Post on 07-Jan-2017
Noyau temps rel Freertos
Noyau temps rel Freertos
prsent par:m. cheriet mohammed el amine
mail:
microcheriet@gmail.comPlan
Notions de base sur les systmes temps rel
Le noyau temps rel FreeRTOS
Atelier:
Environnement de dveloppement Arduino IDE
Cration de trois taches priodiques
Smaphore mutex
Smaphore binaire
File dattente
Notions de bases sur les systmes temps rel
le besoin de diminuer le temps de dveloppement des systmes embarqus,
le degr lev de complexit a impos lutilisation dun systme dexploitation temps rel (SETR ou RTOS) ou dun noyau temps rel (NTR).
Cest pour cela quon peut dire que le RTOS est lessence mme dun systme embarqu.
Lintrt dutilisation dun noyau temps rel:
Un systme temps rel nest pas un systme qui va vite / rapide mais un systme qui satisfait des contraintes temporelles
Un systme temps rel ne repose pas que sur l'aboutissement des traitements, il remplit son rle lorsqu'il est en mesure de satisfaire toutes les contraintes de temps auxquelles il est soumis.
Un non respect est assimil une svre panne logicielle
Mme la bonne rponse est fausse si elle arrive trop tard
Notions de bases sur les systmes temps rel
Systme temps rel
Multitche
permet d'effectuer l'chelle humaine plusieurs tches simultanment. l'utilisateur peut alors diviser son projet en plusieurs tches indpendantes.Au niveau du processeur, une seule tche est effectue la fois en revanche le multitche permet d'liminer les temps machines inutiliss (boucle d'attente, de scrutation...).
Temps rel
Rpondre un vnement dans un temps dtermin afin de satisfaire toutes les contraintes de temps
- un ensemble de fonctionnalits, regroupes sous le terme de SERVICES- Grer l'occupation du processeur, laccs au ressources, synchronisations et communication entre les taches, gestion des E/S et des interruptions
Noyau
Notions de bases sur les systmes temps rel
Noyau multitches temps rel:
Rpondre un vnement dans un temps dtermin ,tout en respectant les limites de temps autoris
chances
La latence est le temps qui peut exister entre le moment ou un vnement est survenu et celui ou il est effectivement trait.
Les latences
est la capacit d'interrompre l'excution d'une tche en faveur de l'excution d'une autre tche.
La premption
Lordonnanceur mne un arbitrage pour dcider quel tche doit s'excuter.
le mcanisme d'ordonnancement des tches repose sur la capacit du systme prempt la tche en cours.
Lordonnanceur
Notions de bases sur les systmes temps rel
Contraintes de temps :
le non respect des chances peut entraner des graves problmes Ex.: contrle de trafic arien, systme de conduite de missile, etc
Temps rel dur
Les chances peuvent ne pas tre respectes. Les exigences de temps se prsentent sous la forme d'un ou plusieurs intervalles Ex.: domaines du multimdia projection vido
Temps rel mou
Notions de bases sur les systmes temps rel
Contraintes Classification:
Contraintes Classification dun systme temps rel
Notions de bases sur les systmes temps rel
L'ordonnancement
Seuls les noyaux premptifs pourront tre considrs comme vritablement temps rel.
Noyaux temps rel premptifs
la tche peut tout instant perdre le contrle du processeur au profit d'une tche de priorit suprieure.
La tche qui perd le processeur n'a aucune possibilit de le savoir. Cest l'ordonnanceur qui prend cette dcision.
Noyaux temps rel coopratifs
la tche est excute jusqu' ce qu'elle fasse appel un service du noyau.
Selon la situation prsente, le scheduler dcide si la tche doit se poursuivre ou non.
Notions de bases sur les systmes temps rel
Le noyau temps rel FreeRTOS
L'ordonnancementFreeRTOSOrdonnancement circulaire
Ordonnancement par priorit
Ordonnancement par priorit avec files multiples
Toutes les tches ont le mme niveau de priorit.
Chaque tche prte l'excution se voit attribuer le processeur pendant une dure fixe initialement. A l'expiration de ce temps, une commutation a lieu et ainsi de suite pour toutes les tches prtes.
