Post on 07-Jan-2016
description
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 1/25
TANGGAPAN-TANGGAPAN SISTEM 4
I. Tujuan Umum
Menjelaskan tanggapan sistem dan karakteristiknya
II. Tujuan Khusus
Mahasiswa dapat membuktikan karakteristik sistem orde satu
Mahasiswa mengamati grafik respon unit step sistem orde satu
Mahasiswa dapat membuktikan karakteristik sistem orde dua
Mahasiswa mengamati dinamika grafik respon sistem orde dua Mahasiswa dapat memahami sitem underdamped, critical damp dan overdamped
Mahasiswa mampu menentukan karakteristik sistem orde dua berdasarkan simulasi dan
perhitungan manual
III. Prestest Tanggapan-Tanggapan Sistem
1. Jelaskan yang dimaksud dengan sistem orde satu!
2. Jelaskan yang dimaksud dengan time constant pada sistem orde satu!
. Jelaskan yang dimaksud dengan sistem orde 2!
. Jelaskan spesifikasi transien respon berikut"
a. #ise $ime %$r&
b. 'eak $ime %$p&
c. 'ersent overshoot %()*&
d. *ettling time
e. +ilai steady state
. $uliskan serta jelaskan fungsi alih sistem orde 2!
-. arilah aplikasi dari sistem pengendali orde 2, serta tuliskan fungsi alihnya!
/. 0pa yang dimaksud dengan sistem underdamp, sistem critically damp, dan sistem
overdamp
IV. Dasar Teori
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M 1
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 2/25
4. Dasar Teori Sistem !r"e
• 4al yang penting dalam sistem kendali yaitu tanggapan peralihan sistem. *istem yang
mendapat masukan baru akan mendpat tanggapan peraliihan %transient state& sebelum
mencapai keadaan setimbang baru.• *aat keadaan peralihan tersebut sistem mudah jatuh dalam keadaan tak stabil. *ehingga
tanggapan peralihan merupakan suatu hal penting dalam sistem kendali. 5ntuk
menganalisis keadaan peralihan sistem dapat diketahui dua hal"
1. inerja sistem
2. 'enemuan rancangan pengendali
• *uatu sistem dengan keluaran y%t& yang disebabkan oleh masukan u%t& disebut tanggapan.
Meskipun banyak sekali jenis masukan yang dapat diberikan pada sistem, namun untuk
keperluan evaluasi dan analisi sistem, masukan berikut adalah sangat penting"
1. Masukan unit step2. Masukan unit impuls
. Masukan fungsi sinus
• 5ntuk poin 1 dan 2 umumnya digunakan untuk menyelidiki tanggapan peralihan
sedangkan poin untuk tahapan pengujian frekuensi
• $anggapan peralihan unit step sistem orde satu"
u%t& $6 5%s& 71
s , sedangkan
Gam#ar 4. 8iagram 9lok *istem )rde *atu
Y (s)U (s)
= 1
τs+1 danY (s )=
1
τs+1U ( s)
sehingga,
Y (s )= 1
τs+11
s
8ibentuk partial fractions"
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M 2
$%s&U%s&
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 3/25
Y (s )=
1
τ
s+1
τ
×1
s=
A
s+1
τ
+B
s
A=
1
τ
s+1
τ
s+1
τ
s ∨s=
−1
τ , A=−1
B=
1
τ
s+1
τ
s
s∨s=0,B=1
*ehingga,Y (s )=
−1
s+1
τ
+1
s
y%t& 7 1 3 e
−1
τ
4.' Dasar teori sistem or"e '
• $anggapan dan parameter yang mempengaruhi yaitu"
ξ 7 konstanta perbandingan redaman
ωn 7 frekuensi alami %natural frequency&
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M
(ungsi a)ih*
G ( s )= H (s)Q(s)= R RCs+1
×
1
RC 1
RC
7
1
C
s+ 1
RC
71
RC time
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 4/25
U(t) Y(t)
ωd 7 ωn√ 1−ξ2
• $anggapan sistem orde dua sebagai berikut"
Gam#ar 4.' 8iagram 9lok *istem )rde 8ua
:rafik tanggapan peralihan sistem orde dua"
Gam#ar 4.+ $anggapan *istem )rde 8ua
td 7 time delay %waktu tunda&
tr 7 rise time %waktu naik&
tr 7
π − β
ωn
β=tan−1ωd
σ
t p 7 waktu puncak %peak time&
M p7 ma;imum overshoot (
M p 7 e−( σ
ωd)π
') 7 M p ; 1<< (
ts 7 setling time, waktu yang digunakan untuk mencapai batas tertentu sekitar tanggapan
akhir 2( dan (.
