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Fakultät Maschinenwesen Professur für Dynamik und Mechanismentechnik
Übersicht
1. Der virtuelle Zug an der Professur Dynamik und Mechanismentechnik
2. Simulation im Entwicklungsprozess3. MKS und FEM4. Simulation im Entwicklungsprozess:
Anwendungsbeispiele
23.07.2015 2Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen
1. Der virtuelle Zug an der Professur Dynamik und Mechanismentechnik
2. Simulation im Entwicklungsprozess3. MKS und FEM4. Simulation im Entwicklungsprozess:
Anwendungsbeispiele
23.07.2015 3Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen
Prof. Dr.-Ing. M. Beitelschmidt
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 4
seit 2005 Professor an der TU Dresden „Fahrzeugmodellierung und -simulation“
2010: Fusion mit der „Professur Maschinendynamik“ zur „Professur für Dynamik und Mechanismentechnik“
6 ½ Jahre Sulzer Innotec in Winterthur (Schweiz),Leiter der Fachgruppe „Mechanische Systeme“
Diplom und Dr. Maschinenwesen in MünchenSchwerpunkt auf Mechanik (Prof. Pfeiffer)
2012 Titel der Exzellenzuniversität
1890 Königlich Sächsische Technische Hochschule (TH)
1828 Gründung der Technischen Bildungsanstalt in Dresden
1945 Fast vollständig zerstört
1946 Wiedereröffnung der Technische Hochschule (TH)
1990 Konstituierung von Fakultäten, Gesamtuniversität
1961 Technische Universität (TU) Dresden
Die Geschichte der TU Dresden
23.07.2015 5Professur für Dynamik und Mechanismentechnik
Eine der fünf größten Universitäten Deutschlands
4 Wissenschaftsgebiete | 14 Fakultäten, in 5 Bereichen organisiert
Studierende: 36.737 (2014/2015) davon Erstsemester: 9.055 (2014/2015)
Studienfächer: 126
Beschäftigte: 7.768 davon Drittmittelbeschäftigte: 3.436
Drittmittelfinanzierung: 259,8 Millionen Euro (2013), Gesamtetat: ca. 520 Millionen Euro (2013)
Die TU Dresden heute
23.07.2015 6Professur für Dynamik und Mechanismentechnik
TU Dresden – Gesamtuniversität
23.07.2015 7Professur für Dynamik und Mechanismentechnik
Studierende nach Wissenschaftsgebieten im WS 2014/15
Naturwissenschaften: 4.424 (12,1%)
Ingenieur-wissenschaften: 10.588(28,8%)
Medizin: 2.670(7,3%)
Geistes- und Sozialwissenschaften: 11.944(32,5%)
Gesamtzahl 36.737 Stichtag: 1. Dezember 2014
Bau und Umwelt: 7.111(19,3%)
Institut für Festkörpermechanik
Professur für Nichtlineare Festkörpermechanik
Professur für Dynamik undMechanismentechnik
Professur für Mechanik multifunktionaler Strukturen
Arbeitsgruppe Betriebsfestigkeit
23.07.2015 823.07.2015 8Professur für Dynamik und Mechanismentechnik
23.07.2015 9
Chair of Dynamics and Mechanism Design
Professur für Dynamik und Mechanismentechnik
MehrkörperdynamikFahrzeugdynamik
Modellreduktionsverfahren
Schwingungsanalyse anMaschinen und Bauwerken
Energetische Optimierungvon Fahrzeugen und Maschinen
Thermomechanik undThermoelektrik
AkustikSchwingungen und NVHSimulation des Gehörs
Getriebelehre undRobotertechnik
Ziele: Spitzenforschung, Ansprechpartner und Ausbilder im Fachbereich der Dynamik und Mechanismentechnik
23.07.2015 9Professur für Dynamik und Mechanismentechnik
Der virtuelle Zug an der Professur DMT
LRV-Simulation
Energieeffizientes Fahren NVH im Fahrzeugantriebsstrang
iceWEAR Radverschleiss
Messstraßenbahn
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 10
1. Der virtuelle Zug an der Professur Dynamik und Mechanismentechnik
2. Simulation im Entwicklungsprozess3. MKS und FEM4. Simulation im Entwicklungsprozess:
Anwendungsbeispiele
23.07.2015 11Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen
Definition Simulation (VDI-Richtlinie 3633)
23.07.2015 12Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen
Simulation ist das Nachbilden eines Systems mit seinen
dynamischen Prozessen in einem experimentierfähigen
Modell, um zu Erkenntnissen zu gelangen, die auf die
Wirklichkeit übertragbar sind.
