Применение автоматических манипуляторов

в сборочном производстве

Для автоматизации процесса сборки, в серийном производстве достаточно часто и ус-

пешно используются манипуляторы, особенно если в собираемый узел входят крупнога-

баритные детали сложной формы плохо поддающиеся автоматической ориентации в бун-

керных загрузочных устройствах. Поэтому основным функциональным назначением ма-

нипуляторов, применяемым в сборочном производстве, является поштучный забор из ма-

газина или кассеты, подача в зону сборки и установка в требуемом положении на сбороч-

ное приспособление собираемых (чаще всего базовых) деталей и съем собранного узла с

последующей его укладкой в тару. Для этого манипулятор в общем случае оснащается

одной или двумя руками с механизмом выдвижения, механизмом подъема и поворота ру-

ки, а также схватом для перемещения, зажима и удержания в процессе транспортирова-

ния детали, что позволяет подавать собираемую деталь в зону сборки независимо от вза-

имного расположения накопителя (кассеты) и сборочного приспособления. Вторая рука

манипулятора, чаще всего, используется для съема с приспособления – спутника собран-

ного узла. Наиболее эффективно, особенно в условиях многономенклатурного сборочно-

го производства, использование автоматических манипуляторов, перечисленные механиз-

мы которых имеют большой диапазон регулировки, а последовательность движений мо-

жет меняться путем изменения программы работы манипулятора.

На Рис 1 показаны два автоматических манипулятора, оснащенные перечисленными

механизмами, которые работают в составе автоматической линии для сборки терморегу-

лятора, при этом один осуществляет установку трубки терморегулятора , имеющую

сложную форму, в приспособление – спутник, установленное на поворотном столе, а вто-

рой, расположенный на заднем плане, выполняет съем собранного узла (терморегулятора).

Такие манипуляторы обычно имеют пневматический привод и строятся по модульному

принципу. В настоящее время рад известных фирм выпускают модули, которые позволя-

ют компановать манипулятор нужной конфигурации с требуемой величиной перемеще-

ния транспортируемого предмета.

Рис 1 Автоматические манипуляторы для подачи и уста-

новки собираемых деталей в приспособление – спутник и

съема готового узла

На Рис 2 показаны различное пневмообрудование, выпускаемое фирмой «CAMOZZI»,

на базе которого можно создавать различные механизмы манипуляторов, компануя их по

модульному принципу. В частности модули выдвижения (смещения) - Рис 2а, б, модуль

поворота - Рис 2в, тандемный пневмоцилиндр, позволяющий выполнять несколько дис-

кретных перемещений – Рис 2г, схваты – Рис 2д, гидроамортизатор – Рис 2е.

На Рис 3 показан общий вид автоматизированного комплекса оборудования для

сборки петли, в состав которого входит автоматический манипулятор, осуществляющий

переукладку собираемых деталей перед их сборкой. В состав комплекса входит пневмо-

цилиндр 1 для подачи карт петли по лотку 2, делительное устройство 3, разделяющее

транспортируемые по лотку 2 детали (карты петли) на два потока и состоящее из пневмо-

цилиндра 4, платформы 5 с закрепленными на ней лотками 6 и 7 и двух пневмоцилиндров

8, а также лотки 9 и 10 с ориентирующим устройством 11, автоматическим манипулятор

В, сборочная головка 14, шаговый транспортер 46 сталкивающее устройство 50 и пресс

48. Ориентирующее устройство 11 представляет собою плиту с закрепленными на ней

направляющими 12 и пластинчатыми пружинами 13. Манипулятор В с пневматическим

приводом состоит из колонны 16, имеющей возможность поворота, осуществляемого по-

средствам поворотного механизма 15, две расположенные под углом друг к другу ру-

ки 17, с механизмом горизонтального выдвижения, снабженные электромагнитным схва-

том 19, который связан со штоком пневмоцилиндра 18 для его вертикального перемеще-

ния. По обе стороны от сборочной головки 14 установлены бункерные загрузочные уст-

ройства 20 для подачи осей, которые связаны с рабочей зоной сборочной головки 14 по-

средствам лотков 21.

