Post on 15-Aug-2019
Entwicklung eines autonomen Einparkassistenten und experimentelle Validierung mithilfe eines skalierten Versuchsträgers
Projektgruppe WS 2008/09
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten BertramLehrstuhl für Regelungssystemtechnik
Einparken in den Innenstädten
Einparken auf Schwedisch
Einparken auf Japanisch
Einparken auf Französisch
Einparken auf Chinesisch
Autonomes Einparken
LenkenBeschleunigen / Bremsen
1. Vermessung der Lücken beim Vorbeifahren2. Bestimmung einer geeigneten Parklücke und Anhalten3. Rückwärts einparken4. Korrektur der Parkposition
Aufgabe des Einparksystems:
Skalierter Versuchsträger
Modellauto:Maßstab 1:5Elektromotor
Echtzeit-Onboardsystem:PC104 (CPU 1,8GHz)Betriebssystem: xPC Target von The MathWorksI/O-Karten zur Kommunikation mit Aktuatoren und Sensoren
Fahrzustandssensorik:Drehzahlmesser an allen 4 Rädern und MotorwelleBeschleunigungssensor
Umfeldsensorik:UltraschallsensorKamera
Quelle: Universität Duisburg-Essen
Fahrzeugregelung
Umfeldsensorik(Ultraschall, Kamera)Parklückendetektion
Generierung eines Einparkmanövers(Trajektorie, Geschwindigkeitsprofil)
Bahnfolgeregler
Start
Geradeausfahrt + Parklückensuche
Anhalten
Ende
Fahrzustandsensorik(Raddrehzahlen,
Beschleunigungen, …)
Allgemeines
Beginn: 01.10.2008Ende: 31.03.2009Ort: Fahrzeuglabor des Lehrstuhls RST
Kontakt: Karina HirschE-Mail: karina.hirsch@tu-dortmund.deBüro: P2-04-510Tel.: 0231 / 755 – 3010
Manuel KrachtE-Mail: manuel.kracht@tu-dortmund.deBüro: P2-04-506Tel.: 0231 / 755 – 3762