Компјутерска симулација и вештачка интелигенција
-
Upload
christen-burton -
Category
Documents
-
view
45 -
download
6
description
Transcript of Компјутерска симулација и вештачка интелигенција
![Page 1: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/1.jpg)
Компјутерска симулација и
вештачка интелигенција
Машински факултетУниверзитет у Београду
Катедра за производно машинство
B. Sc. Завршни рад
Студенти:Ненад Аџић 17/07
Јанко Кандић 175/07Милош Петровић 362/07
Томислав Радишић 396/07
Професори:Др Бојан БабићДр Зоран Миљковић
Асистент:Најдан Вуковић
Роботизовани унутрашњи транспорт у интелигентном технолошком систему
![Page 2: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/2.jpg)
Садржај Примена компјутерске симулације и вештачке
интелигенције Интелигентни агенти LEGO Mindstorm NXT Унутрашњи транспорт, манипулација и класификација Мatlab софтвер
RWTH Toolbox NNToolbox
Вештачке неуронске мреже Компјутерска симулација AnyLogic софтвер Анализа резултата Проблеми са којима смо се сусретали
![Page 3: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/3.jpg)
Оправданост за примену компјутерске симулације и вештачке интелигенције
Доступност рачунара Уштеда времена приликом
пројектовања система Уштеда новца Поузданост података добијених
анализом Пораст комплексности система и
проблема Класичне математичке методе нису
свемогуће или недовољно ефикасне Непознавање особина система или
појаве која се испитује ...
![Page 4: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/4.jpg)
Примена компјутерске симулације и вештачке интелигенције
Пројектовање, рад и анализа различитих система и процеса
- технолошки- саобраћајни- биолошки- организациони- друштвени?
![Page 5: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/5.jpg)
Примена у технолошким системима
Пројектовање Транспорт Манипулација Оптимизација Организација Одлучивање
![Page 6: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/6.jpg)
Интелигентни агенти
![Page 7: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/7.jpg)
Eдукациони комплет LEGO Mindstorm NXT
Сензори Мотори Управљачка јединица Механички делови
![Page 8: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/8.jpg)
Eдукациони комплет LEGO Mindstorm NXT
Ултразвучни Сензор Сензор за додир
Оптички сензор Звучни сензор
![Page 9: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/9.jpg)
Eдукациони комплет LEGO Mindstorm NXT
Серво мотор
![Page 10: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/10.jpg)
Eдукациони комплет LEGO Mindstorm NXT
Управљачка јединица
![Page 11: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/11.jpg)
Eдукациони комплет LEGO Mindstorm NXT
Механички делови за прављење склопа
![Page 12: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/12.jpg)
А када се склопи...
![Page 13: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/13.jpg)
Проблем у оквиру ИТС-а
Унутрашњи транспорт Препреке Динамички карактер окружења Манипулација Класификација делова
![Page 14: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/14.jpg)
Транспорт
Мобилни робот
Одлучивање
Радни простор
![Page 15: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/15.jpg)
Препреке и динамички карактер окружења
Мерење раздаљине препрека – ултразвук
Одређивање своје позиције – енкодери и математички модел
Заустављање – сензор за боју, калибрација
![Page 16: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/16.jpg)
Манипулација
Стационарни робот Степени слободе Оријентација Позиција
!
![Page 17: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/17.jpg)
Класификација
Стационарни робот
Сензор за боју
Калибрација
![Page 18: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/18.jpg)
Mатлаб софтвер
RWTH toolbox
- контрола мотора
- oчитавање са енкодера
- очитавање сензора даљине,боје, звука и додира
- калибрација сензора
+
- класично програмирање (for, while, if)
![Page 19: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/19.jpg)
Матлаб софтвер
NNToolbox (Neural Network Toolbox)
- GUI (Grafic User Interface)
- Уношење обучавајућих парова у облику вектора
- Подешавање алгоритма тренирања
- Архитектура мреже
- Параметри тренирања
- Графички приказ исхода тренирања
![Page 20: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/20.jpg)
Улога неуронских мрежа
Поједностављење алгоритма
Одлучивање
Успостављање функционалне зависности
![Page 21: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/21.jpg)
Тренирање неуронских мрежа
Мобилни робот Стационарни робот Врста мрежа Архитектура Обучавајући парови Формирање обучавајућих парова Тренинг Градијент Грешке Метода најмањих квадрата
![Page 22: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/22.jpg)
Неуронска мрежа – мобилни робот
Надгледано обучавање X, Y – координате Θ – угао ротације Обучавајући парови
из математичког модела
![Page 23: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/23.jpg)
Неуронска мрежа – стационарни робот
Надгледано обучавање
X, Y – координате мобилног робота
Θ – угао ротације у бази
Обучавајући парови образовани мерењем пошто математича зависност није била позната
![Page 24: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/24.jpg)
Резултати рада тренинга мрежe мобилног робота
![Page 25: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/25.jpg)
Резултати рада тренинга мрежeсатционарног робота
![Page 26: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/26.jpg)
AnyLogic софтвер
Системе за контролу саобраћаја Производне системе Логистику Рачунарске системе Системе образовања
![Page 27: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/27.jpg)
Симулација технолошког система
Задатак симулације
![Page 28: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/28.jpg)
Симулација технолошког система
Шема технолошког система
![Page 29: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/29.jpg)
Симулација технолошког система
Шема обрадног подсистема
![Page 30: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/30.jpg)
Симулација технолошког система
Шема транспортног подсистема
![Page 31: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/31.jpg)
Симулација технолошког система
Симулациони модел технолошког система
![Page 32: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/32.jpg)
Симулација технолошког система
Симулирање рада система
AnyLogic симулација
![Page 33: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/33.jpg)
Симулација технолошког система
Анализа резултата
Време операције мобилног робота [s]
Време операције
стационарног робота [s]
Време рада система до
преоптерећења [s]
Искоришћеност машине М1 [%]
Искоришћеност машине М2 [%]
Искоришћеност машине М3 [%]
25 ± 5 15 ± 5 3796,88 50,1 39,4 29
17.5 ± 2.5 12.5 ± 2.5 6576,56 70,1 55,6 42
12.5 ± 2.5 10 ± 2 166,85 42,9 34,9 17
12.5 ± 2.5 9 ± 1 Неограничено 98,5 80,1 60
![Page 34: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/34.jpg)
Симулација технолошког система
Понуђена решења
Скраћење времена обраде на машини М2
Увођење још једног мобилног робота
Повећање капацитета мобилног робота
Уградња још једног транспортног подсистема
![Page 35: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/35.jpg)
Проблеми са којима смо се сусретали
Недовољно крута конструкција Неодговарајући енд-ефектор Проблем зависности окретања оса робота Мали број степени слободе стационарног
робота Недовољна резолуција енкодера мотора Непрецизност сензора Стабилизација кретања (ослонац) Положај тежишта мобилног робота Акумулација грешке
![Page 36: Компјутерска симулација и вештачка интелигенција](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062308/56813320550346895d99f079/html5/thumbnails/36.jpg)
ХВАЛА НА ПАЖЊИ !
ПИТАЊА ?