Post on 21-Feb-2018
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 1/26
ABSTRAK
Oleh:
RIFQI ULINNUHA 3512 100 106
Fotogrametri Digital B
Dosen Pengampu :
Hepi Hapsari Handayani, S.T., M.Sc.
Asisen Dosen :
Husnul Hidaya, S.T, M.T.
!APORA" PRAKT#K$M
KALIBRASI KAMERA DENGAN CAMERA CALIBRATION
TOOLBOX FOR MATLAB
Teknik Geomatika
%a&ulas Te&ni& Sipil dan Perencanaan
#nsiu Te&nologi Sepuluh "opem'er
Sura'aya
()*+
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 2/26
Disorsi dalam oo menye'a'&an posisi suau ii& dalam oo
mengalami peru'ahan dari posisi se'enarnya, sehingga &ualias spasial
dan geomeri& 'er&urang. $nu& mendapa&an inormasi spasial yang
a&ura dari oo ma&a seiap -enis &ore&si harus dla&u&an, salah
saunya yaiu &ali'rasi &amera. Kali'rasi &amera merupa&an suauproses unu& menenu&an elemen orienasi dalam dan disorsi lensa
pada suau o'-e&.
Meode yang diguna&an unu& mengealuasi disorsi yang er-adi
pada oo dalam pra&i&um ini yaiu dengan Camera Calibration
Toolbox for Matlab. Dimulai dengan memore Calibration Chart
/chess'oard0 *) &oa& 1 2 &oa& dengan u&uran per &oa& 3cm 1 3cm.
Kamera yang diguna&an adalah "i&on 4OO!P#5 S62)) dengan focal
length + mm. Pemorean dila&u&an se'anya& *7 &ali. Kemudian hasil
pemorean diolah mengguna&an Tool'o1 &ali'rasi &amera Mala'unu& mengeahui disorsi &amera lalu mengore&si oo8oo hasil
pemorean.
ata k!n"i : Disorsi, Camera Calibration, &amera, Calibration Chart
i
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 3/26
KATA P9"A"TAR
Pu-i syu&ur saya ucap&an &epada Allah S;T yang elah mem'eri
&esehaan ilmu sehingga laporan pra&i&um Kali'rasi Kamera dengan
Camera Calibration Toolbox for Matlab pada &amera "i&on 4OO!P#5S62)) ini 'er-alan dengan 'ai&.
Dalam proses penger-aan laporan ini, saya mendapa 'anya&
'im'ingan dan 'anuan dari 'er'agai piha&. Oleh &arena iu, saya
mengucap&an 'anya& erima &asih &epada:
*. Hepi Hapsari Handayani, S. T, M. Sc. sela&u Dosen Pengampu
maa &uliah %oogrameri Digial B(. Husnul Hidaya, S. T, M. T. sela&u Dosen Asisensi maa &uliah
%oogrameri Digial B
3. Teman8eman &elas %oogrameri Digial B+. Sera semua piha& yang i&u mem'anu dalam menyelasi&an
laporan ini
Saya sadari 'ah<a masih erdapa 'anya& &e&urangan dalam
penulisan laporan ini. Oleh &arena iu, saya mengharap&an saran dan
&rii& yang mem'angun dari pem'aca.
Sura'aya, (3 "oem'er ()*+
Penyusun
ii
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 4/26
DA%TAR #S#
HA!AMA" =$D$!.........................................................................ABSTRAK ................................................................................... i
KATA P9"A"TAR....................................................................... iiDA%TAR #S#..................................................................................
........................................................................................................ iiiDA%TAR AMBAR........................................................................ iBAB # P9"DAH$!$A"
*.* !aar 'ela&ang............................................................ **.( Tu-uan......................................................................... (*.3 Manaa....................................................................... (
BAB ## DASAR T9OR#(.* Kamera....................................................................... 3(.( Disorsi lensa.............................................................. >
(.3 Kali'rasi &amera......................................................... ?BAB ### M9TODO!O#
3.* ;a&u dan lo&asi pra&i&um........................................ 23.( Ala dan 'ahan........................................................... 23.3 Meodologi pra&i&um................................................. 7
BAB #@ HAS#! DA" A"A!#SA+.* Hasil............................................................................ *)+.( Analisa........................................................................ *7
BAB @ K9S#MP$!A" DA" SARA">.* Kesimpulan................................................................. *6
>.( Saran.......................................................................... *6DA%TAR P$STAKA........................................................................ ()
iii
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 5/26
DA%TAR AMBAR
am'ar 3.* Diagram Alir Pela&sanaan Pra&i&um........................... 7
am'ar +.* Hasil pengam'ilan oo................................................ *)
am'ar +.( #mage Poin dan Repro-ec rid Poin......................... *)am'ar +.3 4omplee Disorion Model.......................................... *>
am'ar +.+ Tangenial 4omponen o he Disorion Model .......... *>
am'ar +.> Radial 4omponen o he Disorion Model.................. *?