Ordonnancement circulaire
FreeRTOS offre trois possibilits d'ordonnancement:Le noyau temps rel FreeRTOS
Chaque tche reoit, lors de sa cration, un niveau de priorit. L'ordonnanceur lance la tche prte, la plus prioritaire. Celle-ci conserve le processeur tant qu'elle n'est pas termine ou bloque.
Ordonnancement par priorit
Le principe consiste combiner l'ordonnancement circulaire (sans quantum) et l'ordonnancement par priorit, plusieurs tches peuvent coexister au mme niveau de priorit. Si plusieurs tches sont prsentes dans la file de plus forte priorit, une de ces tches est en excution.
Ordonnancement par priorit avec files multiples
Le noyau temps rel FreeRTOS
Le noyau temps rel FreeRTOS
NTR premptif, coopratif(configuration )
23 architectures de microcontrleurs la taille du noyau (4K 9K octets). Prend en charge les tches et les co-routines. Pas de restriction logicielle sur le nombre de tches qui peuvent tre cres Pas de restriction logicielle sur le nombre de priorits qui peuvent tre utiliss. plus d'une tche peut tre attribue la mme priorit.
La gestion des taches:cest un service du noyau, dont le rle est d'offrir l'application les fonctions ncessaires la gestion des taches. La gestion du temps: Il rpond l'interruption du TIMER 1 afin de mettre jour priodiquement les alarmes et compteurs associes aux tches. La synchronisation et la communication entre taches:Files d'attente, smaphores binaires, smaphores compteurs, des smaphores rcursifs et des mutexes La gestion d'interruption:-l'activation et la dsactivation des interruptions du systme. -Un priphrique peut communiquer avec une tche grce aux ISR
Le noyau temps rel FreeRTOS
FreeRTOSConfig.h#ifndef FREERTOS_CONFIG_H#define FREERTOS_CONFIG_H#include #define configUSE_PREEMPTION 1#define configUSE_IDLE_HOOK 0#define configUSE_TICK_HOOK 0#define configCPU_CLOCK_HZ ( ( unsigned long ) 20000000 ) #define configTICK_RATE_HZ ( ( portTickType ) 1000 )#define configMAX_PRIORITIES ( ( unsigned portBASE_TYPE ) 4 )#define configMINIMAL_STACK_SIZE 128#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) 1024 )#define configMAX_TASK_NAME_LEN 16#define configUSE_TRACE_FACILITY 0#define configUSE_16_BIT_TICKS 1#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1#define configUSE_MUTEXES 0/* Co-routine definitions. */#define configUSE_CO_ROUTINES 0#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES 2/* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero to exclude the API function. */#define INCLUDE_vTaskDelete 1#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources0#define INCLUDE_vTaskSuspend 1#define INCLUDE_vResumeFromISR 1#define INCLUDE_vTaskDelayUntil1#define INCLUDE_vTaskDelay1#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */1 :le noyau premptif,
0: le noyau coopratif.
La frquence de l'interruption de Tick dhorloge.(1ms)
Inclue les services du noyau utiliss par votre application
La quantit totale de RAM disponible pour le noyau.
La priorit maximale des taches disponibles lapplication
Gestion Des Tches
Dans FreeRTOS
Gestion Des Tches Dans FreeRTOS
Une tche est un programme ou une partie de programme en excution.
Tches matrielles tches soumises de fortes contraintes de temps notifier par des interruptionsExemple: la rception de caractres dun clavier sur la ligne RS232
Tches logicielles programmes soit dans une boucle de scrutation(monotche), ou de faon indpendante (multitche principe utilis)
Gestion Des Tches Dans FreeRTOS
Structures dune Tche
void vATaskFunction( void *pvParameters ) { for( ;; ) { -- code de la tche -- } }
FreeRTOS gre le contrle du processeur en attribuant ce dernier la tche de plus grande priorit en attente d'excution.
Priorit dune tcheLors de la cration , chaque tche est assigne a une priorit de 0(niveau bas) configMAX_PRIORITIES - 1(niveau haut) Le configMAX_PRIORITIES est dfini dans le fichier headerLa tche oisive (idle task) a la priorit 0
Gestion Des Tches Dans FreeRTOS
Etat en excution (Running)Une tche en excution a le contrle du processeur et excute son code.
http://www.freertos.org/tskstate.gifEtat prte l'excution (Ready)Une tche prte l'excution est candidate l'attribution du processeur.