Рис 2 Пневмооборудование фирмы «CAMOZZI»

для создания модульных манипуляторов

Сборочная головка 14 содержит раму 22 на которой закреплены ложемент 23 с элек-

тромагнитами 24, а также два механизма подачи 25 и упоры 26 размещенные между ло-

жементом 23 и механизмом подачи 25 (см. Рис 640). Механизм подачи 25 включает с себя

подпружиненный ползун 27, перемещающийся по направляющим 28 посредствам пнев-

моцилиндра 29, при этом на ползуне 27 закреплена каретка 30, в центрах 31 которой уста-

новлены с возможностью поворота зажимы 32 и 33, удерживаемые в исходном положении

пружиной 34. Между бункерами 20 для подачи осей и сборочной головкой 14 установле-

ны механизмы 35 для досылания осей, предназначенные для переталкивания осей из ма-

газина 20 в зажимное устройство 32. Механизм 35 досылания осей содержит пневмоци-

линдр 36, закрепленный на раме, шток которого посредствам кронштейна 37 связан с тол-

кателем 38 и тягой 39, на конце которой закреплена пята 40 взаимодействующая с под-

Рис 3 Общий вид автоматизированного комплекса оборудования

Для сборки петли, содержащий автоматический манипулятор

пружиненным отсекателем 41, шарнирно установленным на лотке 21 и имеющим два ра-

бочих выступа 42 и 43 (см. Рис 4).

Выступ 42 предназначен для взаимодействия с предпоследней перед отсекателем осью,

а выступ 43 – с последней. На раме соосно с толкателем 38 установлен цанговый зажим

44, выполненный в виде двух подпружиненных полувтулок 45, размещенных в корпусе.

Шаговый транспортер 46, расположенный за сборочной головкой 14 по ходу технологиче-

ского процесса сборки петли, содержит подвижную раму 47 имеющую форму ножей, пе-

ремещающих собираемый узел от сборочной головки 14 по лотку 49 к прессу 48. Перпен-

дикулярно шаговому транспортеру 46 установлен механизм 50 для сталкивания собран-

ных узлов, который перемещает изделие по столу пресса 48 и далее в лоток 51, установ-

ленный на противоположной стороне пресса 48 перемещаясь по которому оно попадает в

тару 52 (см. Рис 5).

Рис 4 Сборочная головка автоматизированного

комплекса оборудования

Рис 6 Устройство для укладки

собранных узлов

Рис 641 Механизм досылания осей

Для обеспечения правильной укладки собранных узлов в тарный ящик 52 установ-

лен на поворотном столе 53, расположенном на платформе 54, снабженной роликами 55,

перемещающимися в направляющих 56, закрепленных на неподвижном основании 56 (см.

Рис 6), при этом, на платформе 54 установлен вал 58, шарнирно соединенный посредст-

вам рычагов 59 и 60 с неподвижным основанием 57, а через зубчатую реечную передачу

61 связанный с пневмоцилиндром 62. Собираемый узел состоит из двух карт 63 и двух

осей 64

Работает сборочный комплекс следующим образом. Карты 63 петли в вертикальном

положении поступают в лоток 2, по которому они перемещаются пневмоцилиндром 1 к

делительному устройству 3. Платформа 5 делительного устройства 3 с жестко закреплен-

ными на ней лотками 6 и 7 перемещается пневмоцилиндром 4 в горизонтальной плоскости

таким образом, что карты 63 попадают в зависимости от прямого или обратного хода

штока пневмоцилиндра в лоток 6 или 7 и далее пневмоцилиндрами 8 по лоткам 9 или 10

соответственно транспортируются к ориентирующему устройству 11. Карта 63, выходя из

лотка 9 или 10 отгибает пластинчатую пружину 13 и переворачивается ею в горизонталь-

ное положение, занимая при этом место между пружиной 13 и направляющей 12. Затем

манипулятор В, электромагнитным схватом 19 одной из своих рук 17 забирает карту 63 из