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 5/25
ts ( 73
σ
ts 2( 74
σ
• Macam3macam sistem pada sistem orde dua"
1. Underdamp %< = ξ = 1&
Merupakan tanggapan yang berisolasi dengan frekuensi alami teredam. 9esarnya
osilasi dan kecepatan osilaso tergantung dengan perbandingan redaman. 9esar ξ
%shi& pada underdamp berkisar < =ξ
= 1.
8asar fungsi alih :%s& 7Y (s)
U (s) 7
ωn2
s2
+2ξ ωn s+(ωn )2
7ωn
2
( s+ξ ωn s+ωd )( s+ξ ωn s−ωd )
yang mana"
ωd 7 ωn√ 1−ξ2
bila u%t& adalah unit step, maka 5%s& 7
1
s , sehingga persamaan
>%s& 7
ωn
2
s2+2 ξ ωn s+(ωn )2
×1
s
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 6/25
Gam#ar 4.4 $anggapan *istem Underdamp
2. Critically damp %ξ 7 1&Merupakan batas dari tanggapan sangat teredam yang memiliki tanggapan paling
cepat bila dibandingkan dengan tanggapan yang tidak memiliki overshoot yang lain.
Critically damp respon besarnya ξ %shi& berkisar ξ 71.
Jika pole3polenya sama dan u%t& unit step, maka"
G ( s )=Y (s)U (s )
Y (s )= ωn
2
(s+ωn)2 ×
1
s
Y (s )= L−1 {Y ( s) }
y (t )=1−e−ωnt (1−ωnt )
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M -
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 7/25
Gam#ar 4., $anggapan *istem Critically Damp
. Over damp %ξ ? 1&
Merupakan tanggapan tidak berisolasi serta dapat didekati dengan dua sistem orde satu
yang disusun seri. )verdamp respon besarnya @ %shi& berkisar @ ? 1. 8engan
menggunakan teknik pecahan parsial serta inversi transformasi laplace, y%t& dapat
ditulis sebagai berikut"
y (t )=1+ ωn
2√ ξ2−1
e−s
1t
s1
−e−s
2t
s2
Gam#ar 4. $anggapan *istem Over Damp
V. ang/ah Per0o#aan
,. Per0o#aan 1 Sistem !r"e Satu
1. Menentukan fungsi alih
2. Menggambarkan bentuk fungsi alih sistem orde 1, untuk mempermudah perhitungan.. Menentukan :%s& dengan rumus"
G ( s )= H (s)Q(s)
=
1
C
s+ 1
RC
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M /
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 8/25
. emudian menentukan nilai # dan nilai pada rumus yang telah ditentukan
. Menetapkan nilai # dan dengan kondisi yang ditunjukkan dalam $abel .1
$abel .1 +ilai # dan yang diujikan
Peru#ahan pa"a 2 Peru#ahan pa"a 3
7 <.<<1 #
1
#71<<
<.<<11< <.<1
1<< <.1
1<<< 1
1<.<<< 1<
1<<.<<< 1<<
-. erjakan menggunakan M0$609. 9uka Aile new 9lank M Aile
/. emudian tuliskan seperti contoh di bawah"% Dinamika Sistem Orde Satu
% Level Cairan Satu Tingkat
% G(s) = (1/C) / (s+(1/RC))
% diinginkan R beruba ! kali% dan C ! kali
R = 1""#
C = 1""#
num = $" (1/C)#
den=$1 (1/(R&C))#
ste'(numden)
title(Gra*ik sistem rde satu dengan R=1"" C=1"")
,.' Per0o#aan ' 1 Sistem !r"e Dua
1. Menentukan Aungsi 0lih
2. Menggambarkan bentuk fungsi alih sistem orde 2, untuk memudahkan perhitungan
. Menentukan fungsi alih (Vo(s)V (s ) ) yang ditunjukkan dalam :ambar .1
v%t& 7 B# C B6 C B
v%t& 7 i%t&.# C 6 .di (t )dt C
1
C .∫ i ( t ) dt
B%s& 7 D%s&.# C 6.s.D%s& C1
sC D%s&
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M E
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 9/25
Bo%s& 71
sC D%s&
D%s& 7 sBo%s&
B%s& 7 Bo%s& [sRC +s2 LC +1 ]
Vo (s )V (s)
= 1
( s2 LC +sRC +1)
7
1
LC
s2
LC
LC +
sRC
LC +
1
LC
≈
ωn
2
s2+2ξ ωn s+(ωn )2
=
1
LC
s2+s R
L+ 1
LC
ωn
2= 1
LC
2ξ ωn= R
L
ξ= R
2. L . ωn
Gam#ar ,. #angkaian #, 6, dan
. emudian nilai #, 6, dan untuk menghitungξ
yang berbeda3beda.