am'ar +.? Hasil 91rinsic Parameer............................................. *?
am'ar +.2 Hasil S<ich o 4amera84enered @ie<....................... *2
am'ar +.7 Repro-ecion 9rror /in pi1el0......................................... *2
am'ar +.6 %oo se'elum di &ali'rasi............................................. *7
am'ar +.*) %oo sesudah di &ali'rasi........................................... *7
iv
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 6/26
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 7/26
c. $nu& memahami cara mela&u&an &ali'rasi dengan 'ai& dan
'enar
1.3. %an&aat
Manaa dari pra&i&um ini adalah se'agi 'eri&u :a. "ilai8nilai parameer orienasi dalam aau "nterior #rientation
$arameters /#OP0 hasil &ali'rasi dapa diguna&an se'agai'. Mahasis<a mampu mela&u&an improisasi meode &ali'rasi
&amerac. Mahasis<a mampu mengealuasi disorsi oo unu&
&epeningan lain
2
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 8/26
BAB ##
DASAR T9OR#
2#1# amera
Dalam ilmu oogrameri, diliha dari e&ni& pengam'ilan
daanya, oo di'eda&an men-adi dua &aegori yaiu oo udara
dan oo terrestrial. Pada oo erresrial proses pere&aman daa
/pemorean0 dila&u&an di permu&aan 'umi. Pada meode ini
&amera dapa dipegang dengan angan, dipasang pada &a&i
&amera /sai0, dipasang di menara, aau ala penyangga lain
yang yang dirancang secara &husus. %oogrameri erresrial
diguna&an unu& pemeaan o'-e&8o'-e& &husus yang
mem'uuh&an &eeliian deail seperi, 'angunan, daerah galian,
lu'ang8lu'ang peram'angan, im'unan maerial dan lainse'againya.
Pada oo udara proses pere&amaan daa dila&u&an diudara
melalui se'uah <ahana er'ang seperi 'alon udara, pesa<a
miniature dengan &endali radio dan pesa<a ringan 'era<a&.
Meode ini di&em'ang&an unu& memea&an daerah8daerah yang
relati/e suli di-ang&au dengan meode terrestrial, seperi daerah
'ergunung8gunung, daerah 'era<a, huan, dan daerah8daerah
pada pendudu&.
Dalam oogrameri &amera merupa&an salah sauinsrumen paling pening, &arena &amera diguna&an unu&
mem'ua oo yang merupa&an ala uama dalam oogrameri.
Oleh &arena iu, dapa di&aa&an pula 'ah<a oo yang a&ura
/mempunyai &ualias geomeri inggi0 diperoleh dari &amera yang
elii. Bai& unu& &eperluan oo udara maupun oo terrestrial,
&amera di&lasi&asi&an men-adi dua &aegori umum yaiu :
a. Kamera metricKamera metric merupa&an &amera yang dirancang
&husus unu& &eperluan oogrameri&. Kamera metric yangumum diguna&an mempunyai u&uran orma (3 cm C (3 cm,
&amera metric di'ua sa'il dan di&ali'rasi secara
menyeluruh se'elum diguna&an. "ilai8nilai &ali'rasi dari
&amera meric seperi pan-ang focus, disorsi radial lensa,
ii& uama oo di&eahui dan dapa diguna&an unu&
periode yang lama. $nu& &amera metric 'erorma normal
di&enal iga sudu 'u&aan /angle eld of /ie0, ya&ni :
1ipokusumo2 %E 4ormal 5ngle /"A0, dengan pan-ang focus (*) mm
6ide 5ngle /;A0, dengan pan-ang focus *>( mm, dan
3
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 9/26
7uper 6ide 5ngle, dengan pan-ang focus 77 mm.Se'agian 'esar &amera metric 'iasanya dirancang
dengan pan-ang focus eap unu& o'-e& yang a& erhingga.