simulare (lat.): vortäuschen
Incubator of New Ventures
Contract R&D
R&D and Product Life Cycle Ba
sic
Rese
arch
Idea
sIn
nova
tion
Shor
t to
Mid
-te
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D
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lPr
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Mai
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Universities andNational Labs
Helbling
PossibleCompetitionand Partners
New Innotec
ZühlkeFachhoch-schulen
Generics
SRILocalExperts
Fire Fighting(TechnologyServices)Incubator of New Ventures
Contract R&D
R&D and Product Life Cycle Ba
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ZühlkeFachhoch-schulen
Generics
SRILocalExperts
Fire Fighting(TechnologyServices)
Wic
htig
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Sim
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ion
Wichtigkeit der Simulation
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 13
CFD
FEM
MKS
Simulation im Entwicklungsprozess
• Simulation des Lauf- und Schwingungsverhaltens
(Fahrsicherheit, Komfort, NVH, Lichtraum)
• Antriebsstrang-/Längsdynamik-Simulation
• Simulation des Antriebs (Verbrennungsprozesse, Hybrid-Simulation,
Kolbenmaschinendynamik)
• Simulation von Fahrzyklen (Verbrauch, Emissionen)
• Crash-Simulationen
• Festigkeitsberechnungen
• Akustiksimulation (Innenraumakustik, Geräuschemission)
• Aerodynamik-Simulation
• ...
23.07.2015 14Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen
1. Der virtuelle Zug an der Professur Dynamik und Mechanismentechnik
2. Simulation im Entwicklungsprozess3. MKS und FEM4. Simulation im Entwicklungsprozess:
Anwendungsbeispiele
23.07.2015 15Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen
23.07.2015 Folie 16
Unter einem Mehrkörpersystem (MKS) versteht man
• eine endliche Anzahl starrer, d.h. nicht deformierbarer Körper, • die untereinander durch kinematische Bindungen (Gelenke) und • Kraftkopplungen in Wechselwirkung stehen.
Getriebegehäuse Abtr.-welle
Zw.-welle 2
Antr.-welle 1
Antr.-welle 2
DMS
0
Verzahnung
Dummy_DMS_DG
Radsatzwelle (Teilwelle 2)
Lager
Zw.-welle 1
Verzahnung
Drehgestellrahmen
0
Lager
cT
cT
Die Methode der Mehrkörpersysteme
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen Folie 16
MKS und FEM
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 17
Anwendungsgebiete für Mehrkörpersysteme (MKS)
MKS
Mechanismenund
Arbeitsmaschinen
Festigkeitsanalyse(Betriebsfestigkeit)
Regelungstechnik/Mechatronik
Konstruktion von Maschinen
und AnlagenStrukturdynamik/Maschinendynamik
MKS und FEM
Anwendungsgebiete für elastische Mehrkörpersysteme (EMKS)
23.07.2015 18Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen
MKS
Mechanismenund
Arbeitsmaschinen
Festigkeitsanalyse(Betriebsfestigkeit)
Regelungstechnik/Mechatronik
Konstruktion von Maschinen
und Anlagen
Strukturdynamik/Maschinendynamik/
Vibroakustik
Zusammenspiel von MKS und FEM
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 19
MKS / Systemdynamikliefert Bewegungen unddynamische Gelenkkräfte (Bauteilbelastung / Lastkollektive)
EMK
S
FEM / Festigkeitsanalyseliefert Spannungen (Bauteilbeanspruchung) aus Bauteilbelastungen
Elastische Radsatzwelle
torsionselastisch vollelastische FE-Struktur(Torsionsschwinger) (elastische Welle)
Zusammenspiel von MKS und FEM
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 20
Torsionsschwinger 88 1204 2286 2519 2519 - - 6824
elastische Welle 85 1130 1998 2923 2930 3827 4742 -
1. Der virtuelle Zug an der Professur Dynamik und Mechanismentechnik
2. Simulation im Entwicklungsprozess3. MKS und FEM4. Simulation im Entwicklungsprozess:
Anwendungsbeispiele
23.07.2015 21Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen
Lichtraum bei Straßenbahnen
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 22
Simulation der Fahrdynamik
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen Folie 23
MKS-Modell einer einer Niederflurstraßenbahn
Untersuchung des Lichtraumprofils
• MKS-Kinematikmodell in Fahrtrichtung• Darstellung des Größtabstandes von
der Gleismittellinie für die ersten drei Wagen
• Es kann leicht ausgewertet werden– welcher Wagen den größten
Lichtraumbedarf hat– in welchem Fahrwegquerschnitt der
größte Lichtraumbedarf besteht
links rechts
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 24
Draufsicht• Darstellung der
Konturlinien der Wagenkästen
• Im Bild rechts sind die Konturlinien dreier Wagenkästen zu drei Zeitpunkten dargestellt
• Aus den Konturlinien kann die dynamische Einhüllende abgeleitet werden.