. Membuka program Matlab dan menuliskan program pada M3Aile
-. Menulis program sistem orde dua
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M F
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 10/25
% Sistem rde dua
% Rangkaian RLC
% ,ungsi ali G(s) =
% -ilai RLC
*un.tin$=sistemrdedua(RLC)
n0=(1/(L&C))
n=((n0)"23)
Si=(R/(0&L&n))
num=$" " n0
den=$1 (R/L) n0
ste'(numden)
title(Gra*ik Sistem Orde Dua dengan R=1# C="2""3#L="21)
/. *etelah gambar keluar pilih menu"
Gdit copy Aigure 'aste di Ms. Hord
,.+ Per0o#aan + 1 Kara/teristi/ Sistem !r"e Dua
1. Menentukan Aungsi 0lih
2. Menggambar bentuk fungsi alih sistem orde 2 untuk mempermudah perhitungan
. Menentukan :%s& dengan rumus"
G ( s )= ωn
2
s2+2 ξ ωn s+(ωn )
2
Gam#ar ,.' arakteristik *istem )rde 8ua
. emudian ketikkan program Matlab seperti berikut"
% Tangga'an 'eralian sistem rde dua
% men.ari nilai td# t'# tr# ts# m'# '
% men4ia'kan nilai si dan 5n
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M 1<
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 11/25
*un.tin$=karakteristikSOD(si5n)
% men.ari nilai t' dengan men.ari nilai 5d terlebi daulu
5d = 5n&((16(si)0))"23
% men4ia'kan nilai 'i
'i=7218#
% rumus t' dimasukkan
t'='i/5d
% untuk menentukan nilai beta arus men4ia'kan nilai ta
ta=5n&si
% untuk menentukan nilai beta arus men4ia'kan nilai ta
td="2980/ta
% memasukkan rumus beta
beta=atan(5d/ta)
% menentukan nilai time rise (tr)
tr=('i6beta)/5d
% menentukan ma:imum verst (;') dengan memasukkan rumus
;'=e:'(6(ta/5d))&'i
% menentukan nilai 'ersent verst (')
'=;'&1""
% menentukan ts 3%
ts3=7/ta% menentukan ts 0%
ts0=8/ta
% men4ia'kan *ungsi ali G(s)=(5n0)/(s0+(0&si&5n)&s + 5n0)
num=$(5n0)
den=$1 (0&si&5n) (5n0)
% *ungsi ali Sistem Orde Dua (SOD) diberikan masukan unit ste'
ste'(numden)
% memberikan <udul 'ada gra*ik
title(T SOD dengan si="20# 5n=3)
grid
V. Data Gam#ar asi) Per0o#aan
,. asi) Per0o#aan 1 Sistem !r"e Satu
Ta#e) ,. :rafik percobaan orde satu untuk perubahan # dengan nilai tetap 7 <.<<1
Keterangan Gam#ar
# 7 1
7 <.<<1
0 7
t 7
# 7 1<
7 <.<<1
0 7
t 7
# 7 1<<
7 <.<<1
0 7
t 7
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M 11
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 12/25
# 7 1<<<
7 <.<<1
0 7
t 7
# 7 1<.<<<
7 <.<<1
0 7
t 7
# 7 1<<.<<<
7 <.<<1
0 7
t 7
Ta#e) ,.' :rafik percobaan orde satu untuk perubahan dengan nilai # tetap 7 1<<
Keterangan Gam#ar
# 7 1<<
7 <.<1
0 7
t 7
# 7 1<<
7 <.1
0 7
t 7
# 7 1<< 7 1
0 7
t 7
# 7 1<<
7 1<
0 7
t 7
# 7 1<<
7 1<<
0 7t 7
# 7 1<<
7 <.<<1
0 7
t 7
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M 12
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 13/25
,.' asi) Per0o#aan ' 1 Sistem !r"e Dua
Ta#e) ,.+ :rafik percobaan orde dua untuk perubahan #, 6, dan
No Keterangan Gam#ar
1. # 7 1
67 <.1
7<.<<ω
n2 7
ωn 7
ξ 7
t 7