=i&a &amera metric dierap&an unu& oo terrestrial
/pemorean pada -ara& pende&0 ida& dapa menghasil&angam'ar yang a-am. Sehingga diperlu&an modi&asi &husus
pada pan-ang o&usnya agar diperoleh gam'ar yang a-am
pada saa mela&u&an pemorean pada -ara& yang sanga
pende&.'. Kamera non metric
Kamera non8meri& dirancang unu& oo proessional
maupun pemula, dimana &ualias le'ih diuama&an daripada
&ualias geomerinya. Kamera non8meri& memili&i dua
&eer'aasan uama yaiu : Keida&sa'ilan eomeri&
Masalah er'esar penggunaan &amera non8meri&
adalah &eida&sa'ilan geometric. Kamera non8meri&
memili&i lensa yang ida& sempurna, sehingga oo udara
yang dihasil&an dari pere&amaan &amera non metric
mengalami &esalahan. Kamera ini ida& memili&i anda8
anda dusial, namun dapa dila&u&an modi&asi unu&
mem'ua anda dusial. Selain iu pada &amera non
metric ida& di&eahui secara pasi 'esarnya pan-ang
focus dan posisi principal point , sehingga pengu&uranpada oo udara men-adi &urang elii. Kamera non! metric
dapa di&ali'rasi dengan e&ni& erenu sehingga
parameer8parameer inernal yang 'erpengaruh pada
&eeliian geometric oo dapa di&eahui, dan &amera non
metric dapa diguna&an unu& apli&asi oogrameri. $&uran lm
Keer'aasan lain dalam penggunaan &amera non
metric adalah er'aasnya u&uran lm. $nu& mengco/er
area dengan luas dan s&ala yang sama, penggunaan
&amera orma &ecil (+ mm C 3? mm mem'uuh&an
-umlah oo le'ih 'anya& di'anding&an -i&a pemorean
iu dila&u&an dengan mengguna&an &amera metric orma
'esar (3 cm C (3 cm. selain iu, sering&ali dalam
pemeaan meode oo udara di'uuh&an oo dengan
u&uran asli yang 'esar, sehingga penggunaan &amera
orma &ecil men-adi masalah.Penggunaan oo udara metric orma 'esar (3 cm C
(3 cm a&an mampu mem'eri&an &eeliian yang 'ai&, a&an
eapi unu& area pemeaan yang relati/e &ecil dipandang
4
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 10/26
ida& e&onomis. Perim'angan pengguaan &amera non8
meri& unu& &eperluan pemeaan /oo udara0 adalah
adanya esiensi 'iaya pemeaan unu& area yang relati/e.
Selain iu, dengan sema&in 'er&em'angnya ilmu
pengeahuan dan e&nologi, &eer'aasan8&eer'aasanpenggunaan &amera orma &ecil dapa diaasi, sehingga
&amera non8meri& men-adi instrument yang laya&
diguna&an unu& oo udara.
2#2# Di'tor'i Len'a
Kamera oogrameri ida& mempunyai lensa yang
sempurna, sehingga proses pere&aman yang dila&u&an a&an
memili&i &esalahan. Oleh &arena iu perlu dila&u&an
peng&ali'rasian &amera unu& dapa menenu&an 'esarnya
penyimpangan8penyimpangan yang er-adi. Kali'rasi adalah
&egiaan unu& memasi&an hu'ungan anara harga8harga yang
diun-u&&an oleh suau ala u&ur dengan harga yang se'enarnya
dari 'esaran yang diu&ur. Kali'rasi &amera dila&u&an unu&
menenu&an parameer disorsi, melipui disorsi radial dan
disorsi angensial, sera parameer8parameer lensa lainnya,
ermasu& -uga principal distance /c0, sera ii& pusa dusial oo.
Pada 7oftare 5ustalis, model &ali'rasi erdiri dari elemen
inerior orienasi /1o, yo, c0, &oesien disorsi lensa /K*, K(, K3,
P* and P(0 sera &oesen unu& per'edaan penye&alaan dan&eida& orogonal anara sum'u 5 dan F /'*, '(0 Disorsi lensa
dapa menye'a'&an 'ergesernya ii& pada oo dari posisi yang
se'enarnya, sehingga mem'eri&an &eeliian pengu&uran yang
ida& 'ai&, namun ida& mempengaruhi &ualias &ea-aman cira
yang dihasil&an
a. Disorsi Radial
Disorsi radial adalah pergeseran linier ii& oo dalam arah
radial erhadap ii& uama dari posisi idealnya. Disorsi lensia
'iasa die&spresi&an se'agai ungsi polonomial dari -ara& radial/dr0 erhadap ii& uama oo Disorsi angensial adalah
pergeseran linier ii& di oo pada arah normal /ega& lurus0 garis
radial melalui ii& oo erse'u.
