Post on 09-Feb-2018
Podstawy projektowania robotów
Bartłomiej Kurosz
13 października 2016
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 1 / 1
Wstęp Plan Prezentacji
Plan prezentacji
Robot
Czym jest?Po co je budujemy?Z czego się składa?Problemy?
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 2 / 1
Wstęp Plan Prezentacji
Plan prezentacji
RobotCzym jest?
Po co je budujemy?Z czego się składa?Problemy?
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 2 / 1
Wstęp Plan Prezentacji
Plan prezentacji
RobotCzym jest?Po co je budujemy?
Z czego się składa?Problemy?
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 2 / 1
Wstęp Plan Prezentacji
Plan prezentacji
RobotCzym jest?Po co je budujemy?Z czego się składa?
Problemy?
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 2 / 1
Wstęp Plan Prezentacji
Plan prezentacji
RobotCzym jest?Po co je budujemy?Z czego się składa?Problemy?
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 2 / 1
Robot Robot
Z czym kojarzy nam się robot
Rysunek: Roboty z filmu Terminator
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 3 / 1
Robot Robot
Z czym kojarzy nam się robot
Rysunek: Roboty wojenne
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 4 / 1
Robot Robot
Z czym kojarzy nam się robot
Rysunek: Robot kroczący
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 5 / 1
Robot Robot
Z czym kojarzy nam się robot
Rysunek: Humanoid
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 6 / 1
Robot Robot
Z czym kojarzy nam się robot
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 7 / 1
Robot Czym jest robot?
Czym jest robot?Robot
Robot
Mechaniczne urządzenie wykonujące automatycznie pewne zadania.
∼ Wikipedia
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 8 / 1
Robot Czym jest robot?
Asimo
Rysunek: Roboty firmy Honda
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 9 / 1
Robot Czym jest robot?
Atlas
Rysunek: Atlas
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 10 / 1
Robot Czym jest robot?
Nao
Rysunek: Nao
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 11 / 1
Robot Czym jest robot?
Baxter
Rysunek: Baxter
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 12 / 1
Robot Czym jest robot?
Drony
Rysunek: Quadrocopter
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 13 / 1
Robot Czym jest robot?
Roboty przemysłowe
Rysunek: Roboty przemysłowe w fabryce Hyundaia
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 14 / 1
Robot Czym jest robot?
Roboty humanoidalne
Rysunek: Robot kobieta
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 15 / 1
Robot Czym jest robot?
Przepiękna i zjawiskowa
Rysunek: Balbina
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 16 / 1
Robot Plan Prezentacji
Plan prezentacji
RobotCzym jest?Po co je budujemy?Z czego się składa?Problemy?
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 17 / 1
Robot Po co budujemy roboty?
Po co budujemy roboty?
Bezpieczeństwo
Odciążenie człowiekaWyłączenie ”niepewnego” czynnika ludzkiegoPodniesienie komfortu życiaTowarzystwo?
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 18 / 1
Robot Po co budujemy roboty?
Po co budujemy roboty?
BezpieczeństwoOdciążenie człowieka
Wyłączenie ”niepewnego” czynnika ludzkiegoPodniesienie komfortu życiaTowarzystwo?
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 18 / 1
Robot Po co budujemy roboty?
Po co budujemy roboty?
BezpieczeństwoOdciążenie człowiekaWyłączenie ”niepewnego” czynnika ludzkiego
Podniesienie komfortu życiaTowarzystwo?
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 18 / 1
Robot Po co budujemy roboty?
Po co budujemy roboty?
BezpieczeństwoOdciążenie człowiekaWyłączenie ”niepewnego” czynnika ludzkiegoPodniesienie komfortu życia
Towarzystwo?
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 18 / 1
Robot Po co budujemy roboty?
Po co budujemy roboty?
BezpieczeństwoOdciążenie człowiekaWyłączenie ”niepewnego” czynnika ludzkiegoPodniesienie komfortu życiaTowarzystwo?
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 18 / 1
Robot Plan Prezentacji
Plan prezentacji
RobotCzym jest?Po co je budujemy?Z czego się składa?Problemy?
