Post on 08-Apr-2018
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
1/46
Sensrler
(Sensors & Transducers)
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
2/46
Sensr Nedir?
Sensrler, d dnyadaki fizikselbyklkleri kontrol nitesinin anlayaca
halde elektrik sinyallerine evirencihazlardr.
Fiziksel ortam ile endstriyel amal
elektronik cihazlar birbirine balayan birkpr grevi grrler.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
3/46
Sensrler bize ham bilgi salarlar.
Durum bilgisi vermezler.
Sensrlerden yalnzca elektrik sinyallerialabiliriz.
Alnan bu bilgilerin anlaml halegelebilmesi iin de ilenmesi gerekir.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
4/46
Sensr(ler) kullanlarak tasarlanm bir
sistemde;
Alglanacak bir malzeme (kat, sv veya gaz)
Alglanacak bir iaret (elektrik, k, scaklk...)
Alglanan bu iaretlerin, anlalabilir verileredntrlebilen k iaretleri (gerilim, diren, akm...)
k iaretlerini okuyan bir sistem Sonular deerlendiren bir kaydedici olmaldr.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
5/46
Sensr Parametreleri
Hassasiyet
Dorusallk
lme Aral
Cevap Verme Zaman
Doruluk
Tekrarlanabilirlik Rezolusyon
k zellii
Gereklik
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
6/46
Sensrlerin Avantajlar
Gvenlik
Kk kablo boyutu ve arl
Elektromanyetik giriimden etkilenmez
Pasif radyo frekans Dk termal ve atalet ktlesi
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
7/46
Sensrlerin Avantajlar
Kk sensr boyutu
Seici yzey hassasiyeti Geometrik ok ynllk
Radyasyon hassasiyeti G transferi
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
8/46
Sensrlerin Dezavantajlar
Kolay krlma
Optik elemanlarn kk skalas oklu evre parametrelerine hassasiyet
Snrl optik bant genilii Maliyet
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
9/46
Sensrlerin
Snflandrlmas
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
10/46
Giri byklklerine gre sensrler
Mekanik: uzunluk,alan,miktar,kuvvet,tork,hz,ivme,pozisyon...
Termal: scaklk,s aks...
Elektriksel: voltaj,akm,diren,frekans,endktans,kapasitans...
Manyetik: alan/ak younluu,geirgenlik...
Ima: younluk,dalga boyu,faz...
Kimyasal: ierik,younlama,reaksiyon hz,pH miktar...
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
11/46
k byklklerine gre sensrler
Digital sensrler
Analog sensrler
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
12/46
Besleme ihtiyacna gre sensrler
Pasif sensrler
Aktif sensrler
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
13/46
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
14/46
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
15/46
Robotlarda Kullanlan Sensrler
Robotlar, d dnyay alglamak iin
sensrlerini kullanrlar.
nsanlarda bulunan duyu organlarnn
karl olarak robotlarda sensrlerkullanlr.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
16/46
Robotlarda en ok...
Dokunma sensrleri
Ik sensrleri
Ses sensrleri Uzaklk sensrleri
Is sensrleri
Hareket sensrleri Pozisyon sensrleri
Koku Sensrleri vb... kullanlmaktadr.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
17/46
Dokunma Sensrleri
Genel olarak lojik tip bilgi verirler.
Kol bir engele arpnca bal
olduu devreyi aar veya kapar.
Robot da duruma gre ilevini
yerine getirir.Durur, geri gider, saa/soladner vs...
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
18/46
Dokunma tampon sensr
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
19/46
Basn Sensrleri
Basn sensrleri bir engel veya arpmaalglamak iin kullanlan dier aralardanbirisidir.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
20/46
Robota yerletirilen sensr arpma anndaoluan basnc annda lebilir.
Bu sensr kullanabilmek iin basnc elektriksinyaline dntren bir devre gerekir.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
21/46
Eim/Denge Sensrleri
Bir robotun veya bir parasnn dikey veyayatay dorultuya gre pozisyonunu ya da
dengesini bilmek nemli olabilir.
Yoku yukar veya yoku aa eimli
durumlarda, gerekli bir eylemin balatlmasgerekebilir.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
22/46
Yerekimine gre kumanda edilen tersleyiciler vardr.Bunlar, iinde bir cva damlas veya metal bilye olan
bir kapsl, bir veya birden fazla kablo tel kndanolumaktadr.
Yatay veya dikey dorultuya gre a deitiinde,cva damlas veya bilye hareket ederek, bir veya
birok anahtar kapatr. Robot alp kapanananahtarlara gre davranr.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
23/46
Ik Sensrleri
Robot kontrolnde ska kullanlr.
Fotodiren veya LDR, fototransistr, IRsensrler rnek verilebilir.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
24/46
Fotodiren ve fototransistrler basit bir ara yzlekontrol kartna balanabilirler.
Fototransistrler genellikle ortam nn sensrzerindeki etkilerini azaltmak iin bir k kayna(LED) ile beraber kullanlrlar.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
25/46
Uzaklk ve Engel Tanma Sensrleri
Robotun nne bir engel karsa, IR k geriyansr ve alc modl tarafndan alglanpkaynak emisyonla karlatrlr.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
26/46
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
27/46
Is Sensrleri
Is sensrleri ana grupta toplanabilir.
