Post on 17-Aug-2015
• ロボット +制御 PCがレーザーレンジファインダを用いて地図作成および経路生成を行い、指定した地点まで自律移動する (工場内の部品配送を想定 )
• GUIで地図作成モードと経路生成モードを切り替える
• 管制 PCにロボットの情報 (現在位置および現在速度 )を常時送信
• 管制 PCからも遠隔操作可能 (ジョイスティックによる操作 )
概要
管制 PC ロボット制御 PC
ロボット現在位置および現在速度送信
ジョイスティックによる遠隔操作
要求図ユーザーが指定した目的地まで移動すること
自律移動
移動ロボットが使用するグリッド地図の
管理を行う
地図情報管理移動ロボットが使用するグリッド地図の
管理を行う
経路生成
移動ロボットが2点間移動を行
う
グローバル経路生成
移動ロボットの走行を制御
走行制御
移動ロボットの姿勢を制御
自己姿勢推定移動ロボットが使用するグリッド地図の
管理を行う
ロボットの情報提示移動ロボットが使用するグリッド地図の
管理を行う
ロボットへの指令伝達
2点間移動地図保存
走行不能箇所の検出
モーター制御 自己位置推定 ネットワーク GUI ネットワーク
モード切り替え GUI
• Visual C++で地図作成と経路生成を切り替える GUIを作成
• RTコンポーネントはあらかじめ activateしておく
• rtshellのコマンドを利用して必要なコンポーネントの connect/disconnectするバッチファイルを実行
まとめ
• RTコンポーネントの再利用で地図作成および経路生成を実現した
• 制御 PCから管制 PCへ情報送信を実現した• 管制 PCからのロボットの遠隔操作を実現した
• rtshellを用いて必要なコンポーネントをconnect/disconnectし、地図作成と経路生成の機能切り替えを実現した