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.20
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8Grafik Sistem Orde Dua dengan R=1; C=0.005;L=0.1
Time (sec)
A m p l i t u d e
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M 1
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 14/25
# 7
67 <.1
7<.<<
ωn2 7 2<<<
ωn
7./21
ξ 7 <.
t 7<.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.50
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4Grafik Sistem Orde Dua dengan R=3; C=0.005;L=0.1
Time (sec)
A m p l i t u d e
2. # 7 -
67 <.1
7<.<<
ωn2 7 2<<<
ωn
7./21
ξ 7<.-/<E
t 7 <.2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4Grafik Sistem Orde Dua dengan R=6; C=0.005;L=0.1
Time (sec)
A m p l i t u d e
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M 1
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 15/25
. # 7 1<
67 <.1
7<.<<
ωn2 72<<<
ωn
7./21
ξ 7 1.11E<
t 7 <.2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.250
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1Grafik Sistem Orde Dua dengan R=10; C=0.005;L=0.1
Time (sec)
A m p l i t u d e
. # 7 1
67 <.1
7<.<<
ωn2 7 2<<<
ωn 7
./21
ξ 7 1.-//1
t 7 <.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1Grafik Sistem Orde Dua dengan R=15; C=0.005;L=0.1
Time (sec)
A m p l i t u d e
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M 1
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 16/25
. # 7 1<
67 <.<1
7<.<<
ωn2 7
2<<<<ωn
711.21
ξ 7 .
t 7 <.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.30
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1Grafik Sistem Orde Dua dengan R=10; C=0.005;L=0.01
Time (sec)
A m p l i t u d e
-. # 7 1<
67 <.1
7<.<<
ωn2 7 2<<<
ωn 7
./21
ξ 7 1.11E<
t 7 <.2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.250
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1Grafik Sistem Orde Dua dengan R=10; C=0.005;L=0.1
Time (sec)
A m p l i t u d e
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M 1-
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 17/25
/. # 7 1<
67 1
7<.<<
ωn2 7 2<<
ωn 7
1.121
ξ 7 <.-
t 7 1.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.20
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4Grafik Sistem Orde Dua dengan R=10; C=0.005;L=1
Time (sec)
A m p l i t u d e
E. # 7 1<
67
7<.<<
ωn2 7 <
ωn 7
-.2-
ξ 7 <.1E1
t 7 /
0 1 2 3 4 5 6 70
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8Grafik Sistem Orde Dua dengan R=10; C=0.005;L=5
Time (sec)
A m p l i t u d e
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M 1/
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 18/25
F. # 7 1<
67 1<
7<.<<
ωn2 7 2<
ωn 7
./21
ξ 7 <.11E
t 7 12
0 2 4 6 8 10 120
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8Grafik Sistem Orde Dua dengan R=10; C=0.005;L=10
Time (sec)
A m p l i t u d e
1<. # 7 1<
67 1
7<.<<
ωn2 7
1.