Untersuchung des Lichtraumprofils
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 25
Analyse von Begegnungen auf zweigleisigen Strecken• Darstellung der dynamischen Einhüllenden• Sichtbarmachung von Kollisionsrisiken
Untersuchung des Lichtraumprofils
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 26
Lichtraumprofilanalyse• Das Lichtraumprofil wird
aus den Simulationsdaten abgeleitet
• Das Beispiel zeigt den Einfluss einer Windlast auf das Profil
Untersuchung des Lichtraumprofils
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 27
Antriebsstrang-/Längsdynamik-Simulation
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 28
MKS-Modell einer vierachsigen Diesellokomotive mit detailliertem Antriebsstrangmodell
Antriebsstrang-/Längsdynamik-Simulation
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen Folie 29
Modellbildung des Achsgetriebes
Antriebsstrang-/Längsdynamik-Simulation
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 30
Untersuchung von Rollierschwingungen
Hypothese:Axiale Verschiebung des Rades über vorgespannte
Kegelringfeder
Hypothese:Kurzzeitiges Versagen des Presssitzes
Rad/Radsatzwelle aufgrund dynamischer Rollierschwingungen
Beobachtung:Spurmaßveränderung bei
Lokomotiven verschiedener Baureihen
Tatsache:Der Presssitz ist nach DIN 7190 für extreme statische
Lasten ausgelegt
Tatsache: Auf die Laufleistung bezogen ein extrem seltenes Phänomen.
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 31
Untersuchung von Rollierschwingungen
MKS-Modell in Substrukturtechnik
Radsatz
Radsatzlager
Drehgestell
Fahrmotor + Getriebe
Wagenkasten
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 32
Untersuchung von Rollierschwingungen
Einfluss der Kegelringfederdämpfung
0 100 200 300 400 500 600 700
Anfahrvorgang Gerade, Variation dKRF, 07
Max
imal
wer
te K
RF-
Dre
hmom
ent [
kNm
]
dKRF [Nms/rad]
Erheblicher Einfluss durch die Kegelringfedersteifigkeit
übertragbares Drehmoment
10 12 14 16 18 20 22 24 26 28
Drehmoment Presssitz Radsatzwelle 1
Zeit [s]
[kN
m]
10 12 14 16 18 20 22 24 26 28
Drehmoment Presssitz Radsatzwelle 2
Zeit [s]
[kN
m]
10 12 14 16 18 20 22 24 26 28
Drehmoment Presssitz Radsatzwelle 3
Zeit [s]
[kNm
]
10 12 14 16 18 20 22 24 26 28
Drehmoment Presssitz Radsatzwelle 4
Zeit [s]
[kN
m]
10 12 14 16 18 20 22 24 26 28
Drehmoment Presssitz Radsatzwelle 1
Zeit [s]
[kN
m]
10 12 14 16 18 20 22 24 26 28
Drehmoment Presssitz Radsatzwelle 2
Zeit [s]
[kN
m]
10 12 14 16 18 20 22 24 26 28
Drehmoment Presssitz Radsatzwelle 3
Zeit [s]
[kNm
]
10 12 14 16 18 20 22 24 26 28
Drehmoment Presssitz Radsatzwelle 4
Zeit [s]
[kN
m]23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 33
Antriebssimulation - Elektromotor
MKS-Modell des Antriebsmotors eines Triebzugs
• Untersuchung des Einflusses von Restunwucht und Lagerspiel auf die Rotordynamik
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 35
Antriebssimulation - Elektromotor