'. Disorsi Tangensial
Disorsi angensial dise'a'&an &esalahan senering
elemen8elemen lensa dalam sau ga'ungan lensa dimana ii&
ousa elemen8elemen lensa dalam ga'uang lensa erse'u ida&
erlea& pada sau garis lurus. Pergeseran ini 'iasa dides&ripsi&an
dengan ( persamaan polonomial unu& pergeseran pada arah 1/d10 dan y /dy0. Kali'rasi &amera dapa dila&u&an dengan
5
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 11/26
'er'agai meode. Secara umum &ali'rasi &amera 'iasa dila&u&an
dengan iga meode, yaiu laborator8 calibration, on!the!9ob
calibration dan self!calibration /Atkin'on2 *6720. Meode lain
yang dapa diguna&an anara lain anal8tical plumb!line
calibration dan stellar calibration /Fr(er, *6760. Laborator8 calibration dila&u&an di la'oraorium, erpisah dengan proses
pemorean o'-e&. Meode yang ermasu& di dalamnya anara
lain optical laborator8 dan test range calibration. Secara umum
meode ini sesuai unu& &amera -enis meri&. #n!the!9ob
calibration merupa&an e&ni& penenuan parameer &ali'rasi
lensa dan &amera dila&u&an 'ersamaan dengan pela&sanaan
pemorean o'-e&. Pada self!calibration pengu&uran ii&8ii&
arge pada o'-e& pengamaan diguna&an se'agai daa unu&
penenuan ii& o'-e& se&aligus unu& menenu&an parameer&ali'rasi &amera.
"# ali)ra'i amera$nu& memperoleh posisi 3D yang a&ura dari se'uah oo,
parameer inernal dari se'uah &amera harus di&eahui. Parameer
inernal &amera melipui pan-ang focus e&ialen /pan-ang focus
ee&i di de&a pusa lensa0, pan-ang focus er&ali'rasi, disorsi
lensa /radial dan angensial0, lo&asi ii& uama oo, -ara& anara
dua dusial yang 'erhadapan, sudu perpoongan garis8garis
dusial dan &eraaan 'idang o&al. Parameer inernal ini &emudiandi-adi&an inpu orienasi dalam. 6olf , *673E
"ilai parameer8parameer inernal dapa di&eahui dengan
mela&u&an &ali'rasi pada &amera udara yang a&an diguna&an
unu& proses pemorean. Meode &ali'rasi &amera di'eda&an
dalam iga &aegori dasar yaiu : /*0 meode la'oraorium, /(0
meode lapangan dan /30 meode stellar . Muli&olimaor dan
goniomeer merupa&an meode &ali'rasi &amera la'oraorium,
&edua meode ini masing8masing memerlu&an ala yang &husus
dan mahal. Pada meode muli&olimaor o'-e& /'erupa anda silang&oa&0 yang a&an dipore, dilea&&an diaas se'uah pela &aca,
o'-e& erse'u diproye&si&an melalui se-umlah &olimaor indiidual
yang dipasang dengan sudu erenu /yang nilainya sudah
di&eahui0 &e 'idang focus &amera. Dari anda silang &oa& yang
erproye&si pada 'idang focus dapa diu&ur pan-ang focus e&ialen
dan radial lensa pada iap peram'ahan sudu G.Pada meode goniomeer o'-e& 'erupa pela grid yang
disinari dari 'ela&ang, grid ini &emudian diproye&si&an melalui
lensa &amera pada arah 'erla<anan. Sudu dimana sinar grid yang
6
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 12/26
im'ul, diu&ur dengan goniomeer. Besarnya pan-ang focus e&ialen
dan disorsi radial lensa dienu&an dengan mem'anding&an sudu
eru&ur se'enarnya erhadap sudu yang 'enar menuru eori.
Keunggulan meode 'inang adalah ida& diperlu&an ala &husus
dan mahal. Pada meode 'inang dila&u&an pemorean aassasaran yang erdiri dari 'inang yang diideni&asi, dila&u&an
pencaaan <a&u pemorean sehingga a&an diperoleh sudu
perpan-angan 'inang pada lea& &amera. Sudu ini &emudian
di'anding&an erhadap sudu diperoleh dari pengu&uran epa aas
gam'ar 'inang.
