Post on 07-Jan-2016
description
Pirmais solis sava robota būvēšana
Vadība un programmēšana
Vadība (1)
SistēmaIEEJA IZEJA
ATGRIEZENISKĀ SAITE
ĀR
ĒJA
IS F
akto
rs
Vadība (2)
Stratēģiskā līmeņa vadība– Futbolā – uzbrukt / aizsargāties– Līniju sekotājam ar šķēršļiem – Apiet šķērsli Pa labi / pa
kreisi / atgriezties / pārtraukt kustību Taktiskā līmeņa vadība
– Darbību plānošana un plāna realizācija Operatīvā (dinamiskā) līmeņa vadība
– Refleksi un pārtraukumi– Vairāku saistītu mehānismu (dzinēju, pneimatisko cilindru,
utt.. vadība)– Viena konkrēta mehānisma vadība
Vadība (3)
Stratēģiskais līmenis– Matemātiskās metodes (optimizācija) – labi
definētu problēmu risināšanai;– Cilvēka–operatora vadība – vāji definētu
problēmu risināšanai– Mākslīgā intelekta metodes cilvēkam raksturīgu
lēmumu pieņemšanai (Ekspertu sistēmas);
Vadība (4)
Taktiskais līmenis– Matemātiskās metodes– Mākslīgā intelekta metodes (Ekspertu sistēmas,
Ģenētiskā programmēšana, Plānošana, Neironu tīkli, u.c.)
Cilvēks operators parasti šajā līmenī nepiedalās!
Vadība (5)
Operatīvais līmenis– Matemātiskās metodes– Mākslīgā intelekta metodes (Neironu tīkli,
Izplūdusī loģika)
Parasti cilvēka iejaukšanās ir nepieļaujama!
Vadība (6)
Atvērta cikla vadība (vadība bez atgriezeniskās saites)
– Elektromotora vadība labi definētos apstākļos– Laistīšanas sistēmas vadība
Slēgta cikla vadība (vadība ar atgriezenisko saiti)
– Apkures sistēmas vadība– Servomotora vadība– Robota vadība
Vadības veids var atšķirties dažādos līmeņos!
SistēmaIEEJA X IZEJA Y
ĀR
ĒJA
IS F
akto
rs
Z
SistēmaY(t+1) = F(X(t), Z(t))
IEEJA X IZEJA Y
ATGRIEZENISKĀ SAITE Δ (t-1)
ĀR
ĒJA
IS F
akt
ors
Z
Σ X(t) = X(t) + Δ(t-1)
Vadība (7)
Diskrētas vadības sistēmas– Diskrētas cikliskas sistēmas
Galvenā iezīme ir vadības cikls, kas sastāv no ieskriešanās, nemainīgas gaitas un bremzēšanas posmiem;
– Diskrētas pozicionējošas sistēmasGalvenā atšķirība ir augstākas prasības pret precizitāti un cieša saistība starp robota mehānismiem. Katra pārvietošanās uz nākošo pozīciju ir iepriekš minētais cikls;
Nepārtrauktas vadības sistēmasAtšķiras ar to, ka vadības kvalitāte ir jānodrošina visā mehānismu pārvietošanās procesā (piemēram, šuvju metināšanas roboti)
Programmēšana (1)
Visplašāk izmantotās metodes:– PID un tā modifikācijas;– Izplūdusī loģika;– Neironu tīkli;– Specifiski diskrēti algoritmi;
Visplašāk izmantotie līdzekļi amatieriem:– PIC;– OOPIC;– BasicX (Bx24);– BasicSTAMP;– PC104, SB comp;– citi līdzīgi (Olimex, Rabbit, iPac);– Rūpnieciski ražotas iekārtas – Mobilie
telefoni, Maršrutētāji, u.c.
Sākums
Nolasam sensoru datus
Interpretējam tos - Iegūstam kļūdu
Koriģējam vadības signālus
Inicializējam mainīgos
Uzsākam noklusēto / predefinēto darbību
Pārbaudam, vai ir sasniegts mērķis
Beigas
NAV
IR
Programmēšana (2)