Dans un environnement multitche, les tches peuvent tre dans un des quatre tats :
Etat Bloqu (Blocked)Une tche est dans l'tat bloqu si elle attend un vnement temporel ou externe.
Etat Suspendu (Suspended)Une tche suspendue n'est pas candidate l'attribution du processeur.
Etat dune tache dans FreeRTOS
Gestion Des Tches Dans FreeRTOS
xTaskCreate crer une tche vTaskDelete supprimer une tche vTaskSuspend suspendre une tche vTaskResume faire reprendre (suspended -> ready) une tche suspendue par unvTaskSuspend vTaskDelay suspendre une tche pendant une dure. vTaskDelayUntil suspendre une tche pendant une dure dtermine (frquence fixe) vTaskPrioritySet changer la priorit d'une tche uxTaskPriorityGet se renseigner sur la priorit dune tche vTaskEndScheduler invalider la rescheduling procedure vTaskStartScheduler valider la rescheduling procedure
Appels-systme pour gestion des tches logicielles
Gestion Des Tches Dans FreeRTOS
Cration de tche
L'appel systme xtaskcreate() permettre la cration d'une nouvelle tchela tache cre est place dans la file des tches qui sont prtes lexcution
portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode, const portCHAR * const pcName, unsigned portSHORT usStackDepth, void *pvParameters, unsigned portBASE_TYPE uxPriority, xTaskHandle *pvCreatedTask );ExamplexTaskCreate( tache_ADC ,"ADC", 105,( void * ) NULL, 1 , &xHandle_ADC );
La tache return pdPASS si elle a tait cre avec succs ,si non pdFALSE.
Exemple de cration dune tache dans FreeRTOS
Gestion Des Tches Dans FreeRTOS
Une ISR s'excute lorsqu'une interruption matrielle est gnre.
FreeRTOS fournit le moyen aux routines d'interruptions (ISR) de l'application pour communiquer et d'influer sur l'ordonnancement des tches critiques.
Exemple:xQueueSendFromISR communiquer des messages aux tches
xQueueReceiveFromISR recevoir des messages des tches
xSemaphoreGiveFromISR pour librer un smaphore
xTaskResumeFromISR reprendre une tche suspendue
Les tches logicielles de l'application sont gres dune manire synchrone par FreeRTOS,
une routine d'interruption est excute dune manire asynchrone et non gre par FreeRTOS
Reprise d'une tche suspendue par ISR
portBASE_TYPE xTaskResumeFromISR( xTaskHandle pxTaskToResume );
Gestion des tches matrielles (interruptions)
Communication et Synchronisation entre Tches
Communication et Synchronisation entre Tches
Le mcanisme de communication disponible dans FreeRTOS est celui de la file dattente.
Le message est plac en mmoire par la tche metteur et il est rcupr dans cette case par la tche rcepteur .
Elles peuvent tre utilises pour envoyer des messages entre les tches, et entre les interruptions et les tches.
Elles permettent de rsoudre facilement un grand nombre de problmes de communication et de synchronisation entre tches.
Gestion des files dattente de message (queue)
Communication et Synchronisation entre Tches
Le smaphore permet la synchronisation entre tches et permet aussi de traiter l'exclusion mutuelle avec accs multiples simultans.
Le smaphore sem est constitu par une variable entire S et une file d'attente F.
Dans le noyau FreeRTOS, il existe deux types de smaphores :
Smaphore Binaire (de valeur 0 ou 1)
Smaphore Compteur (de valeur 0 max)
Les smaphores
Communication et Synchronisation entre Tches
Smaphore Binaire
Les smaphores binaires sont utiliss pour la synchronisation.
Il est considrer comme un "drapeau" servant signaler l'arrive d'un vnement.
Penser un smaphore binaire comme file d'attente qui peut seulement tenir un lment(vide ou plein -binaire).
Les smaphores compteurs sont principalement utiliss pour la gestion des ressources
La valeur compteur du smaphore indique le nombre de ressources disponibles.