BAB ###
M9TODO!O#
3#1# *akt! +an Loka'iPra&i&um Calibration Camera using toolbox on Matlab ini
dila&u&an unu& mengeahui parameer8parameer 'ai& inrinsi&
maupun e&srinsi& dan mengeahui disorsi yang er-adi pada
oo. Pra&i&um ini dila&sana&an pada :hari, anggal : =uma, (* "oem'er ()*+<a&u : *3.)) BB;# selesailo&asi : edung Te&ni& eomai&a8#TS
3#2# Alat +an Ba,an
Ala :*. Kamera "i&on 4OO!P#5 S62))(. !apop I Personal 4ompuer /P40
Bahan :
*. Mala' R()*)a(. Calibration Chart /chess'oard0
7
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 13/26
3#3# %eto+ologi
am'ar 3.* Diagram Alir pra&i&um
3#3#1# Langka, -elak'anaan• !ang&ah Pengam'ilan am'ar
8
TIDAK
YA
Melakukan pemilihan foto an!akan "ima#ukkan "alam fol"e$
Toolbox_Calib
%$o#e# kali&$a#i
Men"apat Interior Orientation Parameter /#OP0,Parameer 9&srinsi&, Pi1el 9rror
'ele#a
i
(M'
ke)il
Mem&uka Aplika#i Matla&
*unakan Tool&o+,)ali&
Mulai
%emot$etan -oto calibration chart
%emin"ahan foto ke %/0aptop
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 14/26
*. Menempel&an calibration chart pada lanai mengguna&an
seloip agar calibration chart ida& 'ergeser.(. Mela&u&an pemorean calibration chart dengan &amera
"i&on 4OO!P#5 S62)).
3. Pengam'ilan oo dengan syara syara dan &eenuanyang sudah ada se'anya& *7 &ali.
+. Memindah&an hasil oo &e P4Jlapop unu& diproses
dengan softare Mala'.>. una&an apli&asi Tool'o14ali'
• !ang&ah Pengam'ilan -ara&
*. Mem'u&a Mala' R()*)a(. Seelah Mala' er'u&a, Bu&a Tool)o./"ali) pilih
cali'gui .3. Kemudian a&an ampil dialog 'o1 unu& memilih mode
pengoperasian+. Seelah muncul pilih %emor( e"ient t,e image' are
loa+e+ one )( one, ini 'erguna agar pema&ain pada
<a&u memroses gam'ar le'ih cepa dan eLsien.>. Kemudian a&an ampil cali'raion Tool'o1, &emudian pilih
Image name'?. Mencul &aa :asename camera calibration image (ithout
number nor su;x):DS4". #si dengan nama le oo anpa
nomor. Seelah iu isi orma oo yaiu -peg/-0, e&an 9ner
unu& mela&u&an check ing le8le erse'u.
2. Kli& <xtract grid corner a&an muncul oo yang selan-unyaa&an di&ali'rasi, yaiu dengan &li& + ii& po-o& calibration
chart searah -arum -am pada semua oo.7. Kli& 4ali'raion unu& memulai proses &ali'rasi6. Sae hasil &ali'rasi*). Kli& 4omp. 91rinsic unu& menghiung parameer
e&srinsi& iap oo**. Kli& Sho< 91rinsic unu& menampil&an posisi o'-e&
erhadap &amera*(. Pada 4ommand ;indo< Mala', &ei&
isualiedisorions unu& menampil&an disorsi hasil
&ali'rasi /complee, radial, N angensial0*3. Kli& Repro-ec on #mages unu& menampil&an gam'ar
oo cali'raion char yang er&ali'rasi ii& grid8nya
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 15/26
BAB #@HAS#! DA" A"A!#SA
#1# Ha'il
#1#1# Ha'il -engam)ilan FotoHasil pemorean se'agai 'eri&u :
am'ar +.* Hasil pengam'ilan oo
#1#2# Ha'il KalibrasiPer'edaan anar image point dan repro9ect grid point
se'agai 'eri&u.
1
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 16/26
am'ar +.( "mage $oint dan =epro9ect >rid $oint
Hasil nilai inerior orienasion parameer /#OP0:
Hasil 91enrisias Parameer :
%oo *
%oo (
%oo 3
11
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 17/26
%oo +
%oo >
%oo ?