одного из потоков, а схватом 19 другой руки 17 одновременно укладывает взятую ранее

карту 63 на ложемент 23 сборочной головки 14 , а затем его колонна 16 приводимая в

движение пневмоцилиндром поворота 15 поворачивается на угол и укладывает в ло-

жемент 23 вторую карту 63. Попарная укладка карт 63 в ложемент 23 (см. Рис 645, Вид Б)

обеспечивается горизонтальным выдвижением схвата 19 второй руки 17 манипулятора,

оснащенного для этого соответствующим пневмоцилиндром. Электромагниты 24 распо-

ложенные в ложементе 23 обеспечивают ориентированное положение и фиксацию карт

63 в ложементе. Одновременно с укладкой карт из бункеров 20 по лоткам 21 в вертикаль-

ном положении, удерживаясь за головку, подаются оси 64, поступающие в цанговый за-

жим 44 механизма досылания 35, а их поштучная выдача в зону сборки обеспечивается

отсекателем 41. При движении вверх штока пневмоцилиндра 36 опорная пята 40 повора-

чивает отсекатель 41, который пропуская выступом 43 одну ось 64, удерживает остальные

оси выступом 42. При движении штока пневмоцилиндра 36 вниз пружина возвращает от-

секатель 41 в исходное положение, поток осей сдвигается на шаг и последняя ось упира-

ется в выступ 43. Одновременно с этим толкатель 38, опускаясь вниз, проталкивает ось 64

из цангового зажима 44 в зажим 32 сборочной головки 14 для выполнения сборки карт 63.

После этого включаются механизм подачи 25, ползун 27 которого перемещается по на-

правляющим 28, а зажим 32 размещенный в каретке 30 взаимодействует с упором 26, ко-

торый заставляет его поворачиваться на угол , обеспечивая этим горизонтальное рас-

положение осей 64 перед сборкой и картами 63. Шток пневмоцилиндра 29, продолжая

движение, запрессовывают оси 64 в попарно уложенные карты 63 петли соединяя их в

единый узел – петлю. Собранная петля шаговым транспортером 46 перемещается к прес-

су 48 где окончательно обжимается и после этого удаляется на лоток 49, с которого стал-

кивающее устройство 50 перемещает ее на стол пресса 48, а последующая собранная и

опрессованная на прессе 48 петля, сталкивает предыдущую в лоток 51, из которого она

попадает в тару 52. Для равномерной укладки собранных петель стол 53 на котором уста-

новлена тара 52 совершает вовратно – поступательное перемещение. Такое движение

стола 53 обеспечивается вращением жестко соединенного с ним вала 58, которое он полу-

чает от певмоцилиндра 62 через зубчато – реечную передачу 61 и кинематической связью

вала 58 с рычагами 59 и 60.

В данном случае для транспортирования собираемых деталей в зону сборки был ис-

пользован автоматический манипулятор В, имеющий типовую конструкцию аналогичную

показанной на Рис 1. Однако в ряде случаев для эффективной автоматизации процесса

сборки применяются манипуляторы, имеющие оригинальную конструкцию. Рассмотрим

примеры конструкции таких манипуляторов.

На Рис 7 показана конструкция полуавтоматической установки для монтажа буксы с

комплектом роликовых подшипников на цапфу вала, состоящая из автоматического ма-

нипулятора и приемного стола, которые установлены на общей раме 1. Манипулятор, со-

стоящий из подъемно – поворотного механизма 2 и стола 3. На столе 3 в направляющих

втулках 4 установлена, с возможностью горизонтального перемещения посредствам гид-

роцилиндра 6, траверса 5, на которой шарнирно на оси 7 крепится подающая головка 8,

содержащая стакан 9 и подпружиненный центр 10 с коническим хвостовиком, при этом,

на стакане 9 расположен перемещаемый посредствам двух гидроцилиндров 14 толкатель

11 с захватами 12 приводимыми в действие гидроцилиндром 13. Приемный стол содержит

шариковую опору 15, на которой установлена направляющая втулка 16 с гидроцилиндром

17, на штоке которого посредствам шаровой опоры 18 крепится стакан 19 с заходным ко-

Рис 37Конструкция полуавтоматической установки для монтажа бук-

сы с комплектом роликовых подшипников на цапфу вала.

