的一个顺序控制过程,在最用步进梯形图所描述的一个顺序控制过程,在最后一步的后一步的 STLSTL 触点后所连的电路中的最后一条电路必须为触点后所连的电路中的最后一条电路必须为“ ”“ ” ..
在控制电路中,有时,转移条件由几个触点串联或在控制电路中,有时,转移条件由几个触点串联或并联而成,这时转移条件的处理并联而成,这时转移条件的处理如图4.8 在控制电路中,有时,转移条件由几个触点串联或在控制电路中,有时,转移条件由几个触点串联或并联而成,这时转移条件的处理并联而成,这时转移条件的处理如图4.8
RET
状态继电器的转移目的地可以是其自身,这时在步状态继电器的转移目的地可以是其自身,这时在步进梯形图中该状态继电器要用进梯形图中该状态继电器要用 RSTRST 指令复位。指令复位。如图4.9.. 状态继电器的转移目的地可以是其自身,这时在步状态继电器的转移目的地可以是其自身,这时在步进梯形图中该状态继电器要用进梯形图中该状态继电器要用 RSTRST 指令复位。指令复位。如图4.9..
PLC 的顺序控制
M20
S20
Y000
Y001
Y002
(a)错误顺序
M20
S20
Y000
Y001
Y002
(b)正确顺序
M20
S20
Y000
Y001
Y002
(c)正确顺序
M8000
图 4.7 STL触点后的电路顺序
PLC 的顺序控制
图 4.8 进行状态转移的支路位置
(b)正确
S10
M20Y000
Y002
SET S11
S11
M20
Y000
Y002
SET S11S11
S10
(a)错误(c)正确
X001
Y000
Y002
S20
S0
…
Y002
S0
RET
PLC 的顺序控制
X007
SET Y001S50
X010
S50
(b) 表达方式
X007
SET Y001S50
X010
(a) 转移方式
S50
SET S50
SET Y001
X007
X010
(c) 梯形图
图 4.9 状态继电器的自复位
PLC 的顺序控制
步进梯形图可以使用的 基本逻辑指令如表步进梯形图可以使用的 基本逻辑指令如表 4.24.2 步进梯形图可以使用的 基本逻辑指令如表步进梯形图可以使用的 基本逻辑指令如表 4.24.2
表表 4.2 4.2 步进梯形图中可用的基本逻辑指令步进梯形图中可用的基本逻辑指令
初始状态 /一般状态
可使用 可使用 不可使用
分支状态汇合状态
输出处理
可使用 可使用 不可使用
转移处理
可使用 不可使用 不可使用
指令状态
LDLDILDPLDF
ANDANIANDPANDF
PLSPLF INVSET OUTRST
ORORI
ORF
MPSMRD
MPP
ANB
ORB
MC
MCR
PLC 的顺序控制
①①STLSTL 指令不能用在指令不能用在中断程序中断程序和和子程序子程序内使用内使用①①STLSTL 指令不能用在指令不能用在中断程序中断程序和和子程序子程序内使用内使用
②②STLSTL 指令内可以使用 跳转指令,但是容易出错,最好不要指令内可以使用 跳转指令,但是容易出错,最好不要使用。使用。
②②STLSTL 指令内可以使用 跳转指令,但是容易出错,最好不要指令内可以使用 跳转指令,但是容易出错,最好不要使用。使用。
顺序控制中经常使用如表顺序控制中经常使用如表 4.34.3 所列的特殊辅助继电器来实所列的特殊辅助继电器来实现一些特殊功能。现一些特殊功能。顺序控制中经常使用如表顺序控制中经常使用如表 4.34.3 所列的特殊辅助继电器来实所列的特殊辅助继电器来实现一些特殊功能。现一些特殊功能。
PLC 的顺序控制
电器编号 功 能M8000 提供一直为 ON的触点
M8002 为初始化状态继电器置位
M8034 当 M8034 为 ON时,顺序控制程序继续运行,但输出继电器( Y)都被断开(禁止输出)
M8040 当 M8040 为 ON时,禁止状态之间的转移,但状态内的程序仍继续执行,维持当前状态的现状。
M8046 任一状态接通时, M8046 自动接通
M8047 当 M8047 为 ON时,编程功能可能自动读出正在动作中的状态并加以显示
表表 4.3 4.3 步进梯形图中常用的特殊辅助继电器步进梯形图中常用的特殊辅助继电器
PLC 的顺序控制
状态内有上升沿检测触点或下降沿检测触点时,状状态内有上升沿检测触点或下降沿检测触点时,状态断开后,若态断开后,若上升沿检测触点或下降沿检测触点的状态发上升沿检测触点或下降沿检测触点的状态发生变化时,则这种变化在状态再次接通时才会被检测出。生变化时,则这种变化在状态再次接通时才会被检测出。如图如图 4.10 4.10 。。
状态内有上升沿检测触点或下降沿检测触点时,状状态内有上升沿检测触点或下降沿检测触点时,状态断开后,若态断开后,若上升沿检测触点或下降沿检测触点的状态发上升沿检测触点或下降沿检测触点的状态发生变化时,则这种变化在状态再次接通时才会被检测出。生变化时,则这种变化在状态再次接通时才会被检测出。如图如图 4.10 4.10 。。
S10 X001Y001
SET S11
X010
X011
S10 X001Y001
M100
M101
SET S11M100
M101
X010
X011
图图 4.10 4.10 状态中使用上升 沿检测触点或下降沿检测触点状态中使用上升 沿检测触点或下降沿检测触点(b) 可用电路
(a) 不可用电路
PLC 的顺序控制
例:绘制机械手状态转移图的方法。例:绘制机械手状态转移图的方法。
PLC 的顺序控制
(( 11 )分析控制过程,确定输入输出,列出)分析控制过程,确定输入输出,列出 I/OI/O分配表。分配表。
输入地 址分配输入地 址分配
启动按钮( SB1 ) X0
停止按钮( SB2 ) X1
上限位开关 ( SQ1 ) X2
下限位开关 ( SQ2 ) X3
左限位开关 ( SQ3 ) X4
右限位开关 ( SQ4 ) X5
输出地址分配输出地址分配
上升电磁阀( YV1 ) Y0
下降电磁阀( YV2 ) Y1
左行电磁阀( YV3 ) Y2
右行电磁阀( YV4 ) Y3
夹紧电磁阀( YV5) Y4
PLC 的顺序控制
(( 22 )绘制顺序功能流程图)绘制顺序功能流程图
开始
第 1步 下降下降启动
第 2步 夹紧夹紧下限位
第 3步 上升上升定时时间到
第 4步 左行左行上限位
第 5步 下降下降左限位
第 6步 放松放松下限位
第 7步 上升上升
第 8步 右行右行上限位
右限位
定时定时 5S5S
定时时间到定时定时 5S5S
PLC 的顺序控制
(( 33 )绘制状态转移图)绘制状态转移图S0
S21 Y1Y1X0
S22 SET Y4SET Y4
X3
S23 Y0Y0
T37
S24 Y2Y2
X2
S25 Y1Y1
X4
S26 RST Y4RST Y4
X3
S27 Y0Y0
T38
S28 Y3Y3
X2
X5
M8002
T37T37
T38T38