,
,
,
,
Interpoliertes Kennfeld für den Zusammenhang Axialverschiebung, Radialverschiebung und Axialkraft
Kennlinien mit steigender Axiallast
Wälzlagermodellierung
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 36
Antriebssimulation -Elektromotor
Bewegungsanalyse des Rotors im Wälzlager
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 37
NVH-Prognose bei Schienenfahrzeugen
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 38
NVH-Entwicklung
Detailierungsgrad (tatsächliche physische Geometriedefinition)
0 %
0 %
Fun
ktio
nal
e R
eife
des
En
twic
klu
ng
sob
jekt
s
100 %
100 %
fertiges Schienenfahrzeug
versuchsorientierte Entwicklung (kostenintensiv)
Virtuelle Produktentwicklung
Sinnvoll anwendbar:Kombination aus Beidem
AnalytischeAuslegungsmodelle
/SEA
Elastische Mehrkörpersimulation
Finite-Elemente-Simulation/SEA
Komponentenversuch
Grundlegende Designrichtlinien
Fahrzeugversuch
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 39
Methoden in der NVH-Entwicklung
Analytische Modelle
Komplexität
Systemausdehnung
SEA Statistische Energieanalyse
BEM Rand-Elemente Methode
FEM Finite-Elemente Methode
EMKS ElastischeMehrkörpersimulation
MOR Modellordnungsreduktion
Rad-körper
Radsatz-lager
Dreh-gestell
Wagen-kasten
1F
1v
2F
2v 3v 4v
3F 4F
5v 1A 2A 3A 4A
Quelle z.B.:Rad-Schiene-Kontakt
Abstrahlung von Luftschall
Analytische Modelle mittels Übertragungsfunktionen:
Finite-Elemente Modell eines Fahrmotors
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 40
Vibroakustische Simulationdes Schienenfahrzeugs
Kör
pers
chal
l
Luft
scha
ll
MKS Komfortberechnung
SEA
Det
ailli
erun
g de
s M
odel
ls
Modellierung des Antriebsstrangs
Modellierung der Körperschallweiterleitung
Modellgültigkeit im Frequenzbereich
Erweiterung von MKS Modellen
Det
ailli
erun
gde
s M
odel
ls
0 Hz 20 Hz 2 kHz
Vibration Harshness Noise
200 Hz 20 kHz1 kHz
FEM
AkustischeBEM/FEM -Berechnung
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 41
NVH Analyse durch Kopplung von Simulation und Messung
1) EMKS
Berechnung der Körperschallsignale an den Anbindungspunkten
2) Transferpfadmessung
Messung der Transferpfadevon den Anbindungs-punkten zum Innenraum
1)+2) = 3) Hybride Analyse des Innengeräuschs:
Mit PAK (Müller BBM) wird der Luftschall im Innenraum infolge der Schnittkräfte an den Anbindungspunkten berechnet.
Transferpfadanalyse und Quellenlokalisierung
Verifikation der Optimierung
Berechnung des Luftschalls
x =
Quelle: Bombardier Transportation
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen
42
NVH-Abbildung des Antriebsstrangs
Anregungsmechanismen Körperschallübertragung Schallabstrahlung
Torsionsschwingungen Achslenker WagenkastenBiegeschwingungen Drehgestellrahmen GetriebegehäuseStöße Luftfeder StatorgehäuseNichtfluchtende Wellen Dämpfer DrehgestellUnwucht Federelemente RadsätzeZahneingriffe Längsmitnahme etc.Rad-Schiene Kontakt WankstützeWälzlager Radsätze
etc. etc.