нусом для разжима роликов подшипников и центровым отверстием для центровки буксы.

Подающая головка 8 снабжена шарниром 20, вокруг которого она имеет возможность по-

ворота на угол получая при этом привод от гидроцилиндра 21 для захвата буксы, на-

ходящейся в направляющей втулке 16. На траверсе 5 стола 3 подъемно – поворотного ме-

ханизма 2 шарнирно установлен гидроцилиндр 22, шток которого посредствами оси 23 и

рамки 24 связан с подающей головкой 8. Гидроцилиндр 22 предназначен для наклона по-

дающей головки 8 и буксой на угол α для опоры верхних роликов на внутреннее кольцо

подшипника, предварительно запрессованное на вал.

Работает установка следующим образом. Букса, собранная с наружными кольцами под-

шипника, сепараторами и роликами устанавливается в направляющую втулку 16 прием-

ного стола. Затем стакан 19 гидроцилиндром 17 поднимается вверх и входит в буксу, раз-

двигая при этом своим заходным конусом ролики подшипника и размещая их в окнах се-

паратора. После этого включается гидроцилиндр 21 и подающая головка 8 на оси 20 пово-

рачивается на угол и устанавливается в вертикальное положение центром 10 вниз. С

помощью подъемно – поворотного механизма 2 стол 3, траверса 5 и подающая головка 8

поворачиваются на угол в горизонтальной плоскости, устанавливая при этом центр

10 над установленной в направляющей втулке 16 буксой по ее оси. После этого стол 3,

траверса 5 и подающая головка 8 опускаются вниз и центр 10 входит в центровое отвер-

стие стакана 19, окончательно центрируя буксу относительно подающей головки 8. Благо-

даря тому, что букса установлена в направляющей втулке 16 опирающейся на шариковую

опору 15 она свободно перемещается в радиальном направлении.. При дальнейшем опус-

кании подающей головки 8 стакан 9 входит в верхний подшипник между его роликами.

Затем гидроцилиндр 13 приводит в действие захваты 12, которые зажимают буксу. Далее

с помощью двух гидроцилиндров 14 и захватов 12 зажатая букса надвигается на стакан 9,

а гидроцилиндр 17 в это время опускает вниз стакан 19, освобождая при этом буксу. По-

сле этого включается подъемно поворотный механизм 2 и стол 3, траверса 5 и подающая

головка 8 с буксой поднимаются вверх и поворачиваются в горизонтальной плоскости на

угол , возвращаясь в исходное положение. Далее с помощью гидроцилиндра 21 по-

дающая головка 8 с буксой поворачивается на оси 20, располагаясь горизонтально, а при

включении гидроцилиндра 22 головка поворачивается на угол α, после чего посредствам

гидроцилиндра 6 она в наклоненном положении перемещается в сторону вала, на который

устанавливается букса, до соприкосновения верхних роликов подшипника с его внутрен-

ним кольцом запрессованным на валу. При этом центр 10 входя в центровое отверстие ва-

ла, при дальнейшем движении головки 8 утопает в стакане 9. Затем включается обратный

ход гидроцилиндра 22 и подающая головка 8 возвращается в горизонтальное положение,

занимая при этом положение соосное валу. В это же время включаются гидроцилиндры 14

привода толкателей 11, и как только достигается соосность головки 8 с буксой и оси вала,

толкатель 11 одевает буксу на вал. Затем включается гидроцилиндр 13 и разжимает захва-

ты 12, тем самым освобождая буксу, а толкатель 11 в это время гидроцилиндром 14 воз-

вращается в исходное положение. Далее подающая головка 8 с траверсой 5 гидроцилин-

дром 6 также возвращается в исходное положение. На этом цикл установки буксы с под-

шипниками на вал заканчивается и установка готова к следующему циклу работы.