Smaphore compteurs
Communication et Synchronisation entre Tches
Les smaphores mutex sont utiliss pour l'exclusion mutuelle(le moyen d'interdire l'accs simultan une ressource critique )
Smaphore d'exclusion Mutuelle (Mutexes)
ATELIER FreeRTOS
Environnement de dveloppement Arduino IDE
Cration de trois taches priodiques
Smaphore mutex
Smaphore binaire
File dattente
Arduino IDE
Ouvrez Arduino IDE
Ouvrez lexemple Blink
Environnement de dveloppement Arduino IDE
Arduino IDE
Choisissez le port COM qui correspond votre plateforme
Choisissez le type de plateforme Arduino
Environnement de dveloppement Arduino IDE
Arduino IDE
Programme en C++Compilez le programme
Compilation sans erreurs
Chargez le programme dans Arduino
Clignotement des LEDs Tx et Rx durant le transfre du programme
Environnement de dveloppement Arduino IDE
Exemple FreeRTOS dans ArduinoCration de trois taches priodiques
Cration de trois taches priodiques
Cration de trois taches priodiquesLancement de l'ordonnancement vTaskStartScheduler(); Tache 1
Tache 2
Tache 3
void Tache_1(void * pvParameters ) { while (1) { Blink_LED(13, 100); vTaskDelay(120); } }void Tache_2(void * pvParameters ) { while (1) { Blink_LED(12, 200); vTaskDelay(400); } }void Tache_3(void * pvParameters ) { while (1) { Blink_LED(11, 200); vTaskDelay(200); } }//--------------------Cration des taches --------------------------- xTaskCreate(Tache_1, NULL, configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL); xTaskCreate(Tache_2, NULL, configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL); xTaskCreate(Tache_3, NULL, configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);//--------------------- Lancement de l'ordonnancement --------------- vTaskStartScheduler();Tache 1Tache 2Tache 3Cration des tache et lancement de l'OrdonnanceurCration de trois taches priodique
Exemple : Smaphore mutex
Smaphore mutex
Le smaphore mutex est principalement utiliss pour la Gestion des ressources.
Smaphore MUTEX
Cration des taches et du smaphore MutexLancement de l'ordonnancement vTaskStartScheduler(); Tache 1
Ressource partage et non partageable:UART (port srie) ou convertisseur analogique etc.Smaphore MutexTache 2
Tache 3
Cration de smaphore mutex dans FreeRTOS
xSemaphoreHandle xSemaphoreCreateMutex( void )
Smaphore MUTEX
la tche prend le Smaphore pour entrer dans la section critique en utilisant la ressource citrique.
(xSemaphore ): La poigne du smaphore prise. (xBlockTime) : Le timeout indique le nombre de ticks dhorloge pendant lequel la tche se bloque en attendant la disponibilit du smaphore.
xSemaphoreTake(xSemaphoreHandle xSemaphore, portTickType xBlockTime ) Prendre le Smaphore
Smaphore MUTEX
xSemaphore : La poigne du smaphore prise. xBlockTime : Le timeout indique le nombre de ticks dhorloge pendant lequel la tche se bloque en attendant la disponibilit du smaphore.
xSemaphoreTake(xSemaphoreHandle xSemaphore, portTickType xBlockTime ) xSemaphoreGiveFromISR(xSemaphoreHandle xSemaphore, signed portBASE_TYPE *pxHigherPriorityTaskWoken ) A partir dune routine dinterruption(ISR)
Librer le Smaphore
la tche libre le Smaphore pour sortir de la section critique en donnant un droit d'accs supplmentaire.
Exemple : Smaphore binaire
Smaphore binaire
Les smaphores binaires sont utiliss pour la synchronisation.
Il est considr comme un "drapeau" servant signaler l'arrive d'un vnement.
un smaphore binaire est comme file d'attente qui peut seulement tenir un lment.
Smaphore binaire
Cration des taches et du smaphore binaireLancement de l'ordonnancement vTaskStartScheduler(); Tache 1
Tache 2Smaphore binaireCration de smaphore binaire dans FreeRTOS
vSemaphoreCreateBinary(xSemaphoreHandle xSemaphore)
(xSemaphore ): La poigne (handle) du smaphore cr.