Berechnung des Innen- und
Außenluftschalls mittels SEA
BEM/FEM –Akustiberechnung
DynamischeNetzwerkrechnung
EMKS mit Co-Simulation
FEM imFrequenzbereichTransiente FEM
AnalytischeModelle
NumerischeSimulation
EmpirischeErsatzmodelle
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 43
NVH-Abbildung des Antriebsstrangs
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen
44
NVH-Abbildung des Antriebsstrangs
Lagerbeschleunigung
Messung
Simulation
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 45
Der Radsatz und das Rollgeräusch
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 46
Rauheit Rad-Schiene-Kontakt
Schall-abstrahlung
• Rad- und Schienenoberfläche sind rau.
• Wegerregung von Rad und Schiene.
• Filterwirkung durch den elastischen Kontakt.
• Rad und Schiene stellen ein gekoppeltes
Schwingungssystem dar.
• Schwingungsanregung beider
Kontaktpartner.
• Schallabstrahlung.
Berechnungsschritte zur Rollgeräuschprognose
Struktur-dynamik
Radsatz und Rollgeräusch
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 47
Ausgangsentwurf Optimierung Modellprüfstand 1:2
Rollenprüfstand 1:1VorbeifahrtmessungenSchalloptimierter Radsatz
Forschungsprojekt LZarG
Radsatz und Rollgeräusch
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen Folie 48
• Validierung der rechnerisch prognostizierten Modendichtereduktion
• Überprüfung der Arbeitshypothesen zur Veränderung des Resonanzverhaltens am drehenden gegenüber dem stehenden Radsatz
• experimentelle Überprüfung der Wirksamkeit von Radschallabsorbern
Modellprüfstand
Radsatz und Rollgeräusch
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen Folie 49
Steuer-rechner
Leistungs-verstärker Vibrometer-
messung
Prüfstand
Gleichrichter
Prüfstand mit Steuer- und Messarbeitsplatz
Radsatz und Rollgeräusch
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen Folie 50
Lagerung Einbausituation
Elektromagnetischer Erreger
Radsatz und Rollgeräusch
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen Folie 51
Var. 4.2: Eigenmode A,0,2 ET 422: Eigenmode A,1,2
Abw. ~ 18% 1360 Hz Abw. ~ 14%
610 Hz
518 Hz
1574 Hz
1360 Hz
Radsatz und Rollgeräusch
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen Folie 52
Eigenverhalten in Rechnung und Versuch
Fahrgeschwindigkeit [km/h]E
igen
frequ
enz
[Hz]
Winkelgeschwindigkeit [rad/s]
0 210
0 134,1
Eigenverhalten des rotierenden Radsatzes
Radsatz und Rollgeräusch
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen Folie 53
Eigenverhalten des rotierenden Radsatzes
Radsatz und Rollgeräusch
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen Folie 54
Eigenverhalten des rotierenden Radsatzes
Radsatz und Rollgeräusch
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen Folie 55
Aufspaltung der Eigenmode A,0,3 bei 1500 1/min
f1 = 2360 Hz f1 = 2510 Hz
Eigenverhalten des rotierenden Radsatzes
Radsatz und Rollgeräusch
23.07.2015 Der virtuelle Zug ‐ IMR und CM Kolloquium Universität Siegen Folie 56
Akustische Strukturoptimierung
Variation derGeometrie-parameter
Radsatz und Rollgeräusch
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 57
Berechnung der Körperschallleistung
Radsatz und Rollgeräusch
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 58
Radsatz und Rollgeräusch
Ausgangskontur
Akustische Strukturoptimierung - Paretofront
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 59
Kraftanregung
Oberflächen-schnelle
Shaker
3D-Laser-vibrometer
Maschinenakustische Grundgleichung
⋅ ⋅
Körperschallleistung
Experimentelle Ermittlung der Körperschallleistung
Radsatz und Rollgeräusch
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 60
Interpolation der gemessenen Schnelleauf ein Oberflächennetz mit bekanntemFlächeninhalt und Orientierung ⋅ ⋅
Radsatz und Rollgeräusch
Berechnung der Körperschallleistung aus der gemessenen Oberflächenschnelle
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 61
Zusammenfassung
LRV Simulation
Energieeffizientes Fahren NVH im Fahrzeugantriebsstrang
iceWEAR Radverschleiss
Messstraßenbahn
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 62
Danke für Ihre Aufmerksamkeit
23.07.2015 Der virtuelle Zug - IMR und CM Kolloquium Universität Siegen 63