Рис. 3.1.1.21. Специальный подшипник

допускающий увеличенный перекос колец

Рис 400 Конструкция полуавтоматической установки для монтажа комплек-

та букс с подшипниками на цапфы вала.

На Рис 8 показана конструкция манипулятора для сборки литейных форм. Она со-

держит раму с верхней плитой 1, установленную на стойках 2, подвижную траверсу 3,

снабженную механизмом зажима верхней опоки, который выполнен в виде упоров 4 за-

крепленных на скалках 5, количество которых обеспечивает устойчивое положение верх-

ней опоки 6 с ребордами 7. На плите 1 установлен основной цилиндр 8 для перемещения

верхней опоки 6, шток 9 которого соединен с подвижной траверсой 3. На четырех колон-

нах 13 с возможностью откидывания установлены роликовые захваты 12 механизма за-

хвата нижней опоки 10 имеющей реборды 11. Для откидывания захватов 12 нижней опоки

10 имеется соответствующий механизм, выполненный в виде пневмоцилиндров 14 пере-

мещения захватов 12 и рычагов привода 15, шарнирно соединенных со штоком 16 пнев-

моцилиндра 14, размеры которых позволяют иметь «мертвую точку». Сбоку над верхней

плитой 1 установлены пневмоцилиндры 17 перемещения нижней опоки 10. При этом, их

штоки 18 соединены с захватами 12. На стойках 20 закрепленных на верхней плите 1 ус-

тановлен вал 19, на котором закреплены рычаги 21, посредствам тяг 23 соединенные с

траверсой 22, в которой закреплены колонки 13 захватов 12, что в результате образует ме-

ханизм синхронизации подъема – опускания механизма захвата нижней опоки 10.

Работает установка следующим образом. В исходном положении роликовые захваты

12 закрыты и находятся на уровне рольганга 24 подающего опоки, а упоры 4 находятся

ниже реборд 7 верхней опоки 6. Поэтому после подачи верхней опоки 6, последняя входит

в захваты 12. Затем включается основной пневмоцилиндр 8 перемещения верхней опоки

6, который тянет вверх упоры 4, а последние захватывают верхнюю опоку 6 снизу за ре-

борды 7, поднимают ее вверх и удерживают там, освобождая место в закрытых захватах

Рис 8 Конструкция манипулятора для сборки литейных форм.

12 для нижней опоки 10. Затем в захваты 12 подается нижняя опока 10, которая удержива-

ется ими. При этом благодаря наличию у рычагов 15 «мертвой точки» при аварийном от-

ключении подачи воздуха в пневмосистему они не раскроются и удержат нижнюю опоку

10, исключая ее падение. В это время подается тележка 25 на транспортере 26, после чего

включаются пневмоцилиндры 17 на ход вниз, которые с помощью механизма синхрони-

зации одновременно опускают захваты 12 с нижней опокой 10 на эту тележку. Затем

включается основной пневмоцилиндр 8, который опускает верхнюю опоку 6 на нижнюю

опоку 10 и таким образом осуществляет сборку литейной формы. Далее включаются

пневмоцилиндры 14, которые через рычаги 15 откидывают захваты 12 в стороны. Затем

пневмоцилиндры 17 включаются на ход вверх и поднимают захваты 12, освобождая путь

собранной форме. В это время скалки 5 и упоры 4 удерживаются внизу, но благодаря сво-

ей форме и расположению они не препятствуют свободному выходу собранной формы на

транспортере 26 . После ухода транспортера 26 с собранной формой пневмоцилиндры 14

включаются на обратный ход и через рычаги 15 закрывают захваты 12. На этом цикл за-

канчивается и установка готова для сборки следующей литейной формы.