ωn 7
.-1
ξ 7 <.<F1t 7 1-
0 2 4 6 8 10 12 14 160
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8Grafik Sistem Orde Dua dengan R=10; C=0.005;L=15
Time (sec)
A m p l i t u d e
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M 1E
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 19/25
11. # 7 1
67 <.1
7<.<
ωn2 7
2<<.<<<ωn 7
1.121
ξ 7 .<
t 7 .
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.50
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1Grafik Sistem Orde Dua dengan R=15; C=0.05;L=0.1
Time (sec)
A m p l i t u d e
t adalah waktu yang digunakan untuk mencapai steady state.
,.+ asi) Per0o#aan + 1 Kara/teristi/ Sistem !r"e Dua
N
o
Keterangan Gra5i/
1. wn %In& 7 shi %@&7 <.2
wd %ωd& 7
td 7
tp 7
tao %& 7
beta %K&7
tr 7
Mp 7
po 7
ts 7
ts2 7
TP SOD dengan shi=0.2; wn=5
Time (sec)
A m p l i t u d e
0 1 2 3 4 5 6 7 80
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
System: sys
Final Value: 1
System: sys
Settling Time (sec): 4.89
System: sys
Peak amplitude: 1.53
Overshoot (%): 52.6
At time (sec): 0.785
System: sys
Rise Time (sec): 0.307
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M 1F
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 20/25
2. wn %In& 7
shi %@& 7 <.2
wd %ωd& 7 .EFF<
td 7 <./2<
tp 7 <.-<F
tao %& 7 1
beta %K&7 1.-F
tr 7 <.-1
Mp 7 2.-<2
po 7 2-.<2
ts 7
ts2 7
TP SO0.2D dengan shi=0.200; wn=5.000
Time (sec)
A m p l i t u d e
0 1 2 3 4 5 6 70
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
System: sys
Final Value: 1
System: sys
Settling Time (sec): 3.92
System: sys
Peak amplitude: 1.53
Overshoot (%): 52.6
At time (sec): 0.628
System: sys
Rise Time (sec): 0.246
. wn %In& 7 -shi %@& 7 <.2
wd %ωd& 7 .E/EE
td 7 <.-1E
tp 7 <.1
tao %& 7 1.2
beta %K&7 1.-F
tr 7 <.<12
Mp 7 2.-<2
po 7 2-.<2
ts 7 2.ts2 7 .
TP SO0.2D dengan shi=0.200; wn=6.000
Time (sec)
A m p l i t u d e
0 1 2 3 4 5 60
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
System: sys
Rise Time (sec): 0.205
System: sys
Peak amplitude: 1.53
Overshoot (%): 52.6
At time (sec): 0.524
System: sys
Settling Time (sec): 3.26
System: sys
Final Value: 1
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M 2<
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 21/25
. wn %In& 7
shi %@& 7 <.
wd %ωd& 7 .E2-
td 7 <./1<
tp 7 <.-E2
tao %& 7 2
beta %K&7 1.1F
tr 7 <.22
Mp 7 2.<2F
po 7 2<2.FF
ts 7 1.
ts2 7 2
TP SO0.2D dengan shi=0.400; wn=5.000
Time (sec)
A m p l i t u d e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 30
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: sys
Rise Time (sec): 0.296
System: sys
Peak amplitude: 1.25
Overshoot (%): 25.4
At time (sec): 0.689
System: sys
Settling Time (sec): 1.68
System: sys
Final Value: 1
. wn %In& 7 shi %@& 7 <.-
wd %ωd& 7
td 7 <.2/
tp 7 <./E<
tao %& 7
beta %K&7 <.F2/
tr 7 <.2
Mp 7 1.E2
po 7 1E.21
ts 7 1ts2 7 1.