%oo 2
%oo 7
12
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 18/26
%oo 6
%oo *)
%oo **
%oo *(
%oo *3
13
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 19/26
%oo *+
%oo *>
%oo *?
%oo *2
%oo *7
14
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 20/26
Hasil ?isualize 1istorsion :
am'ar +.3 Complete 1istortion Model
15
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 21/26
am'ar +.+ Tangential Component of the 1istortion Model
am'ar +.> =adial Component of the 1istortion Model
16
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 22/26
Hasil ii& pengam'ilan oo :
am'ar +.? Hasil <xtrinsic $arameter
am'ar +.2 Hasil 7itch to Camera!Centered ?ie
17
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 23/26
am'ar +.7 =epro9ection <rror (in pixel)
Per'andingan Beore Aer
am'ar +.6 %oo se'elum di &ali'rasi
am'ar +.*) %oo sesudah di &ali'rasi
#2 Anali'a
Dari hasil &ali'rasi didapa&an nilai dari ocal lengh yaiu
3+)+.>>6) 3+)(.)?))> E *?.*67() *>.663*6 E yang merupa&an
pan-ang o&us &amera yang diguna&an saa pemorean. Hasil nilai /5) ,
F)0 pixel error oo se'esar *.*)*+3 *.67>(3 E, erliha 'ah<a nilai
18
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 24/26
pixel error le'ih 'esar dari * ma&a hasil &ali'rasi ini masih &urang 'ai&.
%a&or yang mempengaruhi nilai pixel error dianaranya adalah: /*0
penempelan calibration chart ida& raaI /(0 calibration chart &usuI /30
hasil oo &urang -elasJblur I /+0 -ara& calibration chart dengan &amera
erlalu -auhI />0 proses extract grid corner &urang epa. Dari hasil&ali'rasi &amera "i&on 4OO!P#5 S62)) dengan Tool'o1cali' ini
didapa nilai radial /K *, K (, K 30 dan angensial /P*, P(0 dalam ang&a dan
gam'ar. "ilai dari S&e<: alphac ).))))) E ).))))) E Q
angle o pi1el a1es 6).))))) ).))))) degrees dan nilai Disorion:
&c ).))26* 8).)(3?3 ).)**?+ 8).)))>* ).))))) E ).))237
).)(3+) ).)))7* ).))*)) ).))))) E# Dan -i&a diliha secara isual
dari hasil undistort 3 oo erliha area yang erdisorsi 'erada pada
u-ung oo /&anan aas, &iri aas, &anan 'a<ah, &anan aas0. Dari
per'andingan oo hasil undistort dengan oo asli erliha 'e'erapao'-e& yang 'eru'ah posisi 'ai& yang de&a dengan principal point
maupun yang -auh.
1
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 25/26
BAB @P9"$T$P
5#1 e'im4!lan• Posisi pengam'ilan oo, &ondisi calibration chart , proses
e&sra&si grid mempengaruhi 'esar &ecilnya disorsi dan nilai
eror pada pi1el
• Didapa hasil oo undistort Jer&ore&si sesuai hasil &ali'rasi
&amera.
• Hasil &ali'rasi elah didapa nilai ocal legh se'esar
33>>.36))6 33>6.6>2+) E *?.)2)6? *>.*7>(* E
• Hasil &ali'rasi nilai eror pi1el /5) , F)0 adalah *.**??(
*.>3+2*
• Hasil &ali'rasi nilai sudu s&e< alphac ).))))) E
).))))) E Q angle o pi1el a1es 6).))))) ).)))))
degrees
5#2aran
• Calibration chart ida& 'oleh &oor, so'e& aau &usu agar oo
yang diam'il erliha daar.
• Saa proses extract grid corner di mala' diusahan 'enar8
'enar pada ii& grid.
•
Dalam pengam'ilan oo, permu&aan calibration chart ida&erpoong.
2
7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox
http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 26/26
DAFTAR -UTAA
!igerin&,.H . *672 . Dasar Fotogrametri Interpretasi Foto Udara
. =a&ara : Pener'i $niersias #ndonesia
Mc ra<, Hill. ())). <lements of $hotogrammetr8 ith 5pplication in>"7 Fourth <dition. Madison : The $niersiy o ;isconsin
;ol, Paul R. *673. <lements of $hotogrammetr8 . Madison : The
$niersiy o ;isconsinhp:JJ<<<.phoomodeler.comJproducsJscannerJdeaul.hml dia&ses
pada anggal *( "oem'er ()*+