На Рис 9 показан общий вид автоматизированного комплекса оборудования на базе

специального манипулятора для сборки картера редуктора автомобиля с крышками. В со-

став комплекса входят: специальный манипулятор 1, приспособление – спутник 2 для ус-

тановки базовой детали – картера редуктора 3, два магазина – грейфера 4 и 5 для правых 6

и левых 7 крышек картера соответственно со шпильками 8. Каждый магазин – грейфер

состоит из неподвижной каретки 9 и охватывающей ее подвижной каретки 10, которая

соединена с шаговым приводом, который содержит пневмоцилиндр 11 вертикального пе-

Рис 9 Общий вид автоматизированного комплекса обо-

рудования на базе специального манипулятора для

сборки картера редуктора автомобиля с крышками.

Рис 10 Патрон для закручивания

шпилек

ремещения каретки 10, шток которого посредствам тяги 12 соединен с системой двупле-

чих рычагов 29, а также прневмоцилиндр 13 поступательного перемещения каретки 10,

шток которого соединен с двуплечими рычагами 14. На контактирующих вертикальных

поверхностях кареток 9 и 10 выполнены сопряженные отверстия 15 с шагом равным шагу

привода. Магазин 4 для правых крышек 6 расположен на рабочей оси манипулятора 1, а

магазин 5 для левых крышек 7 расположен параллельно магазину 4 и снабжен кареткой 16

имеющей возможность перемещения в перпендикулярном оси кареток направлении полу-

чая при этом привод от пневмоцилиндра 17. Каретка 16 имеет глухие полуотверстия 18 и

расположена на расстоянии шага магазина 5 от последней позиции его неподвижной ка-

ретки 9, так что полуотверстия 18 взаимодействуют с последней парой полуотверстий 15

подвижной каретки 10 магазина 5. Манипулятор 1 содержит неподвижную колонну, в

верхней части которой выполнена траверса 19 по направляющим которой может переме-

щаться в горизонтальном направлении каретка 20, получающая при этом привод от пнев-

моцилиндра 31. На каретке 20 вертикально расположена рука 30 манипулятора со схва-

том 24 и четыре шпинделя 21 с подпружиненными патронами для закручивания шпилек

8. Схват 24 манипулятора содержит пневмоцилиндр 26, шток которого соединен с паль-

цами 27 шарнирно установленными на оси 25 и имеющими продольные пазы 28. Верти-

кальное перемещение руки 30 манипулятора осуществляется от пневмоцилиндра 32.

Патрон для закручивания шпилек (см. Рис 10) содержит подвижный в осевом на-

правлении в пределах паза 4 хвостовик 1, соединенный со шпинделем гайковерта с помо-

щью поводка 3 и поджатый пружиной 5, шариковую крестовую муфту 6 и упорный под-

шипник 7, обеспечивающие свободное «плавание» корпуса 8 патрона и его кулачков 9 от-

носительно патрона, которое может иметь место в пределах зазора между деталями муф-

ты 6 и корпуса 8. При этом первоначальная центровка корпуса 8 с кулачками 9 осуществ-

ляется прокладками 10 и резиновыми кольцами 11. В исходном положении кулачки 9 под

действием пружины 12 закрыты и утоплены в корпусе 8, в котором закреплен палец 14

проходящий через продольный паз 13 выполненный в прилегающих друг к другу плоско-

стях кулачков 9 и который имеет прямолинейные и наклонные поверхности. В крышке 15

корпуса 8 выполнена канавка 16, в которую входит вилка связывающая патрон с конеч-

ным выключателем (ан Рис 10 не показаны).

