Post on 07-Apr-2019
TH22452 ROBOTIKA 2
Mobile Robot
• Pada umumnya Industrial Robot berwujudManipulator (lengan) yg beroperasi dalamworkspace yg terbatas dan tidak dapatberpindah tempat.
• Mobile Robot: Robot yang dalammelakukan tugas & fungsinya dapatberpindah tempat.
TH22452 ROBOTIKA 3
Mobile Robot
• Aplikasi berbagai bidang ilmu• Secara garis besar terbagi menjadi 2 :
– Wheeled (beroda)– Legged (berkaki)
TH22452 ROBOTIKA 4
Mobility Configuration (wheeled)
• Differential Drive• Tricycle• Ackerman Steering• Synchro Drive• Omnidirectional Drive• Multi Degree of Freedom Vehicle• MDOF Vehicle with Compliant Linkage• Tracked Vehicle
TH22452 ROBOTIKA 13
Sejarah Robot Berkaki• 1837 Weber and Weber melakukan pengukuran pada mayat dan
menunjukkan bahwa frekuensi natural kaki ketika mengayun samasebagai suatu bandul/pendulum adalah mirip dengan irama langkahorang yg masih hidup.
• 1872 Muybridge mengembangkan fotografi “stop-motion” untukmendokumentasikan binatang yg berlari. Bermula dari rasa ingintahu apakah keempat kaki kuda sempat tidak menyentuh tanahsecara bersamaan ketika berlari.
• 1893 Rygg mematenkan “human-powered mechanical horse”.• 1968 Mosher mengembangkan “quadruped truck” di GE. Mampu
mendaki rel dengan dikendalikan seorang pengemudi. • 1977 Gurfinkel mengembangkan hexapod walker yg dikendalikan
suatu hybrid computer.• 1980 Hirose dan Umetani mendemonstrasikan mesin quadruped
yg memanjat halangan dengan sensor sederhana dan kendalirefleks.
TH22452 ROBOTIKA 14
Sejarah Robot Berkaki
• 1983 Odetics mendemonstrasikan hexapod yg mampumengangkat bagian belakang mobil pick-up.
• 1983 Raibert mendemonstrasikan “ one-legged machine” yg melompat-lompat di tempat, dengankecepatan tertentu, menjaga keseimbangan danmelompati halangan kecil.
• 1987 Waldron and McGhee mendemonstrasikanhexapod yg dinaiki manusia dengan kecapatan 5 mph pada medan yg buruk dan menarik beban.
• 1988 Hodgins and Koechling mendemonstrasikanbiped yg mampu menaiki anak tangga, melompatihalangan dan memiliki kecepatan 13.1 mph.
• 1997 Honda amengumumkan proyek “bipedal walking project” yg menghasilkan autonomous humanoid P2.
TH22452 ROBOTIKA 15
The Mechanical Horse• Desain oleh Lewis Rygg
pada 1893• Digerakkan oleh kaki
penunggangnya melaluipedal
• Kaki depan dan kepalabisa bergeser untukmengubah arah
• Tidak jadi dibuat
TH22452 ROBOTIKA 18
P2
• Honda Motor Co.• Kemampuan Obstacle Avoidance
dengan melangkahi dan mengitari• Dapat menaiki tangga, maju dan
mundur, dan menjagakeseimbangan ketika didorong
• Dapat mengerjakan tugassederhana secara autonomous
• Kapasitas Battery untuk 15 menit• Awal mula ASIMO
TH22452 ROBOTIKA 19
Legged Robot
• Robot yg menyerupai makhluk hidup(Bionicrobot)– Robot serangga, multi-legs and hexapod robot– Robot Animaloid
• Crawler and mammal robot – quadruped robot• Robot ular
– Robot Humanoid
• Lainnya– Intelligent mechanism, robot manipulator, group robot,
TH22452 ROBOTIKA 20
Insect robot• Insect robot (robot serangga) memiliki
mekanisme yg relatif sederhana. Bentukyg paling umum adalah hexapod danmultipod/multi-leg.
• Serangga yg umum dicontoh adalahkecoa, laba-laba, kepiting, semut
TH22452 ROBOTIKA 21
Robot berkaki 8
• Robot 8 kaki digunakan pada explorasigunung api
• Terlalu mahal dan kompleks,(susahdipelajari & dikembangkan) karena DOF yg tinggi
• Mulai digantikan hexapod danquadruped
TH22452 ROBOTIKA 25
TRIPOD WALK
FRONT FRONT
• Menghasilkan stabilitas statik dan dinamik yg baik •Dianggap cara berjalan yg paling cepat dan efisisen bagi binatang 6 kaki
TH22452 ROBOTIKA 26
Algoritma utk berjalan
Legend
………Up
………Down
…… Forward
….. Reverse
X …... Don’t Change