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 19 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Czujniki
OdległościKoloruDźwiękuTemperaturyObrotuWizyjneInercyjne
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 20 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Czujniki
Odległości
KoloruDźwiękuTemperaturyObrotuWizyjneInercyjne
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 20 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Czujniki
OdległościKoloru
DźwiękuTemperaturyObrotuWizyjneInercyjne
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 20 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Czujniki
OdległościKoloruDźwięku
TemperaturyObrotuWizyjneInercyjne
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 20 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Czujniki
OdległościKoloruDźwiękuTemperatury
ObrotuWizyjneInercyjne
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 20 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Czujniki
OdległościKoloruDźwiękuTemperaturyObrotu
WizyjneInercyjne
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 20 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Czujniki
OdległościKoloruDźwiękuTemperaturyObrotuWizyjne
Inercyjne
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 20 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Czujniki
OdległościKoloruDźwiękuTemperaturyObrotuWizyjneInercyjne
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 20 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Czujniki
Rysunek: Czujnik odbiciowy KTIR
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 21 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Czujniki
Rysunek: Czujnik temperatury
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 22 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Zasilanie
Bateria, akumulatorRegulator napięcia, stabilizator, przetwornicaUkłady filtrujące
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 23 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Zasilanie
Bateria, akumulator
Regulator napięcia, stabilizator, przetwornicaUkłady filtrujące
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 23 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Zasilanie
Bateria, akumulatorRegulator napięcia, stabilizator, przetwornica
Układy filtrujące
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 23 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Zasilanie
Bateria, akumulatorRegulator napięcia, stabilizator, przetwornicaUkłady filtrujące
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 23 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Zasilanie
Rysunek: Akumulator Litowo-Polimerowy (LiPol)
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 24 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Interfejs Robot-Maszyna
PrzyciskiKlawiaturaLEDy, wyświetlacze, ekranySygnalizatory dźwiękowe, głośniki
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 25 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Interfejs Robot-Maszyna
Przyciski
KlawiaturaLEDy, wyświetlacze, ekranySygnalizatory dźwiękowe, głośniki
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 25 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Interfejs Robot-Maszyna
PrzyciskiKlawiatura
LEDy, wyświetlacze, ekranySygnalizatory dźwiękowe, głośniki
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 25 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Interfejs Robot-Maszyna
PrzyciskiKlawiaturaLEDy, wyświetlacze, ekrany
Sygnalizatory dźwiękowe, głośniki
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 25 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Interfejs Robot-Maszyna
PrzyciskiKlawiaturaLEDy, wyświetlacze, ekranySygnalizatory dźwiękowe, głośniki
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 25 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Interfejs Robot-Maszyna
Rysunek: Przycisk (tact-switch)
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 26 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Interfejs Robot-Maszyna
Rysunek: Sygnalizator dźwiękowy (buzzer)
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 27 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Interfejs Robot-Maszyna
Rysunek: Wyświetlacz
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 28 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Napęd
Silniki DC, BLDC, krokoweSerwomechanizmySiłowniki hydrauliczne
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 29 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Napęd
Silniki DC, BLDC, krokowe
SerwomechanizmySiłowniki hydrauliczne
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 29 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Napęd
Silniki DC, BLDC, krokoweSerwomechanizmy
Siłowniki hydrauliczne
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 29 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Napęd
Silniki DC, BLDC, krokoweSerwomechanizmySiłowniki hydrauliczne
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 29 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Napęd
Rysunek: Silnik DC pololu
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 30 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Napęd
Rysunek: Silnik bezszczotkowy (BLDC)
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 31 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Napęd
Rysunek: Silnik krokowy
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 32 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Mózg
MikrokontrolerProcesor
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 33 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Mózg
Mikrokontroler
Procesor
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 33 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Mózg
MikrokontrolerProcesor
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 33 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Mózg
Rysunek: Mikrokontroler firmy ST
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 34 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Elektronika poboczna
ZłączaKableElementy RLC
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 35 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Elektronika poboczna
Złącza
KableElementy RLC
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 35 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Elektronika poboczna
ZłączaKable
Elementy RLC
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 35 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Elektronika poboczna
ZłączaKableElementy RLC
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 35 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Mechanika
ObudowaPodwozie, przekładnieNapęd
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 36 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Mechanika
Obudowa
Podwozie, przekładnieNapęd
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 36 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Mechanika
ObudowaPodwozie, przekładnie
Napęd
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 36 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Mechanika
ObudowaPodwozie, przekładnieNapęd
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 36 / 1
Robot Z czego składa się robot?
”Mechanika”
Rysunek: ”Mechanika”
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 37 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Mechanika
Rysunek: Robot enova
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 38 / 1
Robot Z czego składa się robot?
Program!
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 39 / 1
Robot Plan Prezentacji
Plan prezentacji
RobotCzym jest?Po co je budujemy?Z czego się składa?Problemy?
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 40 / 1
Robot Problemy
Problemy
Błędy konstrukcyjne
Zwarcia, niedokładne składanie / lutowanieNieprzewidziane zachowanieCzasPoskładać to wszystko w całość
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 41 / 1
Robot Problemy
Problemy
Błędy konstrukcyjneZwarcia, niedokładne składanie / lutowanie
Nieprzewidziane zachowanieCzasPoskładać to wszystko w całość
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 41 / 1
Robot Problemy
Problemy
Błędy konstrukcyjneZwarcia, niedokładne składanie / lutowanieNieprzewidziane zachowanie
CzasPoskładać to wszystko w całość
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 41 / 1
Robot Problemy
Problemy
Błędy konstrukcyjneZwarcia, niedokładne składanie / lutowanieNieprzewidziane zachowanieCzas
Poskładać to wszystko w całość
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 41 / 1
Robot Problemy
Problemy
Błędy konstrukcyjneZwarcia, niedokładne składanie / lutowanieNieprzewidziane zachowanieCzasPoskładać to wszystko w całość
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 41 / 1
Robot Problemy
Płytka PCB
Rysunek: Goła płytka PCB
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 42 / 1
Robot Problemy
Gotowy robot
Rysunek: Gotowy robot
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 43 / 1
Robot Problemy
Gotowy robot - komponenty
Rysunek: Komponenty gotowego robota
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 44 / 1
Robot Problemy
Płytka PCB
Dziękuję za uwagę!
Bartłomiej Kurosz Projektowanie robotów 13 października 2016 45 / 1