Работает автоматизированный сборочный комплекс оборудования следующим обра-

зом. Перед началом работы магазины 4 и 5 загружаются крышками 6 и 7 с установлен-

ными в них шпильками 8, которые вставляются в глухие отверстия образованные сопря-

женными полуотверстиями 15 в неподвижной 9 и подвижной 10 каретках. Картер 3 редук-

тора, установленный и закрепленный в приспособлении спутнике 2 подается конвейером

в рабочую зону комплекса оборудования. Начало автоматического цикла работы комплек-

са оборудования начинается с включения пневмоцилиндра 11, шток которого втягивается

и перемещает вправо тягу 12, которая при этом заставляет рычаги 29 поворачиваться про-

тив часовой стрелки и поднимать каретку 10. После подъема каретки 10 включается

пневмоцилиндр 13, его шток выдвигается и поворачивает рычаг 14 против часовой стрел-

ки, последний при этом перемещает каретки 10 магазинов 4 и 5 вместе с крышками и

шпильками влево на шаг, перенося на следующую позицию неподвижной каретки 9. В

магазине 5 последняя крышка 7 попадает в полуотверстия 18 каретки 16, а в магазине 4 – в

последнюю пару полуотверстий 15 каретки 9. Затем снова включается пневмоцилиндр 11,

его шток выдвигается и посредствам тяги 12 поворачивает рычаги 29 в обратном направ-

лении, в результате чего каретка 10 опускается, при этом ее полуотверстия 15 выводятся

из контакта со шпильками 8. Далее возвращается в исходное положение шток пневмоци-

линдра 13 и каретка 10 перемещается влево и возвращается в исходное положение. После

этого каретка 16 получая привод от выдвигающегося штока пневмоцилиндра 17 переме-

щается вместе с крышкой 7, выводя ее на рабочую ось манипулятора 1. Затем включается

пневмоцилиндр 32, его шток выдвигается и рука 30 манипулятора опускается вниз. Од-

новременно с опусканием руки 30 включается привод вращения шпинделей 21, патроны

которых накручиваются на шпильки 8. После этого включается пневмоцилиндр 26 приво-

да схвата 24, его шток выдвигается и поворачивает пальцы 27 схвата, переводя их в гори-

зонтальное положение, при котором они заходят под крышки 6 и 7. Далее шток пневмо-

цилиндра 32 втягивается и осуществляет подъем руки 30 вместе с удерживаемыми крыш-

ками и шпильками, а затем каретка 20 манипулятора вместе с рукой 30, приводимая в

движение пневмоцилиндром 31, шток которого при этом втягивается, перемещается по

направляющим траверся 19 влево и останавливается над картером 3, закрепленном в при-

способлении – спутнике 2. После этого как было рассмотрено ранее пневмоцилиндром 32

осуществляется опускание руки 30 и крышки устанавливаются на картер, а начинающие

после этого вращаться шпиндели 21 своими подпружиненными патронами закручивают

шпильки 8 и таким образом крепят крышки 6 и 7 к картеру 3. После выполнения сбороч-

ной операции шток пневмоцилиндра 26 втягивается и при этом выводит пальцы 27 схвата

из под крышек, а затем втягивается шток пневмоцилиндра 32, в результате чего рука 30

манипулятра поднимается вверх и возвращается в исходное положение. При этом освобо-

ждение резьбовых концов шпилек обеспечивается за счет разведения кулачков 9 патрона

пальцем 14 (см. Рис 10).

Литература:

1. Игнатьев Н. П. Проектирование сборочной оснастки

и оборудования. Азов 2014 г.

2. Замятин В.К. Технология и оснащение сборочного производства машиностроения

М:. Машиностроение 1995 г.

3. Новиков М.П. Основы технологии сборки машин. М:. Машиностроение 1980 г.

4. Сборка и монтаж изделий в машиностроении. Том 1 Под редакцией Корсакова В.С.,

Замятина В.К. М:. Машиностроение 1985 г.

Статья написана на основании соответствующего раздела справочно – мето-

дического пособия Игнатьева Н. П. «Проектирование сборочной оснастки и оборудо-

вания» Азов 2014 г. В пособии содержится весь необходимый материал для проекти-

рования различных типов сборочного инструмента, приспособлений и оборудования,

позволяющего механизировать и автоматизировать процесс сборки включая уста-

новление требований по точности, обеспечивающих их гарантированную собирае-

мость, а также большое количество примеров его оригинальных конструкций, при-

меняемых для сборки основных видов соединений и типов механизмов, систематизи-

рованного по функциональному назначению.