Exemple : File dattente
File dattente
le message est plac en mmoire par la tche metteur et il est rcupr dans cette case par la tche rcepteur .
Elles peuvent tre utilises pour envoyer des messages entre les tches, et entre les interruptions et les tches.
Elles permettent de rsoudre facilement un grand nombre de problmes de communication et de synchronisation entre tches.
File dattente
Lordre dans lequel les tches recevront les messages est par priorit ou la tche la plus prioritaire sera desservie.
Les files d'attente peuvent contenir des lments de taille fixe, la taille de chaque lment et le nombre maximum des lments de la file d'attente sont dfinis quand la file d'attente est cre.
File dattente
xQueueHandle xQueueCreate(unsigned portBASE_TYPE uxQueueLength, unsigned portBASE_TYPE uxItemSize );
(uxQueueLength) : le nombre maximum de message que la file d'attente peut contenir. (uxltemsize) : la taille en octet de l'item stocker dans la file.Retours : Si la file d'attente est cre avec succs, une poigne pour la file d'attente est retourne.
la tche poste le message et poursuit son code si la file dattente est vide
La tche productrice du message peut tre suspendue (timeout) si la file dattente est pleine ; ceci permet de raliser un mcanisme de synchronisation
Si le message poster est trs long, on peut poster un pointeur sur celui-ci.
void vQueueDelete( xQueueHandle xQueue ); Poster un message
Cration de la file
Suppression de la file
File dattente
Poster un message au dbut de la file :
portBASE_TYPE xQueueSend ( xQueueHandle xQueue, const void * pvItemToQueue, portTickType xTicksToWait); (xQueue) : La poigne de la file dattente(pvItemToQueue) :Un pointeur vers l'lment qui doit tre plac dans la file d'attente. (xTicksToWait) : Le timeout indique le nombre de ticks dhorloge pendant lequel la tche se bloque si la file d'attente est pleine. 0 : la tche poursuit son code(pas dattente)
portMAX_DELAY: la tche mettrice se bloquer jusqu' la prsence du message.
Poster un message la fin de la file :
portBASE_TYPE xQueueSendToFront(xQueueHandle xQueue ,const void *pvItemToQueue, portTickType xTicksToWait);
File dattente
Poster un message partir dune routine d'interruption (ISR):
portBASE_TYPE xQueueSendFromISR (xQueueHandle pxQueue, const void *pvItemToQueue, portBASE_TYPE *pxHigherPriorityTaskWoken);La tche rcepteur rcupre le message si la file dattente nest pas vide.
Si la file dattente est vide, la tche est suspendue, soit pour une dure prcise (timeout), soit jusqu' ce qu'un message soit prsent dans la file.
Si aucun message n'est prsent aprs la dure d'attente prcise (timeout), la tche reprend son excution et un message d'erreur est mis.
plusieurs tches peuvent attendre devant la mme file dattente . la plus prioritaire qui recevra le message.
Attendre un message
File dattente
portBASE_TYPE xQueueReceive(xQueueHandle xQueue, void *pvBuffer, portTickType xTicksToWait ); (pxQueue) : La poigne de la file dattente retourne la cration.(pvBuffer ) : Pointeur vers la mmoire dans laquelle l'lment reu sera copi.(xTicksToWait) : Le timeout indique le nombre de ticks dhorloge pendant lequel la tche se bloque si la file d'attente est vide.
unsigned portBASE_TYPE uxQueueMessagesWaiting( xQueueHandle xQueue );
Nombre de messages prsents dans la file
Attendre un message
File dattente
Cration des taches et du smaphore binaireLancement de l'ordonnancement vTaskStartScheduler(); Tache 1
Tache 2
File dattenteLire un message de la file dattenteEnvoi dun message la file dattente
D:\Google Drive\243811.pngMerci pour votre Attention
Rfrences: Cours de M. Mohammed Sahari Systmes Temps Rel. Dpartement dlectronique, USTOMB.
Projet de fin dtude de mastre Abdelrahime Nabie et Smail Abasse Application du noyau temps rel FreeRTOS. Dpartement dlectronique, USTOMB.
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