Bunlaryar iletken s sensrleri, stransmitterleri, kzltesiyksek scaklkcihazlardr.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
28/46
Yar iletken s sensrleri, bir PN
birleiminden oluur. Isyla doru orantl
olacak ekilde bir voltaj veya akmretirler. Bu sensrler hzl, doru ve
ucuzdurlar.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
29/46
Is transmitterleri de yar iletken s
sensrlerine benzemektedir. Bunlarda
syla doru orantl olarak bir k voltajveya akm verirler.
Yaplar termocoupledan olumaktadr.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
30/46
Kzltesi yksek scaklk cihazlar
(pyrometerler), radyasyon yaymalar
itibariyle ou mhendislik almassrasnda, optik fiber sistemi ierisinde
istenmeyen d etkilerden izole edilecek
ekilde paketlenmelidir.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
31/46
Ultrasonik Sensrler
Sesle engel tanma veya uzaklk lmultra-sonik (ses tesi) ses dalgalar ileyaplabilir.
Ultrasonik sensr evresine ses dalgalaryayp, engele arpp geri gelen yankdalgalardan konum kontrol yapan alettir.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
32/46
Menzilleri dier sensrlere gre ok dahafazladr.
Bir IR sensr en fazla 150 cm lebilirken,ultrasonik sensrler uygun koullarda, 30metreye kadar lebilir.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
33/46
PIR (Pyroelectric Infra Red) Sensrler
lkemizde hareket sensrleri diye
adlandrlan Pyro-elektrik sensrler birinsann veya bir alevin ssnalglayabilirler.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
34/46
nsanlar veya scak kanl hayvanlar bu tipsensrler tarafndan alglanabilen kzltesik (8-10Qm aras) retirler.
Ortamdan gelen k Freshnel lens/mercekfiltre yardmyla IR nlarn krlma alarntam sensr zerine drerek nlarn
sensr zerine odaklanmasn ve alglamamesafesinin arttrlmasn salar.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
35/46
Lens/mercek silindirik deil okgeneklindedir. nsan veya canl hareketettiinde sensr zerine den k okgenyapdan dolay kesilir tekrar gelir. Buradanhareketli bir canl olduu anlalr.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
36/46
SENSR ALAR
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
37/46
Sensr alar, uygulamaya bal olarak
uygulama sahasnda konulandrlmasna
(elle konumlarna yerletirilmesi, uaktanatlmas gibi) mteakiben, sensrlerin
birbiri ile iletiim kurmas ile olumaya
balar.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
38/46
Donanm ve iletiim gc itibariyle
glendirilmi sensrler, sinketrafnda
dizayn aamasnda belirlenen protokollererevesinde tamamen kendi kendilerine
ksa srede organize olurlar.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
39/46
Alglayclar vastasyla tespit ettikleriveriyi sinke birbirleri zerinden ulatrrlar.
Sink kendisine ulaan veriyi kullancyaeriim noktalarndan (uydu, sabit/hareketliaktarc) ya da direk olarak ulatrr.
Verinin iletimi srasnda internet, intranetgibi a eriimleri de kullanlabilir.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
40/46
Askeri imkan ve kabiliyetlerin arttrlmas
ve muharebe alannda stnlk salamas
iin halen zerinde almalarnsrdrld sensr alar, geni
uygulama alan olmas sebebiyle sivil
projelerde de kullanlmaktadr.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
41/46
Sensr AlarGeleneksel Telsiz AlardanAyran zellikler
Sensr alarndaki sensr says gelenekseltelsiz alardaki bilgisayar saysndan ok dahafazla olabilmektedir
Sensr uygulama sahasnda sensrlerinyounluu fazladr
Donanmlarnn minyatre edilmi olmasndandolay bazlarnn almama/alamamaihtimalleri vardr
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
42/46
Donanm zellikleri kstldr (snrlbatarya, ilemci, bellek)
Adrese dayanan statik bir topolojileri
yoktur Her birinin banda kullancs yoktur,
uygulama sahasna brakldktan sonra
kendi kendilerine organize olmakzorundadrlar.
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
43/46
Sensr Alarn DizaynnEtkileyen Unsurlar
Hata tolerans leklenebilirlik
Maliyet Uygulama sahas A topolojisi Donanm kstlamalar
letiim ortam kurallar G tketimi
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
44/46
Sensr Alarn Uygulama Alanlar
evresel Uygulamalar
Orman yangn, sel, deprem, gibi doal afetlerin lmlendirilmi olarak
ihbar edilmesi
Hava kirlilii tespiti ve ayrntl rapor alm
Salk Uygulamalar
nsanlarn fizyolojik verilerinin uzaktan izlenmesi
Hastanede bulunan doktorlarn yerinin ve hastalarn durumunun (kalp at,kan basnc vb.) izlenmesi
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
45/46
Ticari Uygulamalar
Kk ocuklarn konumlarnn aileleri tarafndan takip edilmesi
Gvenlik ihtiyalar, hrszlarnn tespiti,
Envanter ynetim yardmc arac
Aralarn izlenmesi ve tespit edilmesi
Sensr Alarn Uygulama Alanlar
8/7/2019 Robot Teknii - Sensrler & Sensr Alar (4.Hafta)
46/46
Askeri Uygulamalar
Dost kuvvetlerin tehizat ve cephanesinin izlenmesi
Sava alannn gzlenmesi
Arazi hakknda keifte bulunma
Dmana verdirilen hasar miktarnn tespit edilmesi
Nkleer, biyolojik ve kimyasal saldrlarn ihbarnn alnmas ya da kefi
Sensr Alarn Uygulama Alanlar