TP SO0.2D dengan shi=0.600; wn=5.000
Time (sec)
A m p l i t u d e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.60
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4System: sys
Peak amplitude: 1.09
Overshoot (%): 9.47
At time (sec): 0.777
System: sys
Settling Time (sec): 1.19
System: sys
Final Value: 1
System: sys
Rise Time (sec): 0.372
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M 21
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 22/25
-. wn %In& 7
shi %@& 7 <.E
wd %ωd& 7 .<<<
td 7 <.1E
tp 7 1.<-/
tao %& 7
beta %K&7 <.-
tr 7 <.E22
Mp 7 <.E2//
po 7 E2./-F
ts 7 <./
ts2 7 1
TP SO0.2D dengan shi=0.600; wn=5.000
Time (sec)
A m p l i t u d e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.60
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4System: sys
Peak amplitude: 1.09
Overshoot (%): 9.47
At time (sec): 0.777
System: sys
Settling Time (sec): 1.19
System: sys
Final Value: 1
System: sys
Rise Time (sec): 0.372
/. wn %In& 7 shi %@& 7 1
wd %ωd& 7 <
td 7 <.1E
tp 7 L
tao %& 7
beta %K&7 <
tr 7 L
Mp 7 <
po 7 <
ts 7 <.-ts2 7 <.E
TP SO0.2D dengan shi=1.000; wn=5.000
Time (sec)
A m p l i t u d e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
System: sys
Final Value: 1System: sys
Settling Time (sec): 1.17System: sys
Rise Time (sec): 0.672
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M 22
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 23/25
E. wn %In& 7
shi %@& 7 1.2
wd %ωd& 7 <.<<<< C
.1--i
td 7 <.12/
tp 7 <.<<<< 3 <.F-/i
tao %& 7 -
beta %K&7 <.<<<< C
<.-22i
tr 7 3<.1E/- 3 <.F-/i
Mp 7 3<./11 C
.<1i
po 7 3/.111eC<<1
C.<1eC<<2i
ts 7 <.ts2 7 <.---/
TP SO0.2D dengan shi=1.200; wn=5.000
Time (sec)
A m p l i t u d e
0 0.5 1 1.5 2 2.50
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
System: sys
Time (sec): 0.96
Amplitude: 0.893
System: sys
Settling Time (sec): 1.58
System: sys
Final Value: 1
VI. Ana)isis Per0o#aan
. Ana)isis per0o#aan 1 Sistem !r"e Satu
4asil yang didapatkan dengan adanya perubahan # "
$erhadap amplitudo"
$erhadap waktu"
4asil yang didapatkan dengan adanya perubahan "
$erhadap amplitudo"
$erhadap waktu"
.' Ana)isis Per0o#aan ' 1 Sistem !r"e Dua
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M 2
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 24/25
%0nalisis meliputi pengaruh #, 6, dan terhadap @ %shi&, pengaruh nilai @ %shi& terhadap grafik
keluaran, dan waktu yang dibutuhkan sistem untuk mencapai keadaan stabil %steady state&&
'engaruh perubahan #,6, terhadap nilai wn dan shi
'engaruh nilai shi terhadap grafik keluaran %under, critically, over damp&
'engaruh #,6, terhadap waktu steady state
.+ Ana)isis Per0o#aan + 1 Kara/teristi/ Sistem !r"e Dua
VII. Kesimpu)an
/.1 esimpulan percobaan 1 *istem )rde *atu
/.2 esimpulan percobaan 2 *istem )rde 8ua
/. esimpulan percobaan arakteristik *istem )rde *atu
VIII. Tugas
E.1 4itunglah wd %Id&, td, tp, tao %&, beta %K&, tr, Mp, '), ts (, dan ts 2( dengan
menggunakan perhitungan manual untuk sistem orde dua underdamp dengan In 7 dan @ 7
<.2! %percobaan point 1&
E.2 4itunglah wd %Id&, td, tp, tao %&, beta %K&, tr, Mp, '), ts (, dan ts 2( dengan
menggunakan perhitungan manual untuk sistem orde dua overdamp dengan In 7 dan @ 7 1!
E. $abel perbandingan simulasi dengan perhitungan manual %percobaan poin 1&
Kon"isi Perhitungan Mat)a# Perhitungan Manua)
Id
td
t ptao %&
beta %K&tr
Mp
')
ts2
ts
'raktikum $eknik ontrol )tomatik 3 '+M 2
7/17/2019 BAB IV Tanggapan-Tanggapan Sistem
http://slidepdf.com/reader/full/bab-iv-tanggapan-tanggapan-sistem 25/25
0nalisis hasil perhitungan dengan menggunakan Matlab dan perhitungan manual"